直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人制造技术

本发明专利技术公开了直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人，包括：壳架，套装在绝缘子外侧，用于安装清洗机构；行走组件包括安装在壳架内侧的升降机构和升降机构上安装的履带行走机构，行走组件用于带动壳架沿绝缘子轴向进行移动行走；清洗机构，滑动安装在壳架上开设的清洗滑槽内，用于对绝缘子进行清洗；清洗驱动机构，安装在壳架上，用于驱动清洗机构沿清洗滑槽延伸方向移动，本发明专利技术结构简单，能够自动对绝缘子不同的位置进行清洗，有效提高绝缘子的清洗效果，并且可以对圆锥形绝缘子柱进行清洗，能够给绝缘子清洗技术领域带来便利。够给绝缘子清洗技术领域带来便利。够给绝缘子清洗技术领域带来便利。

【技术实现步骤摘要】
直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人


[0001]本专利技术涉及绝缘子清洗
，具体为直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人。

技术介绍

[0002]随着全球特高压交直流网络的飞速发展，全国电网也步入了特高压时代，然而特高压直流换流站内的大量绝缘子极易因雾霾，酸雨，扬尘等环境造成闪络，甚至导致停运。因此绝缘子清洗除污就成为了换流站停电检修的重要工作，传统清扫方式主要通过大量的人机具的投入，由作业人员使用抹布进行人工清扫，存在清扫不干净，工作安全系数低，工作效率低等诸多弊端。
[0003]目前市场上已有几种针对换流站绝缘子进行自动清扫的机械设备，比如：中国专利技术专利(申请公布号：CN104438164A，申请公布日：2015.03.25)公开了一种绝缘子清扫机器人；中国专利技术专利(申请公布号：CN105750229A，申请公布日：2016.07.13)公开了绝缘子清扫除污机器人；中国专利技术专利(申请公布号：CN109092748A，申请公布日：2018.12.28)公开了一种用于清扫绝缘子的装置，然而，由于设计结构和清扫方式的缺陷，在进行清扫作业时，不能对绝缘子上下表面位置全部清扫，清扫还不够彻底，清扫效果相对较差；绝缘子上有些部位粘附的灰尘难以清扫干净，需要喷涂清洗液才能有效除污，并且这些装置不能适应圆锥形绝缘子柱的清扫，如何提高绝缘子的清洗效果，提高清洗机器人适用范围成为本申请需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人，包括：壳架，套装在绝缘子外侧，用于安装清洗机构；行走组件包括安装在壳架内侧的升降机构和升降机构上安装的履带行走机构，行走组件用于带动壳架沿绝缘子侧壁在垂直方向上进行移动行走；清洗机构，滑动安装在壳架上开设的清洗滑槽内，用于对绝缘子进行清洗；清洗驱动机构，安装在壳架上，用于驱动清洗机构沿清洗滑槽延伸方向的移动。
[0007]作为本专利技术进一步的方案，所述壳架包括三个壳架基体，每一所述壳架基体端部均设置有连接部，相邻的所述壳架基体之间的连接部通过连接销轴转动连接。
[0008]作为本专利技术进一步的方案，所述升降机构包括背对背安装的外升降无杠气缸和内升降无杠气缸，外升降无杠气缸的滑动端固定安装有外升降滑座，外升降滑座与壳架基体的侧部座板固定连接，所述内升降无杆气缸的滑动端固定安装有用于安装行走组件的内升降滑座。
[0009]作为本专利技术进一步的方案，所述履带行走机构包括安装在内升降滑座上的履带支
架，所述履带支架上滑动套装有履带连接架，所述履带连接架端部通过销轴转动安装有履带轮架，所述履带轮架内转动安装有履带驱动轮和履带从动轮，所述履带轮架内还转动安装有一对履带支撑轮，所述履带驱动轮和履带从动轮外侧安装有行走履带，所述履带连接架外侧还一体成型有弹簧支撑柱，所述履带支架内侧对应位置开设有连接槽，所述弹簧支撑柱上还套装有连接弹簧，所述连接弹簧的两端分别与履带连接架、连接槽固定连接。通过设置升降机构配合履带行走机构，便于带动清洗机构移动。
[0010]作为本专利技术进一步的方案，所述履带轮架上还安装有用于驱动行走履带运动的驱动组件，驱动组件包括安装在履带轮架上安装的驱动电机，所述驱动电机的输出端通过减速器与履带驱动轮驱动连接。通过设置驱动组件，便于驱动行走履带的运动。
[0011]作为本专利技术进一步的方案，所述清洗机构包括安装在清洗滑槽内的清洗架，所述清洗架内转动安装有三对清洗丝杆，每一所述清洗丝杆上均螺纹套装有清洗丝母，所述清洗丝母滑动安装在清洗架内，每一清洗丝母上均滑动插装有清洗管，所述清洗丝母上还安装有用于锁紧清洗管的调节锁母，所述清洗管的输出端分别固定有清洗水雾化喷头、高压风喷头和清洗剂雾化喷头，所述清洗架下端还安装有对应数量的清洗电机，所述清洗电机的输出端通过减速器与对应的清洗丝杆轴端驱动连接。通过设置清洗机构，便于对绝缘子进行清洗。
[0012]作为本专利技术进一步的方案，所述清洗驱动机构包括安装在壳架基体上端的清洗无杆气缸，所述清洗无杆气缸的滑动端固定安装有清洗驱动拨板，所述清洗驱动拨板上端开设有条形槽，所述清洗架上端还通过固定柱安装有清洗轴承，所述条形槽套装在清洗轴承上。通过设置清洗驱动机构，便于带动清洗机构移动，提高清洗范围。
[0013]作为本专利技术进一步的方案，还包括定位机构，所述定位机构包括安装在壳架基体上端的L形的定位底座，所述定位底座上端安装有定位气缸，所述定位气缸的伸缩端固定有定位挡板。通过设置定位机构，能够对清洗机构进行限位，防止其干涉履带行走机构的运动。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0015]1.通过高压风的吹净特性，配合雾化的清洗剂与水，在使用很少的清洗剂与水的情况下，即可完成对绝缘子柱的全面彻底的清洗；
[0016]2.通过履带行走机构配合升降机构实现上下位置的转换，清洗滑槽圆弧中心与绝缘子的理论中心的不同心设置，避免了清洗盲区的问题；
[0017]3.通过设置可绕连接轴旋转一定角度的履带行走机构，实现了自适应圆锥形绝缘子柱的功能。
[0018]本专利技术结构简单，能够自动对绝缘子不同的位置进行清洗，有效提高绝缘子的清洗效果并且可以对圆锥形绝缘子柱进行清洗，能够给绝缘子清洗
带来便利。
附图说明
[0019]图1为直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人的行走机构位于上部时的立体结构示意图；
[0020]图2为直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人的隐藏绝缘子俯视结构示意图；
[0021]图3为直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人的壳架张开结构示意图；
[0022]图4为直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人图2中A
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A位置剖视结构示意图；
[0023]图5为直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人的侧面结构示意图；
[0024]图6为直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人三分之一的立体结构示意图；
[0025]图7为直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人中清洗机构和壳架组装的立体结构示意图；
[0026]图8为直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人的行走组件立体结构示意图；
[0027]图9为直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人的清洗机构结构示意图；
[0028]图10为直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人的行走机构位于下部时的立体结构示意图。
[0029]图中：1
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壳架，11
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壳架基体，12
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连接销轴，13
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连接部，14
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侧部座板，15
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清洗滑槽，16
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绝缘子，2
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升降机构，21
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外升降滑座，22
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外升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人，其特征在于，包括：壳架(1)，套装在绝缘子(16)外侧，用于安装清洗机构(4)；行走组件包括安装在壳架(1)内侧的升降机构(2)和升降机构(2)上安装的履带行走机构(3)，行走组件用于带动壳架(1)沿绝缘子(16)侧壁在垂直方向上进行移动行走；清洗机构(4)，滑动安装在壳架(1)上开设的清洗滑槽(15)内，用于对绝缘子(16)进行清洗；清洗驱动机构(5)，安装在壳架(1)上，用于驱动清洗机构(4)沿清洗滑槽(15)延伸方向移动。2.根据权利要求1所述的直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人，其特征在于：所述壳架(1)包括三个壳架基体(11)，每一所述壳架基体(11)端部均设置有连接部(13)，相邻的所述壳架基体(11)之间的连接部(13)通过连接销轴(12)转动连接。3.根据权利要求2所述的直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人，其特征在于：所述升降机构(2)包括背对背安装的外升降无杠气缸(22)和内升降无杠气缸(23)，外升降无杠气缸(22)的滑动端固定安装有外升降滑座(21)，外升降滑座(21)与壳架基体(11)的侧部座板(14)固定连接，所述内升降无杆气缸(23)的滑动端固定安装有用于安装行走组件的内升降滑座(24)。4.根据权利要求3所述的直流换流站绝缘子自动攀爬清洗机器人，其特征在于：所述履带行走机构(3)包括安装在内升降滑座(24)上的履带支架(31)，所述履带支架(31)上滑动套装有履带连接架(32)，所述履带连接架(32)端部通过销轴转动安装有履带轮架(33)，所述履带轮架(33)内转动安装有履带驱动轮(34)和履带从动轮(39)，所述履带轮架(33)内还转动安装有一对履带支撑轮(35)，所述履带驱动轮(34)和履带从动轮(39)外侧安装有行走履带(36)，所述履带连接架(32)外侧还一体成型有弹簧支撑柱(37)，所述履带支架(31)内侧对应位置开设有连接槽(38)，所述弹簧支撑柱(37)上还...

【专利技术属性】
技术研发人员：张琳，范群力，齐云鹤，刘林林，岳巍澎，程明，刘照拯，李春超，冯伟，朱帅，孟菁，郝亮，蒋贺，张洋，郝峥，张孟琛，侯世昌，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：