拣选方法、拣选系统以及拣选控制装置制造方法及图纸

一种拣选方法、拣选系统以及拣选控制装置，能够提高作业效率。在所述拣选方法中，反复进行拣选动作，该拣选动作包含：第一步骤，使用传感器获取包含多个对象物的图像；第二步骤，基于该图像，计算对象物的位姿；第三步骤，确定计算出位姿的对象物被机器人把持时的把持位姿；第四步骤，以确定的把持位姿把持对象物；第五步骤，使把持的对象物位于传感器的视野内，并获取包含未被机器人把持的多个对象物和机器人所把持的对象物的图像；以及第六步骤，基于该图像，计算机器人所把持的对象物的位姿，第n次拣选动作中的第五步骤还用作第n+1次拣选动作中的第一步骤，其中，n为1以上的整数。n为1以上的整数。n为1以上的整数。

【技术实现步骤摘要】
拣选方法、拣选系统以及拣选控制装置


[0001]本专利技术涉及拣选方法、拣选系统以及拣选控制装置。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载了一种方法，该方法获取机器人手在保持工件的状态下的位姿，并基于照相机所获取的图像来获取由机器人手保持状态下的工件的位姿，然后基于机器人手的位姿和工件的位姿来获取机器人手与工件的相对位姿。
[0003]专利文献1：日本特开2015
‑
199155号公报
[0004]根据这样的方法，由于获取在机器人手把持状态下的工件的位姿，因此能够以高精度获取机器人手与工件的相对位姿。然而，没有关于照相机的拍摄时机的详细记载，难以根据该拍摄时机缩短作业所花费的时间。

技术实现思路

[0005]本专利技术的拣选方法反复进行拣选动作，所述拣选动作包含：第一步骤，使用传感器获取包含未被机器人把持的多个对象物的图像；第二步骤，基于在所述第一步骤中获取的所述图像，计算至少一个所述对象物的位姿；第三步骤，确定在所述第二步骤中计算出所述位姿的所述对象物中的至少一个被所述机器人把持时的所述机器人的把持位姿；第四步骤，使所述机器人以通过所述第三步骤确定的所述把持位姿把持所述对象物；第五步骤，使在所述第四步骤中由所述机器人把持的所述对象物位于所述传感器的视野内，并使用所述传感器获取包含未被所述机器人把持的多个所述对象物和所述机器人所把持的所述对象物的图像；以及第六步骤，基于在所述第五步骤中获取的所述图像，计算所述机器人所把持的所述对象物的位姿，第n次所述拣选动作中的所述第五步骤还用作第n+1次所述拣选动作中的所述第一步骤，其中，n为1以上的整数。
[0006]本专利技术的拣选系统具有机器人和传感器，所述拣选系统反复进行拣选动作，所述拣选动作包含：第一步骤，使用所述传感器获取包含未被所述机器人把持的多个对象物的图像；第二步骤，基于在所述第一步骤中获取的所述图像，计算至少一个所述对象物的位姿；第三步骤，确定在所述第二步骤中计算出所述位姿的所述对象物中的至少一个被所述机器人把持时的所述机器人的把持位姿；第四步骤，使所述机器人以通过所述第三步骤确定的所述把持位姿把持所述对象物；第五步骤，使在所述第四步骤中由所述机器人把持的所述对象物位于所述传感器的视野内，并使用所述传感器获取包含未被所述机器人把持的多个所述对象物和所述机器人所把持的所述对象物的图像；以及第六步骤，基于在所述第五步骤中获取的所述图像，计算所述机器人所把持的所述对象物的位姿，第n次所述拣选动作中的所述第五步骤还用作第n+1次所述拣选动作中的所述第一步骤，其中，n为1以上的整数。
[0007]本专利技术的拣选控制装置反复进行拣选动作，所述拣选动作包含：第一步骤，使用传感器获取包含未被机器人把持的多个对象物的图像；第二步骤，基于在所述第一步骤中获
取的所述图像，计算至少一个所述对象物的位姿；第三步骤，确定在所述第二步骤中计算出所述位姿的所述对象物中的至少一个被所述机器人把持时的所述机器人的把持位姿；第四步骤，使所述机器人以通过所述第三步骤确定的所述把持位姿把持所述对象物；第五步骤，使在所述第四步骤中由所述机器人把持的所述对象物位于所述传感器的视野内，并使用所述传感器获取包含未被所述机器人把持的多个所述对象物和所述机器人所把持的所述对象物的图像；以及第六步骤，基于在所述第五步骤中获取的所述图像，计算所述机器人所把持的所述对象物的位姿，第n次所述拣选动作中的所述第五步骤还用作第n+1次所述拣选动作中的所述第一步骤，其中，n为1以上的整数。
附图说明
[0008]图1是表示拣选系统的整体结构的图。
[0009]图2是表示拣选方法的流程图。
[0010]图3是表示第一图像的图。
[0011]图4是表示第一图像的图。
[0012]图5是用于说明把持方法的图。
[0013]图6是用于说明把持方法的图。
[0014]图7是用于说明把持方法的图。
[0015]图8是表示第二图像的图。
[0016]图9是表示拍摄第二图像时的位置关系的图。
[0017]图10是表示将计算出的位姿与正确位姿进行比较的状态的图。
[0018]附图标记说明
[0019]100
…
拣选系统；200
…
载置台；300
…
传感器；310
…
3D照相机；500
…
机械手；501
…
爪；502
…
爪；600
…
机器人；610
…
基座；620
…
机械臂；621
…
臂；622
…
臂；623
…
臂；624
…
臂；625
…
臂；626
…
臂；640
…
机器人控制装置；E
…
编码器；G1
…
第一图像；G2
…
第二图像；J1
…
关节；J2
…
关节；J3
…
关节；J4
…
关节；J5
…
关节；J6
…
关节；M
…
电机；P0
…
正确位姿；P1
…
位姿；Q
…
载置区域；S1
…
第一步骤；S2
…
第二步骤；S3
…
第三步骤；S4
…
第四步骤；S5
…
第五步骤；S6
…
第六步骤；S7
…
第七步骤；S8
…
第八步骤；S9
…
第九步骤；Sp
…
拣选动作；Sp(n)
…
拣选动作；Sp(n+1)
…
拣选动作；T1
…
区域；T2
…
区域；W
…
工件；Wa
…
工件；Wb
…
工件。
具体实施方式
[0020]以下，基于附图所示的实施方式对本专利技术的拣选方法、拣选系统以及拣选控制装置进行详细说明。
[0021]图1是表示拣选系统的整体结构的图。图2是表示拣选方法的流程图。图3和图4分别是表示第一图像的图。图5至图7是用于说明把持方法的图。图8是表示第二图像的图。图9是表示拍摄第二图像时的位置关系的图。图10是表示将计算出的位姿与正确位姿进行比较的状态的图。
[0022]图1所示的拣选系统100具有传感器300和机器人600，传感器300测量散装于载置台200上的多个作为对象物的工件W，机器人600具备从载置台200拣选特定工件W的机械手500。
[0023]机器人600是具有六个驱动轴的六轴机器人。机器人600具有固定于地面上的基座610以及连接于基座610的机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拣选方法，其特征在于，反复进行拣选动作，所述拣选动作包含：第一步骤，使用传感器获取包含未被机器人把持的多个对象物的图像；第二步骤，基于在所述第一步骤中获取的所述图像，计算至少一个所述对象物的位姿；第三步骤，确定在所述第二步骤中计算出所述位姿的所述对象物中的至少一个被所述机器人把持时的所述机器人的把持位姿；第四步骤，使所述机器人以通过所述第三步骤确定的所述把持位姿把持所述对象物；第五步骤，使在所述第四步骤中由所述机器人把持的所述对象物位于所述传感器的视野内，并使用所述传感器获取包含未被所述机器人把持的多个所述对象物和所述机器人所把持的所述对象物的图像；以及第六步骤，基于在所述第五步骤中获取的所述图像，计算所述机器人所把持的所述对象物的位姿，第n次所述拣选动作中的所述第五步骤还用作第n+1次所述拣选动作中的所述第一步骤，其中，n为1以上的整数。2.根据权利要求1所述的拣选方法，其中，所述拣选动作包含第七步骤，所述第七步骤计算在所述第六步骤中计算出的所述位姿与作为所述机器人所把持的所述对象物的理想位姿的正确位姿的误差。3.根据权利要求1或2所述的拣选方法，其中，在所述第五步骤中，基于在所述第一步骤中获取的所述图像来确定所述传感器的视野内的所述机器人所把持的所述对象物的位置。4.根据权利要求3所述的拣选方法，其中，以与在所述第二步骤中计算出所述位姿的所述对象物的重叠面积尽量小的方式，确定所述传感器的视野内的所述机器人所把持的所述对象物的位置。5.根据权利要求1或2所述的拣选方法，其中，所述传感器是3D传感器，基于从所述3D传感器得到的深度信息，从在所述第五步骤中获取的图像中区分包含未被所述机器人把持的多个所述对象物的区域和包含所述机器人所把持的对象物的区域。6.一种拣选系统，其特征在于，具有机器人和传感器，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田刚，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：