一种自动对接补给方法及控制设备技术

本申请提供一种自动对接补给方法及控制设备，该方法应用于自动补给装置的控制系统，当确定到达指定位置时，向驱动系统发送启动指令，使得驱动系统驱动连接设备运动，以使连接设备在运动过程中同步带动锁紧机构运动，且在与自动对接连接器对接连接成功时，锁紧机构恰好锁紧箱体框架；当确定未到达指定位置时，向系统控制设备发送警报信号，以使控制设备控制升降机构重新调整，使得自动对接箱体在被升降机构松开后靠自身重力在导向定位组件和导向支撑架的引导下到达指定位置。可见，应用本申请实施例提供的技术方案能够通过控制驱动系统自动实现自动连接器进与连接设备的对接以及通过箱体框架的输送实现待补充物质的自动补充。补充。补充。

【技术实现步骤摘要】
一种自动对接补给方法及控制设备


[0001]本申请涉及自动化
，尤其涉及一种自动对接补给方法及控制设备。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，生产、生活实践中需要物资补给的场景越来越常见，例如：现代化战争中武器设备的烈度和强度越来越高，这就使得武器装备在一次战斗后需要消耗大量的弹药和油料等物资，基于此，面临着需要尽快完成弹药、油料等物资补充快速形成战斗力的问题；另外，在生化污染的场景工作的消杀(消毒杀菌)装备在执行一次消杀任务后，也急需快速补充物资，但由于其外表面暴露在污染环境中，其表面附着大量的有害物质，这使得也需要快速完成上述工作物资的补给，使其具备连续工作的能力。综上可见，无论是战场上为武器装备补给弹药、油料等物资，还是为消杀装备补充消杀剂等物资，都最好需要在无人现场干预的条件下完成。
[0003]然而，目前的武器装备更换弹药和油料均需要有人现场操控，在作战时人在装备舱外进行更换弹药或补充油料极其不安全，且控制操作复杂，需要大量的训练才能胜任。相应地，消杀装备补充消杀剂也需要人返回基地对消杀装备补充消杀剂后才能继续进行被使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动对接补给方法，其特征在于，该方法应用于自动补给装置的控制系统，该自动补给装置还包括：用于安装在车辆中指定的俯仰轴上并随同俯仰轴做俯仰运动的安装座、自动对接箱体、用于引导所述自动对接箱体移动并承载所述自动对接箱体的导向支撑架、用于引导所述自动对接箱体向所述导向支撑架中的指定位置移动的导向定位组件和驱动对接设备；其中，自动对接箱体包括自动对接连接器和用于承载待补充物质的箱体框架，自动对接连接器安装于箱体框架内，所述导向支撑架和导向定位组件均安装于所述安装座；所述驱动对接设备包括驱动系统、连接设备和锁紧机构，所述驱动系统与所述连接设备连接，所述驱动系统、连接设备和锁紧机构均安装于所述导向支撑架，所述连接设备还与所述锁紧机构连接，所述控制系统与所述驱动系统电连接，该方法包括：当确定所述自动对接箱体到达所述指定位置时，向所述驱动系统发送启动指令，使得所述驱动系统根据所述启动指令驱动所述连接设备以第一方向运动，以使所述连接设备在运动过程中同步带动所述锁紧机构运动，且在与所述自动对接连接器对接连接成功时，所述锁紧机构恰好锁紧所述箱体框架；当确定所述自动对接箱体未到达指定位置时，向外部连接的系统控制设备发送用于表示自动对接箱体未达到指定位置的警报信号，以使所述系统控制设备根据所述警报信号控制用于升降所述自动对接箱体的升降机构重新调整，以使所述自动对接箱体在被所述升降机构松开后靠自身重力在所述导向定位组件和所述导向支撑架的引导下到达所述指定位置。2.根据权利要求1所述的自动补给装置，其特征在于，所述箱体框架的第一指定位置处设有第一位置标志，所述箱体框架的第二指定位置处设有第二位置标志，所述驱动对接设备还包括用于检测所述第一位置标志的第一位置传感器和用于检测所述第二位置标志的第二位置传感器，所述安装座设有用于检测所述第一位置标志的第一位置传感器，所述导向支撑架设置有用于检测第二位置传感器；所述第一位置传感器和所述第二位置传感器均与所述控制系统电连接，所述确定所述自动对接箱体到达所述指定位置，包括：获取所述第一位置传感器与所述第一位置标志的距离在第一设定范围内时发送的用于表示所述箱体框架到位的第一信号；且获取所述第二位置传感器与所述第二位置标志的距离在第二设定范围内时发送的用于表示所述箱体框架到位的第二信号；所述确定所述自动对接箱体未到达指定位置，包括：获取所述第一位置传感器在与所述第一位置标志的距离在第一设定范围内时发送的用于表示所述箱体框架到位的第一信号；若在设定时间内未获取到所述第二位置传感器在与所述第二位置标志的距离在第二设定范围时发送的用于表示所述箱体框架到位的第二信号，则确定所述自动对接箱体未到达指定位置；或获取到所述第二位置传感器在与所述第二位置标志的距离在第二设定范围时发送的用于表示所述箱体框架到位的第二信号；若在设定时间内未获取所述第一位置传感器在与所述第一位置标志的距离在第一设定范围时发送的用于表示所述箱体框架到位的第一信号，则确定所述自动对接箱体未到达指定位置；或若所述第一位置传感器在与所述第一位置标志的距离在第一设定范围时未发送用于表示所述箱体框架到位的第一信号，以及，所述第二位置传感器在与所述第二位置标志的距离在第二设定范围时未发送的用于表示所述箱体框架到位的第二信号，则确定所述自动
对接箱体未到达指定位置。3.根据权利要求1所述的自动补给方法，其特征在于，所述连接设备包括扭矩限制器、驱动螺杆、驱动电机系统、安装架、连接头和螺母座；所述驱动系统包括电机；所述驱动螺杆安装在所述电机的输出端，并贯穿所述扭矩限制器与所述螺母座连接，所述扭矩限制器与所述驱动电机系统连接，所述驱动电机系统与所述电机连接，所述连接头、所述扭矩限制器和所述驱动电机系统均安装在所述安装架，所述安装架安装在所述电机上；所述锁紧机构包括第一连杆机构、第二连杆机构、第一锁紧件、第二锁紧件、第一支座和第二支座；所述第一连接机构和所述第二连接机构相对连接在所述螺母座的两端，所述第一连接机构设置于所述第一支座上，且可在所述第一支座做上水平直线运动，所述第二连接机构设置于所述第二支座上，且可在所述第二支座上做水平直线运动，所述第一支座和所述第二支座分别安装于所述导向支撑架上，所述第一连接机构和所述第二连杆机构共同作用以限制所述螺母座转动，只能沿着所述驱动螺杆的长度方向运动；所述控制系统与所述扭矩限制器电连接，在所述向所述驱动系统发送启动指令之后，该方法还包括：获取所述扭矩限制器发送的用于为所述驱动螺杆所要传递的扭矩值；若扭矩值小于设定的扭矩值，则控制所述扭矩限制器处于驱动状态，以使所述驱动电机系统驱动所述电机带动驱动螺杆转动，以使所述驱动螺杆带动所述螺母座沿着所述驱动螺杆的长度方向运动的同时，还通过所述螺母座带动所述第一连杆机构和所述第二连杆机构运动，以在所述连接头与所述自动对接连接器对接成功的同时，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构也分别带动对应的所述第一锁紧件和所述第二锁紧件恰与所述箱体框架配合锁紧；若扭矩值大于或等于设定的扭矩值，则控制所述扭矩限制器处于打滑状态，以使所述驱动电机系统不会带动驱动螺杆转动。4.根据权利要求1所述的自动补给方法，其特征在于，在所述在与所述自动对接连接器对接连接成功时，所述锁紧机构恰好锁紧所述箱体框架之后，该方法还包括：当接收到用于表示需要解脱自动对接箱体的解脱信号时，启动所述驱动系统带动所述连接设备以与所述第一方向相反的第二方向运动，以使所述连接设备在运动过程中带动所述锁紧机构运动，且在所述锁紧机构解锁所述箱体框架的同时，所述自动对接连接器恰与所述连接设备完成脱离。5.根据权利要求3所述的自动补给方法，其特征在于，所述第一连杆机构包括第一连杆、第一推杆、第二推杆、第一调节螺母、第二调节螺母、第一左右旋厚螺母和第一螺柱；所述第二连杆机构包括第二连杆、第三推杆、第四推杆、第五调节螺母、第六调节螺母、第二左...

【专利技术属性】
技术研发人员：马新谋，杨福合，李郁峰，赵永娟，张鹏飞，刘中柱，郭荣，田二明，常列珍，刘彦臣，杨京睿，李嘉鑫，米玉东，卫娇娇，徐盛利，周志东，康超，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：发明
国别省市：