一种采集数据的点云融合方法、装置以及电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种采集数据的点云融合方法、装置以及电子设备，该方法适用于对目标运载工具上雷达探测到的点云进行融合，该方法根据获取的该目标运载工具不同区域的雷达标定数据、第一标定数据、第二标定数据、第一数据以及第二，将处于第一雷达坐标系下的第一点云变换到以第二车体为基准的目标坐标系下，得到第一目标点云，并将处于第二雷达坐标系下的第二点云也变换至该目标坐标系下，得到第二目标点云，最后根据第一目标点云和第二目标点云确定融合点云。该方法根据目标运载工具不同车体的传感器测得的数据和标定数据，充分考虑了不同车体的位姿变化，然后基于该变化将不同车体的雷达测得的点云直接融合至同一坐标系下。达测得的点云直接融合至同一坐标系下。达测得的点云直接融合至同一坐标系下。

【技术实现步骤摘要】
一种采集数据的点云融合方法、装置以及电子设备


[0001]本申请涉及点云数据处理领域，尤其涉及一种采集数据的点云融合方法、装置以及电子设备。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，在高级驾驶辅助系统或自动驾驶系统数采的方案中，可基于各车辆传感器收集到的数据而完成所需的处理，例如可以利用软件的相关界面对各车辆基于传感器收集到的数据进行实时呈现或事后的回放，再例如也可基于传感器收集到的数据进行模型训练。
[0003]然而，以拖挂车等为例的运载工具中，车头和拖挂部由牵引杆或牵引座等连接，车头和拖挂部的相对位姿会随着车的行驶产生动态变化，此时，车头的雷达和拖挂部的雷达采集到的点云数据在两个坐标系下，无法直接对其进行标定，进而，车头的雷达和拖挂部的雷达采集到的点云数据无法直接融合在同一坐标系下。
[0004]因此，需要提供一种点云融合方法，解决以拖挂车等为例的运载工具中的车头的雷达和拖挂部的雷达采集到的点云数据无法直接融合在同一坐标系下的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种采集数据的点云融合方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采集数据的点云融合方法，其特征在于，适用于对目标运载工具上雷达探测到的点云进行融合，所述方法包括：获取设于所述目标运载工具的第一车体的第一雷达测得的第一点云、所述第一雷达的第一雷达标定数据、设于所述第一车体的第一传感器测得的第一数据、所述第一传感器的第一标定数据，以及设于所述目标运载工具的第二车体的第二雷达测得的第二点云、所述第二雷达的第二雷达标定数据、设于所述第二车体的第二传感器测得的第二数据、所述第二传感器的第二标定数据；其中，所述第一点云处于第一雷达坐标系下，所述第一雷达坐标系以所述第一雷达为基准；所述第二点云处于第二雷达坐标系下，所述第二雷达坐标系以所述第二雷达为基准；所述第一数据包括所述第一传感器测得的所述第一车体的位置数据和/或姿态数据，所述第二数据包括所述第二传感器测得的所述第二车体的位置数据和/或姿态数据；根据所述第一雷达标定数据、所述第一标定数据、所述第一数据、所述第二数据以及所述第二标定数据，将所述第一点云变换至目标坐标系，得到第一目标点云；其中，所述目标坐标系以所述第二车体为基准；根据所述第二雷达标定数据，将所述第二点云变换至所述目标坐标系，得到第二目标点云；根据所述第一目标点云和所述第二目标点云，确定融合点云。2.根据权利要求1所述的采集数据的点云融合方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达标定数据、所述第一标定数据、所述第一数据、所述第二数据以及所述第二标定数据，将所述第一点云变换至目标坐标系，得到第一目标点云的步骤，包括：根据所述第一雷达标定数据、所述第一标定数据、所述第一数据、所述第二数据以及所述第二标定数据，确定点云融合矩阵；根据所述点云融合矩阵将所述第一点云变换至所述目标坐标系，得到所述第一目标点云。3.根据权利要求2所述的采集数据的点云融合方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达标定数据、所述第一标定数据、所述第一数据、所述第二数据以及所述第二标定数据，确定点云融合矩阵的步骤，包括：对所述第一标定数据进行求逆运算，得到第一转换矩阵；获取所述目标运载工具的预设位姿坐标系；根据所述第一数据和所述预设位姿坐标系的相对位姿关系，生成第二转换矩阵；根据所述第二数据和所述预设位姿坐标系的相对位姿关系，生成第三转换矩阵；根据所述第一雷达标定数据、所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵、所述第三转换矩阵以及所述第二标定数据，生成所述点云融合矩阵。4.根据权利要求1所述的采集数据的点云融合方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达标定数据、所述第一标定数据、所述第一数据、所述第二数据以及所述第二标定数据，将所述第一点云变换至目标坐标系，得到第一目标点云的步骤，包括：根据所述第一雷达标定数据将所述第一点云变换至第一坐标系，得到第一转换点云；所述第一坐标系以所述第一车体为基准；对所述第一标定数据进行求逆运算，得到第一转换矩阵，并根据所述第一转换矩阵将
所述第一转换点云变换至第一位姿坐标系，得到第二转换点云；所述第一位姿坐标系以所述第一传感器为基准；获取所述目标运载工具的预设位姿坐标系；根据所述第一数据和所述预设位姿坐标系的相对位姿关系，生成第二转换矩阵，并根据所述第二转换矩阵将所述第二转换点云变换至所述预设位姿坐标系，得到第三转换点云；根据所述第二数据和所述预设位姿坐标系的相对位姿关系，生成第三转换矩阵，并根据所述第三转换矩阵将所述第三转换点云变换至第二位姿坐标系，得到第四转换点云；所述第二位姿坐标系以所述第二传感器为基准；根据所述第二标定数据将所述第四转换点云变换至目标坐标系，得到第一目标点云；所述目标坐标系以所述第二车体为基准。5.根据权利要求1至4任一项所述的采集数据的点云融合方法，其特征在于，所述根据所述第一目标点云和所述第二目标点云，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩佳丽，段正刚，李宗阳，赵广明，
申请(专利权)人：昆易电子科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：