绝缘子清洗机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种绝缘子清洗机器人，涉及电力线路的清洗设备技术领域，包括：机架、移动组件和清洗系统，移动组件包括行走机构和抱紧机构，行走机构安装于机架；抱紧机构包括第一夹臂、第二夹臂和限位装置，第一夹臂的一端和第二夹臂的一端分别连接于行走机构沿第二方向的两端，第一夹臂的另一端和第二夹臂的另一端分别连接于限位装置，行走机构和抱紧机构围设形成用于供绝缘子穿过的空间；清洗系统包括用于刷洗绝缘子的刷洗机构。本发明专利技术的绝缘子清洗机器人，可实现对水平悬垂放置的绝缘子的自动清洗，清洗作业的稳定性好，智能化程度和作业效率高，避免了清洗作业的安全隐患问题。避免了清洗作业的安全隐患问题。避免了清洗作业的安全隐患问题。

【技术实现步骤摘要】
绝缘子清洗机器人


[0001]本专利技术涉及电力线路的清洗设备
，特别是涉及一种绝缘子清洗机器人。

技术介绍

[0002]绝缘子是架空输电线路中的一个重要部件，主要作用是实现电气绝缘和机械固定。由于绝缘子长期暴露在室外环境，其表面容易附着大量污秽物，如灰尘和鸟粪等。当污秽物长时间处在潮湿的条件下，会在绝缘子的表面形成一层导电膜，导致绝缘子的绝缘能力大大降低，进而引发污闪情况的出现，严重影响电力系统的安全运行以及附近居民的正常用电。
[0003]目前，针对绝缘子出现污闪的问题，主要的解决方法是组织工作人员对绝缘子进行定期清洁，但是这种人工攀爬电线杆对绝缘子进行清洁的方法，不仅工作人员的劳动强度大、作业效率低，而且存在较大的安全隐患问题。在相关技术中，已有能安装于绝缘子外部并对绝缘子进行清洁的清洗装置，但是这些清洗装置大多是用于清洁竖直悬垂放置的绝缘子，当其用于清洁水平悬垂放置的绝缘子时，这些清洗装置在清洗作业时通常会产生很大的颠簸，导致这些清洗装置的工作稳定性低，清洗效果差，而且存在很大的安全隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种绝缘子清洗机器人，可实现对水平悬垂放置的绝缘子的自动清洗，清洗作业的稳定性好，智能化程度和作业效率高，避免了清洗作业的安全隐患问题。
[0005]根据本专利技术实施例的绝缘子清洗机器人，包括：机架；移动组件，包括行走机构和抱紧机构，所述行走机构安装于所述机架，以驱动所述绝缘子清洗机器人沿第一方向运动；所述抱紧机构包括第一夹臂、第二夹臂和限位装置，所述第一夹臂的一端和所述第二夹臂的一端分别连接于所述行走机构沿第二方向的两端，所述第一夹臂的另一端和所述第二夹臂的另一端分别连接于所述限位装置，所述行走机构和所述抱紧机构围设形成用于供绝缘子穿过的空间，所述第二方向与所述第一方向垂直设置；清洗系统，包括用于刷洗所述绝缘子的刷洗机构，所述刷洗机构设于所述机架沿所述第一方向的至少一端且与所述移动组件间隔设置。
[0006]根据本专利技术实施例的绝缘子清洗机器人，至少具有如下有益效果：当对绝缘子进行清洗时，机架作为绝缘子清洗机器人的主体部分，能起到连接各部件的作用；移动组件包括行走机构和抱紧机构，行走机构安装于机架，工作时能与绝缘子的外部产生相互作用力，驱动机器人沿绝缘子沿第一方向运动，实现了机器人在绝缘子上的移动功能；抱紧机构包括第一夹臂、第二夹臂和限位装置，第一夹臂的一端和第二夹臂的一端分别连接于行走机构沿第二方向的两端，第一夹臂的另一端和第二夹臂的另一端分别连接于限位装置，行走机构和抱紧机构围设形成用于供绝缘子穿过的空间，第一夹臂、第二夹臂和限位装置在工作时能够环绕绝缘子，并且通过行走机构与抱紧机构共同作用，限制了绝缘子清洗机器人
的自由度，能明显提高机器人作业时的稳定性，减少颠簸；清洗系统包括刷洗机构，其安装于机架并且沿第一方向的至少一端与移动组件间隔设置，能在机器人运动或静止时对绝缘子进行清洗。本专利技术的绝缘子清洗机器人清洗作业的稳定性好，绝缘子的清洗质量和清洗效率高，智能化程度和作业效率高，避免了清洗作业的安全隐患问题。
[0007]根据本专利技术的一些实施例，所述行走机构包括侧板、履带、齿轮和传动轴，所述传动轴设置于所述侧板的内部，所述传动轴的两端分别与至少一个所述齿轮的安装孔连接；所述履带环接于所述齿轮的外齿部。
[0008]根据本专利技术的一些实施例，所述抱紧机构还包括分别设于所述行走机构两端的第一弹簧连接件，所述第一弹簧连接件包括多个支座、第一滑杆和多个第一弹簧，多个所述支座沿所述第一方向间隔设置于所述侧板，所述第一滑杆沿所述第一方向穿设于多个所述支座，所述第一夹臂的一端和所述第二夹臂的一端分别滑动穿设于两个所述第一弹簧连接件的所述第一滑杆，所述第一夹臂和所述支座之间设有所述第一弹簧，所述第二夹臂和与所述支座之间设有所述第一弹簧。
[0009]根据本专利技术的一些实施例，所述抱紧机构还包括第二弹簧连接件，所述第二弹簧连接件包括第二滑杆和多个第二弹簧，所述第一夹臂的另一端和所述第二夹臂的另一端分别滑动穿设于所述第二滑杆，所述第一夹臂和所述限位装置之间设有所述第二弹簧，所述第二夹臂和所述限位装置之间设有所述第二弹簧。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，所述抱紧机构包括沿所述第一方向间隔设置的多个第一夹臂和多个第二夹臂，所述限位装置包括皮带和多个皮带轮，每个所述皮带轮分别通过所述第二滑杆穿设于对应的所述第一夹臂和所述第二夹臂之间，所述皮带环接于多个所述皮带轮。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述抱紧机构还包括至少一个导向杆，所述导向杆安装于所述第一夹臂和所述第二夹臂的内侧，所述导向杆的至少一端朝向背离所述绝缘子的方向弯曲。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述机架包括第一电机、导轨、第一滑块和安装座，所述第一电机的输出端与所述第一滑块连接，以驱动所述第一滑块沿所述第一方向运动；所述安装座滑动安装于所述导轨并且连接于所述第一滑块。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，还包括检测系统，所述检测系统包括多个视觉相机和测距传感器，多个所述视觉相机沿所述第二方向间隔设置于所述安装座，用于收集所述绝缘子的视觉信息；所述测距传感器安装于所述机架。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述刷洗机构包括机械手爪、海绵毛刷、第二电机和连接件，所述连接件的一端与所述安装座连接，所述连接件的另一端与所述机械手爪连接；所述第二电机的输出端与所述机械手爪连接，用于驱动所述机械手爪的打开或闭合；所述海绵毛刷安装于所述机械手爪的内部；所述机械手爪包括底座、夹爪、曲柄件和第二滑块，所述夹爪活动安装于所述底座，所述曲柄件的一端活动连接于所述夹爪并且另一端连接于所述第二滑块；所述第二电机的输出端与所述第二滑块连接，以驱动所述第二滑块沿第三方向运动，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向所在的平面。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，所述清洗系统还包括喷洗机构，所述喷洗机构包括清洗液箱、水泵和喷头，所述清洗液箱安装于所述机架的外侧；所述清洗液箱的出水口与所述
水泵的进水口通过管道连接；所述水泵安装于所述第一夹臂的外侧，所述水泵的出水口与所述喷头的进水口通过管道连接，所述喷头安装于所述第一夹臂的外侧，所述喷头的出水口朝向所述抱紧机构的中心设置。
[0016]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0017]下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步的说明，其中：
[0018]图1是本专利技术一种实施例的绝缘子清洗机器人工作状态的整体结构示意图；
[0019]图2是本专利技术一种实施例的绝缘子清洗机器人的移动组件的结构示意图；
[0020]图3是本专利技术一种实施例的绝缘子清洗机器人的移动组件(省去履带和部分抱紧机构)的结构示意图；
[0021]图4是本专利技术一种实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.绝缘子清洗机器人，其特征在于，包括：机架；移动组件，包括行走机构和抱紧机构，所述行走机构安装于所述机架，以驱动所述绝缘子清洗机器人沿第一方向运动；所述抱紧机构包括第一夹臂、第二夹臂和限位装置，所述第一夹臂的一端和所述第二夹臂的一端分别连接于所述行走机构沿第二方向的两端，所述第一夹臂的另一端和所述第二夹臂的另一端分别连接于所述限位装置，所述行走机构和所述抱紧机构围设形成用于供绝缘子穿过的空间，所述第二方向与所述第一方向垂直设置；清洗系统，包括用于刷洗所述绝缘子的刷洗机构，所述刷洗机构设于所述机架沿所述第一方向的至少一端且与所述移动组件间隔设置。2.根据权利要求1所述的绝缘子清洗机器人，其特征在于：所述行走机构包括侧板、履带、齿轮和传动轴，所述传动轴设置于所述侧板的内部，所述传动轴的两端分别与至少一个所述齿轮的安装孔连接；所述履带环接于所述齿轮的外齿部。3.根据权利要求2所述的绝缘子清洗机器人，其特征在于：所述抱紧机构还包括分别设于所述行走机构两端的第一弹簧连接件，所述第一弹簧连接件包括多个支座、第一滑杆和多个第一弹簧，多个所述支座沿所述第一方向间隔设置于所述侧板，所述第一滑杆沿所述第一方向穿设于多个所述支座，所述第一夹臂的一端和所述第二夹臂的一端分别滑动穿设于两个所述第一弹簧连接件的所述第一滑杆，所述第一夹臂和所述支座之间设有所述第一弹簧，所述第二夹臂和与所述支座之间设有所述第一弹簧。4.根据权利要求1所述的绝缘子清洗机器人，其特征在于：所述抱紧机构还包括第二弹簧连接件，所述第二弹簧连接件包括第二滑杆和多个第二弹簧，所述第一夹臂的另一端和所述第二夹臂的另一端分别滑动穿设于所述第二滑杆，所述第一夹臂和所述限位装置之间设有所述第二弹簧，所述第二夹臂和所述限位装置之间设有所述第二弹簧。5.根据权利要求4所述的绝缘子清洗机器人，其特征在于：所述抱紧机构包括沿所述第一方向间隔设置的多个第一夹臂和多个第二夹臂，所述限位装置包括皮带和多个皮带轮，每个所述皮带轮分别通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄辉，梁志龙，吴建强，肖豪，王家浩，舒展，孙梦雪，谭晓茵，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：