光电伺服转台跟踪目标方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及光电跟踪技术领域，特别涉及一种光电伺服转台跟踪目标方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定初始PID参数；获取目标当前位置信息；确定PID控制量并输出至光电伺服转台；获取目标当前可视化图像；确定目标当前位置的脱靶量；基于脱靶量计算角度差，并进行判定，若方位向或俯仰向的像素偏差大于预设阈值，则基于角度差和第一跟踪PID参数计算PID控制量，否则基于角度差和第二跟踪PID参数计算PID控制量；输出所得PID控制量至光电伺服转台，以令光电伺服转台调整；重新获取目标当前可视化图像并判断目标是否处于图像中心，否则返回确定脱靶量的步骤。本发明专利技术能够快速、稳定地实现目标跟踪。稳定地实现目标跟踪。稳定地实现目标跟踪。

【技术实现步骤摘要】
光电伺服转台跟踪目标方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及光电跟踪
，特别涉及一种光电伺服转台跟踪目标方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]光电伺服转台广泛应用于地面目标跟踪，可搭载红外热像仪或者可见光摄像机，形成目标的可视化图像，具有机动性好、性价比高的优势。
[0003]目前，光电伺服转台的调节通常依赖PID控制技术，在令光电伺服转台中心对准目标的过程中需要反复调整，实现稳定跟踪所需时间过长，不能快速完成跟踪目标任务。

技术实现思路

[0004]基于现有技术中光电伺服转台实现稳定跟踪目标耗时较长的问题，本专利技术实施例提供了一种光电伺服转台跟踪目标方法、装置、电子设备及存储介质，能够针对目标脱靶实际情况进行不同程度的调节，以缩短调整时间，实现快速稳定跟踪目标。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种光电伺服转台跟踪目标方法，包括：
[0006]确定初始PID参数；所述初始PID参数包括初始的速度环PID参数、电流环PID参数和位置环PID参数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光电伺服转台跟踪目标方法，其特征在于，包括：确定初始PID参数；所述初始PID参数包括初始的速度环PID参数、电流环PID参数和位置环PID参数；获取目标当前的位置信息；基于目标当前的位置信息和所述初始PID参数确定PID控制量，并输出PID控制量至光电伺服转台，以令所述光电伺服转台进入跟踪模式；获取目标当前的可视化图像；基于获取的可视化图像，确定目标当前的位置相对于图像中心的脱靶量，并进行判定，当所述脱靶量不超过跟踪阈值，认为完成跟踪，否则继续执行；所述脱靶量包括方位向和俯仰向的像素偏差；基于所述脱靶量计算角度差，并进行判定；若方位向或俯仰向的像素偏差大于预设阈值，则基于所述角度差和第一跟踪PID参数计算PID控制量，否则基于所述角度差和第二跟踪PID参数计算PID控制量；其中，所述第一跟踪PID参数和所述第一跟踪PID参数均包括位置环PID参数，所述第一跟踪PID参数中的位置环比例系数和积分系数大于所述初始PID参数中的对应项，所述第二跟踪PID参数中的位置环比例系数和积分系数大于所述第一跟踪PID参数中的对应项；输出计算所得的PID控制量至光电伺服转台，以令所述光电伺服转台调整；返回所述获取目标当前的可视化图像的步骤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述脱靶量计算角度差，包括：对方位向和俯仰向，分别基于当前图像视场角、图像像素尺寸和对应的像素偏差，计算角度值，表达式为：Feedback＝Undershoot
×
Field/Pixel其中，Undershoot表示像素偏差，Field表示当前图像视场角，Pixel表示图像像素尺寸，Feedback表示角度值；对方位向和俯仰向，分别基于计算所得的角度值和图像中心点对应角度，计算相应的角度偏差，作为所述角度差，表达式为：Error＝Target
‑
Feedback其中，Error表示角度偏差，Target表示图像中心点对应角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设阈值为获取的可视化图像的图像像素尺寸的1/3。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标当前的位置信息，包括：根据输入的控制指令，获取目标当前的位置信息；或获取目标当前的可视化图像，并基于获取的可视化图像，确定目标当前的位置信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标当前的位置信息包括目标当前的位置点和/或位置范围。6.一种光电伺服转台跟踪目标装置，其特征在于，包括：初始化模块，用于确定初始PID参数；所述初始PID参数包括初始的速...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁孟德，
申请(专利权)人：北京环境特性研究所，
类型：发明
国别省市：