抓取机构、膜片抓取方法和夹层玻璃合片系统技术方案

本发明专利技术涉及一种抓取机构、膜片抓取方法和夹层玻璃合片系统，包括至少两个抓取头，各个抓取头分别用于抓取膜片的不同部位，其中一部分抓取头上用于与膜片接触的面为第一定位面，还有一部分抓取头上用于与膜片接触的面为第二定位面，这两部分抓取头活动配合使得两者之间存在第一状态和第二状态，第一状态时第一定位面与第二定位面之间的夹角为a1，第二状态时第一定位面与第二定位面之间的夹角为a2，且a1与a2不等，第一定位面上任一点与第二定位面上任一点之间的间距在第一状态和第二状态时相等。利用抓取机构抓取膜片后，先将膜片弯折使得膜片中间部分能够先贴合到玻璃的合片面上，再释放膜片外缘部分使得膜片能够精准贴合到玻璃上，提升合片精度。提升合片精度。提升合片精度。

【技术实现步骤摘要】
抓取机构、膜片抓取方法和夹层玻璃合片系统


[0001]本专利技术涉及玻璃合片
，特别是涉及抓取机构、膜片抓取方法和夹层玻璃合片系统。

技术介绍

[0002]夹层玻璃在加工过程中具有合片步骤，合片是指将内片玻璃、膜片和外片玻璃叠放后合在一起。内片玻璃上用于与膜片贴合的面为合片面，外片玻璃上用于与膜片贴合的面为合片面，在输送和合片过程中需要尽量避免触碰到合片面，以避免对合片面造成污染导致合片后玻璃存在光学质量缺陷。柔软的膜片形状较难固定，在合片过程中存在合片精度较低的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对合片精度较低的问题，提出了一种抓取机构、膜片抓取方法和夹层玻璃合片系统，以提升合片精度。
[0004]一种抓取机构，包括至少两个抓取头，各个所述抓取头分别用于抓取膜片的不同部位，其中一部分所述抓取头上用于与膜片接触的面为第一定位面，还有一部分所述抓取头上用于与膜片接触的面为第二定位面，这两部分所述抓取头活动配合使得两者之间存在第一状态和第二状态，第一状态时所述第一定位面与所述第二定位面之间的夹角为a1，第二状态时所述第一定位面与所述第二定位面之间的夹角为a2，且a1与a2不等，所述第一定位面上任一点与所述第二定位面上任一点之间的间距在第一状态和第二状态时相等。
[0005]在其中一个实施例中，具有所述第一定位面的抓取头为第一抓取头，具有所述第二定位面的抓取头为第二抓取头，所述第一抓取头和所述第二抓取头两者之间可相对转动，且转动的轴线与所述第一定位面和所述第二定位面均平行，所述第一抓取头和所述第二抓取头两者之间可相对移动，且移动方向与两者之间相对转动的轴线相互交叉。
[0006]在其中一个实施例中，所述第一抓取头和所述第二抓取头之间通过第一转轴转动配合，所述第一定位面和所述第二定位面均与所述第一转轴的轴向平行，所述第一转轴相对于所述第一抓取头和/或所述第二抓取头可滑动，且滑动方向与所述第一转轴的轴向垂直。
[0007]在其中一个实施例中，所述第二抓取头上设有第一滑轨，所述第一滑轨上滑动配合有第一滑块，所述第一滑块通过所述第一转轴与所述第一抓取头转动配合，所述第一滑块在所述第一滑轨上的滑动方向与所述第一转轴的轴向垂直；
[0008]所述第二抓取头上还设有导向件，所述第一抓取头的一端与导向件可滑动地连接，所述导向件的导向方向与所述第一转轴的轴向垂直，所述导向件的导向方向与所述第一滑块在所述第一滑轨上的滑动方向相交。
[0009]在其中一个实施例中，所述第二抓取头上还设有导向件，所述导向件上设有导槽，所述第一抓取头上还设有导轮，所述导轮可滑动地装配在所述导槽中，所述导轮不位于所
述第一转轴的轴线上。
[0010]在其中一个实施例中，每一所述抓取头均包括支座和设置在支撑座上的多个吸盘，其中一部分支座上的所有吸盘的吸附面构成所述第一定位面，还有一部分支座上的所有吸盘的吸附面构成所述第二定位面，这两部分支座之间活动配合使得两者之间存在所述第一状态和所述第二状态。
[0011]在其中一个实施例中，所述抓取机构包括两个所述抓取头，其中一个所述抓取头上用于与所述膜片接触的面为所述第一定位面，另一个所述抓取头上用于与所述膜片接触的面为所述第二定位面，这两个抓取头活动配合使得两者之间存在所述第一状态和所述第二状态；
[0012]或者，所述抓取机构包括三个所述抓取头，其中一个抓取头上用于与所述膜片接触的面为所述第二定位面，另外两个所述抓取头上用于与所述膜片接触的面均为所述第一定位面，两个均具有所述第一定位面的抓取头分别位于具有所述第二定位面的所述抓取头的两侧，且每个具有所述第一定位面的抓取头均与具有所述第二定位面的抓取头活动配合，使得每个具有所述第一定位面的抓取头和具有所述第二定位面的抓取头之间均存在所述第一状态和所述第二状态。
[0013]一种膜片抓取方法，使用上述任一项所述的抓取机构对膜片进行抓取，所述抓取方法包括如下步骤；
[0014]步骤一：利用各个所述抓取头分别对所述膜片的不同部位进行抓取，此时与膜片不同部位接触的第一定位面和第二定位面位于同一个平面上；
[0015]步骤二：控制各个抓取头之间进行相对活动，使第一定位面和第二定位面之间形成夹角，并使膜片弯曲。
[0016]在其中一个实施例中，所述膜片在弯曲前和弯曲后，所述第一定位面上的任一点与所述第二定位面上任一点之间的间距始终相等。
[0017]在其中一个实施例中，所述步骤二中，膜片弯曲形成V字形。
[0018]一种夹层玻璃合片系统，包括合片装置和上述的抓取机构，所述合片装置上设有合片位，所述抓取机构用于将膜片转移到位于所述合片位的第一玻璃的合片面上。
[0019]上述方案提供了一种抓取机构、膜片抓取方法和夹层玻璃合片系统，通过将多个所述抓取头中的一部分抓取头设计为相对于另一部分抓取头活动配合的方式，使得两部分抓取头之间存在第一状态和第二状态。两部分抓取头之间发生相对运动使得第一定位面和第二定位面之间的夹角在a1和a2之间发生变化时，基于所述第一定位面上任一点与所述第二定位面上任一点之间的间距相等，从而使得被抓取机构抓取的膜片在发生弯折的同时不会被拉扯。利用抓取机构抓取膜片后，可以先将膜片弯折使得膜片中间部分能够先贴合到玻璃的合片面上，再释放膜片外缘部分使得膜片能够精准贴合到玻璃上，提升合片精度。
附图说明
[0020]构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本实施例所述第二抓取机构的主视图；
[0023]图2为图1所示第二抓取机构中手部的结构示意图；
[0024]图3为图2中手部在第一状态时的主视图；
[0025]图4为图3所示手部的剖视图；
[0026]图5为图3中手部在第二状态时的主视图；
[0027]图6为图5所示手部的剖视图；
[0028]图7为本实施例所述夹层玻璃合片系统的俯视图；
[0029]图8为图7所示夹层玻璃合片系统的结构示意图；
[0030]图9为本实施例所述第二传送段的结构示意图；
[0031]图10为图9所示第二传送段在一状态下的俯视图；
[0032]图11为本实施例所述合片装置的主视图；
[0033]图12为图11所示合片装置的俯视图；
[0034]图13为图11所示合片装置在一视角下的结构示意图；
[0035]图14为本实施例所述第一抓取机构的结构示意图。
[0036]附图标记说明：
[0037]10、夹层玻璃合片系统；1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，其特征在于，包括至少两个抓取头，各个所述抓取头分别用于抓取膜片的不同部位，其中一部分所述抓取头上用于与膜片接触的面为第一定位面，还有一部分所述抓取头上用于与膜片接触的面为第二定位面，这两部分所述抓取头活动配合使得两者之间存在第一状态和第二状态，第一状态时所述第一定位面与所述第二定位面之间的夹角为a1，第二状态时所述第一定位面与所述第二定位面之间的夹角为a2，且a1与a2不等，所述第一定位面上任一点与所述第二定位面上任一点之间的间距在第一状态和第二状态时相等。2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，具有所述第一定位面的抓取头为第一抓取头，具有所述第二定位面的抓取头为第二抓取头，所述第一抓取头和所述第二抓取头两者之间可相对转动，且转动的轴线与所述第一定位面和所述第二定位面均平行，所述第一抓取头和所述第二抓取头两者之间可相对移动，且移动方向与两者之间相对转动的轴线相互交叉。3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述第一抓取头和所述第二抓取头之间通过第一转轴转动配合，所述第一定位面和所述第二定位面均与所述第一转轴的轴向平行，所述第一转轴相对于所述第一抓取头和/或所述第二抓取头可滑动，且滑动方向与所述第一转轴的轴向垂直。4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述第二抓取头上设有第一滑轨，所述第一滑轨上滑动配合有第一滑块，所述第一滑块通过所述第一转轴与所述第一抓取头转动配合，所述第一滑块在所述第一滑轨上的滑动方向与所述第一转轴的轴向垂直；所述第二抓取头上还设有导向件，所述第一抓取头的一端与导向件可滑动地连接，所述导向件的导向方向与所述第一转轴的轴向垂直，所述导向件的导向方向与所述第一滑块在所述第一滑轨上的滑动方向相交。5.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述导向件上设有导槽，所述第一抓取头上还设有导轮，所述导轮可滑动地装配在所述导槽中，所述导轮不位于所述第一转轴的轴线上。6.根据权利要求1至5任一项所述的抓取机构，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：康长春，张赐明，何希雄，林飞，傅中华，
申请(专利权)人：福耀集团福建机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：