使用具有协调的串联和并联机器人的机器人系统的柔顺有效负载呈现技术方案

本发明专利技术涉及使用具有协调的串联和并联机器人的机器人系统的柔顺有效负载呈现。一种用于在工作空间内呈现有效负载的机器人系统包括一对串联机器人，其被构造成连接到有效负载；并联机器人，其联接到串联机器人中的一个的远端，使得该并联机器人设置在远端和有效负载之间；传感器，其位于在远端和有效负载之间延伸的运动链内；以及机器人控制系统（RCS）。传感器输出指示有效负载的所测量的性质的传感器信号。RCS包括被构造成控制串联机器人的协调运动控制器，以及被构造成控制并联机器人的校正运动控制器。并联机器人控制响应于传感器信号、与串联机器人的控制同时地发生，以便由此实时修改有效负载的性质。此实时修改有效负载的性质。此实时修改有效负载的性质。

【技术实现步骤摘要】
使用具有协调的串联和并联机器人的机器人系统的柔顺有效负载呈现


[0001]引言本公开涉及用于在指定的工作空间内柔顺地呈现相对刚性/非柔顺有效负载的机器人系统以及相关联的控制架构和方法。

技术介绍

[0002]在许多行业的制造和组装期间通常使用多臂机器人系统，以便操纵重的或以其他方式笨重的有效负载。当两个或更多个机器人在呈现（present）有效负载时同时操作时（例如，通过在工作空间内牢固地抓持、提升/升高、降低和定向有效负载），机器人被认为在工作任务的执行中进行合作或协作。因此，用于在这种工作环境中管控机器人的操作的相关联的控制策略在本领域中被称为协作有效负载控制。

技术实现思路

[0003]本文中描述的是用于使用多种机器人类型在三维工作空间内呈现有效负载的机器人系统和相关的协作控制方法，其中机器人类型包括至少两个串联机器人和至少一个并联机器人。本文中所设想的有效负载可被体现为相对大的、刚性的和笨重的物体，例如部分组装或完全组装的车辆底盘。相对于具有能够弯曲、挠曲或以其他方式吸收在基于机器人的有效负载呈现期间所赋予的力的结构的柔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在工作空间内呈现有效负载的机器人系统，所述机器人系统包括：一对串联机器人，其被构造成连接到所述有效负载并在所述工作空间内协作地呈现所述有效负载；并联机器人，其连接到所述一对串联机器人中的一个的远端，使得所述并联机器人设置在所述远端和所述有效负载之间；力传感器，其位于在所述远端和所述有效负载之间延伸的运动链内，所述力传感器被构造成输出指示所述有效负载上的应变的力信号；以及机器人控制系统（RCS），其包括：协调运动控制器，其与所述一对串联机器人通信，并且被构造成将第一组致动器控制信号输出到所述一对串联机器人，在所述一对串联机器人同时抓住所述有效负载并在所述工作空间内呈现所述有效负载时，所述第一组致动器控制信号协调所述一对串联机器人的多轴运动；以及校正运动控制器，其与所述并联机器人和所述力传感器通信，并且被构造成响应于所述力信号，与所述第一组致动器控制信号同时地，将第二组致动器控制信号输出到所述并联机器人，以由此将校正运动赋予所述有效负载并由此减小其上的应变。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述校正运动控制器被构造成将所述第二组致动器控制信号传输到所述并联机器人的一个或多个机动化关节致动器。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述力传感器与所述并联机器人一体化。4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述并联机器人包括Stewart平台。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：