【技术实现步骤摘要】
一种运动冗余球面并联机构
[0001]本专利技术涉及机器人
,具体是一种运动冗余球面并联机构。
技术介绍
[0002]球面并联机构是并联机构中的一个重要分支,该类型机构动平台运动特征在于动平台只能绕某一固定点转动;由于球面并联机构具有在体积和输入相同情况下动平台运动范围大于其他并联机构、运动计算简单和控制较为容易等优点,且其动平台具有绕定点转动的三个转动运动,因此在机器人腰、腕、肩、髋等关节、卫星天线方向跟踪、灵巧眼等多个方向有广泛应用。
[0003]最典型的三转动运动球面并联机构为灵巧眼,其特征在于连接在机架与动平台之间的三条分支均为三个转动副,且这九个转动副均交于一点,这种独特结构约束使得动平台只能绕固定点做圆周运动。该机构的优点在于惯量小、角速度大可以实现快速精准定位,但是这种单一布置很容易产生奇异,因此提出一种能扩大工作空间、增强其避免奇异能力、速度快、定位精准等优点的运动冗余球面并联机构很有必要。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是克服上述
技术介绍
的不足,提出一种运动冗余球面并联机构,该机构具有工作空间大、避免奇异、避免机械干扰能力好、速度快等优点。
[0005]本专利技术提供的技术方案是:
[0006]一种运动冗余球面并联机构,其特征在于:该并联机构包括机架(1)、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两条第一分支和一条第二分支;
[0007]所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一转动副、第一弧形连杆、第二转动副、第二弧 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种运动冗余球面并联机构,其特征在于:该并联机构包括机架(1)、动平台(2)以及并联连接在机架与动平台之间的两条第一分支和一条第二分支;所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一转动副(3)、第一弧形连杆(4)、第二转动副(5)、第二弧形连杆(6)以及第三转动副(7);所述第二个分支包括依次连接在机架与动平台之间的第四转动副(8)、第三弧形连杆(9)、第五转...
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