本发明专利技术涉及一种可720度旋转的室内室内实景三维数据采集装置，具体包括：采集传感器，用于采集三维数据；转动底盘，转动底盘设有若干个排列为弧形的转动轮，转动轮转动使转动底盘相对于地面转动；转动底盘上设置安装座，安装座向第一方向前伸，前伸方向于地面的投影与弧形的圆心相交，前伸部设有转动台，转动台搭载采集传感器，所述采集传感器朝向第一方向；转动台的转轴水平设置，使采集传感器在竖直平面变动俯仰角，且在转动过程中采集传感器的朝向不与转动底盘相交。本发明专利技术装置不仅能够以720度旋转进行全角度三维数据的采集，且避免了底盘阻挡传感器下方空间，从而得到完整的室内实景三维数据。景三维数据。景三维数据。
【技术实现步骤摘要】
一种可720度旋转的室内实景三维数据采集装置
[0001]本专利技术属于三维图像采集
，具体涉及一种可720度旋转的室内实景三维数据采集装置。
技术介绍
[0002]在虚拟现实、地图绘制、地理信息采集、建筑物测绘等众多领域，都需要对实景的三维数据进行采集以构造数据库。三维数据采集一般采用激光雷达获取距离信息、采集点云数据，或使用多相机同时采集某一方向的图像，经过图像及定位算法的处理后获得三维数据。
[0003]但无论采用是激光雷达还是多相机的方法，在现有采集装置中普遍存在一个弊端，即装置底座会对传感器产生遮挡，导致在获取全角度的三维数据时往往难以采集装置底部的数据，使三维数据出现空缺。
技术实现思路
[0004]基于现有技术中存在的上述缺点和不足，本专利技术的目的之一是至少解决现有技术中存在的上述问题之一或多个，换言之，本专利技术的目的之一是提供满足前述需求之一或多个的一种可720度旋转的室内实景三维数据采集装置。
[0005]为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：一种可720度旋转的室内实景三维数据采集装置，具体包括：采集传感器，用于采集三维数据；转动底盘，转动底盘设有若干个排列为弧形的转动轮，转动轮转动使转动底盘相对于地面转动；转动底盘上设置安装座，安装座向第一方向前伸，前伸部末端于地面的投影与弧形的圆心重合，前伸部末端设有转动台，转动台搭载采集传感器，采集传感器朝向第一方向；转动台的转轴水平设置，使采集传感器在竖直平面变动俯仰角，且在转动过程中采集传感器的朝向不与转动底盘相交。
[0006]作为优选方案，固定脚上设置配重块，平衡转动底盘的重心。
[0007]作为优选方案，固定脚具有伸缩部，伸缩部伸长使固定脚与地面接触，伸缩部收缩使固定脚与底面分离。
[0008]作为进一步优选的方案，固定脚与地面相贴的端面为高摩擦力表面。
[0009]作为优选方案，采集传感器为激光雷达、超声雷达、倾斜摄影相机中的一种或多种。
[0010]作为优选方案，采集传感器的俯仰角变动限制为竖直方向之间的180度夹角。
[0011]本专利技术与现有技术相比，有益效果是：本专利技术的装置不仅能够以720度旋转进行全角度三维数据的采集，且避免了底盘阻挡传感器下方空间，从而得到完整的室内实景三维数据。
[0012]说明书附图图1是本专利技术实施例的一种可720度旋转的室内实景三维数据采集装置的结构示意图；图2是本专利技术实施例的转动底盘的仰视图；图3是本专利技术实施例的固定脚的结构示意图。
具体实施方式
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例，下面将结合附图说明本专利技术的具体实施方式。显而易见地，下面的描述仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图及实施例获得本专利技术其他的实施方式。
[0014]本实施例提供一种可720度旋转的室内实景三维数据采集装置，其具体包括如下结构：转动底盘1，转动底盘1的结构示意图如图2所示，底面安装一排转动轮组11，转动轮组由多个排列为弧形的转动轮组成。当转动轮转动时，转动底盘1以转动轮组11所排列弧形的圆心为轴在地面上转动。
[0015]转动底盘1上方搭载支撑柱12，支撑柱12向上抬升一定高度后，顶端固定连接安装座13，安装座13向第一方向前伸，前伸所成的末端于地面的投影与弧形的圆心重合。
[0016]在安装座13的末端设置转动台14，转动台14上设有转轴，采集传感器2通过转轴与转动台转动连接。
[0017]转动台的转轴水平布设，当转轴部转动时，采集传感器2在竖直平面俯仰转动改变俯仰角，进行至少180度俯仰角的旋转。
[0018]在初始状态下，采集传感器2朝向与安装座13前伸方向相同的第一方向，背向转动轮组11，使转动轮组11不处于采集传感器2的视野中。由于安装座13的末端与转动轮组11的弧形圆心投影重合，因此采集传感器2安装于转动轮组11的弧形圆心处，当转动轮组11旋转时，采集传感器2在转动轮组11的弧形圆心原地转动，实现水平360度的旋转采集。
[0019]由于采集传感器2能够在水平进行360度旋转，同时还能够进行180度的俯仰角旋转，将二者结合，使采集传感器2能够在720度进行全方位的实景数据采集。同时，弧形转动轮组11使采集传感器2转动的中心与其自身重合，结合前伸的安装部使底盘始终处于采集传感器2后方，采集传感器2下方无遮挡，因此能够在旋转过程中采集到完整的三维实景数据，不因阻挡而缺失传感器底部的采集图像。
[0020]进一步的，将转动台14的旋转方向限制为向上竖直方向到向下竖直方向之间的180度，从而限制采集传感器2的传感器方向变动边界为竖直方向，避免其采集视野中进入转动底座。
[0021]作为一种改进方案，如图3所示，在转动底盘1上设有固定脚15，固定脚15设于转动台14下方，向下延伸接触到地面，固定脚15能够支撑装置，保持装置受力稳定。同时，固定脚15的中段具有转轴151，能够沿自身的中轴旋转，在转动底盘1转动时，固定脚15作为转动轴心同步转动。
[0022]作为进一步的改进，在固定脚15的脚部设置配重块，使转动底盘1的重心向下移动，减少装置转动时的倾倒风险。
[0023]另外，在一个实施方式中，固定脚15的中段还具有伸缩部152，当需要移动本室内实景三维数据采集装置时，将伸缩部152收缩，即可以移动装置，而移动完成后，将伸缩部152伸长，即可以使固定脚15继续对装置提供支撑。
[0024]在另一个实施方式中，作为一种改进，固定脚与地面接触的端面为高摩擦力表面，使用橡胶材质增大固定脚与地面间的摩擦力，避免摩擦力不足使转动底盘1转动时出现打滑现象。
[0025]具体的，采集传感器2可以选用不限于激光雷达、超声雷达或倾斜摄影相机等图像采集设备，只要能实现图像的采集，并直接或间接地得到三维数据，均属于本专利技术思想的范畴。
[0026]应当说明的是，上述实施例仅是对本专利技术的优选实施例及原理进行了详细说明，对本领域的普通技术人员而言，依据本专利技术提供的思想，在具体实施方式上会有改变之处，而这些改变也应视为本专利技术的保护范围。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可720度旋转的室内实景三维数据采集装置，其特征在于，具体包括：采集传感器，用于采集三维数据；转动底盘，所述转动底盘设有若干个排列为弧形的转动轮，所述转动轮转动使所述转动底盘相对于地面转动；所述转动底盘上设置安装座，所述安装座向第一方向前伸，前伸部末端于地面的投影与所述弧形的圆心重合，前伸部末端设有转动台，所述转动台搭载采集传感器，所述采集传感器朝向所述第一方向；所述转动台的转轴水平设置，使所述采集传感器在竖直平面变动俯仰角，且在转动过程中所述采集传感器的朝向不与所述转动底盘相交。2.如权利要求1所述的一种可720度旋转的室内实景三维数据采集装置，其特征在于，所述转动底盘设有固定脚，所述固定脚在所述转动轮转动时支撑所述转动底盘以所述固定脚为中心旋转。3.如权利要求1所述的一种可7...
【专利技术属性】
技术研发人员：李培宏，吕乐乐，闫乐，罗德发，刘林涛，
申请(专利权)人：浙江众智绘云信息科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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