一种地图要素关联方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种地图要素关联方法、装置、电子设备和存储介质，包括一种地图要素关联方法。该方法包括：获取待关联道路对象要素和不同道路线要素；根据所述待关联道路对象要素和所述不同道路线要素之间的空间位置关系，对所述待关联道路对象要素进行分类，得到所述待关联道路对象要素的分类结果；获取与所述分类结果对应的关联信息；所述关联信息表征所述不同道路线要素与所述待关联道路对象要素之间的物理关联关系；基于所述关联信息，将所述待关联道路对象要素和所述不同道路线要素建立物理关联提高了物理关联的效率和准确度，降低了关联成本。关联成本。关联成本。

【技术实现步骤摘要】
一种地图要素关联方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及地图
，尤其涉及一种地图要素关联方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]作为无人驾驶必备的传感器数据，高精地图主要包括用于表达道路行驶区域的道路线要素和用于辅助驾驶的道路对象要素。道路线要素包括参考线、车道中心线和车道边界线等；道路对象要素包括方向箭头、停止线、道路边界线、人行横道、杆状物和停车位等道路对象要素等。在制作高精地图时，需要将道路对象要素与道路线要素进行物理关联，建立空间上的相关性，以服务后续高精地图数据编译。现有技术中，在获得道路对象和道路线要素的数据之后，将位于同一位置区域内的道路对象的第一投影和道路的第二投影，并确定与第一投影相交的第二投影的数量，进而根据第二投影的数量建立道路对象和道路之间关联关系。
[0003]然而高精地图包括的道路对象要素种类繁多，物理关联规则不一致，采用单一的方法难以实现全部道路对象要素与道路线要素的自动关联，降低了关联效率和关联准确度，增加了关联成本、以及关联过程对系统资源的消耗。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提出了一种地图要素关联方法、装置、电子设备和存储介质，至少可以实现道路对象要素和道路线要素的自动关联，并提高关联效率和关联准确度，降低关联成本，减少在关联过程中对系统资源的消耗。
[0005]根据本申请的一方面，提供了一种地图要素关联方法，该方法包括：
[0006]获取待关联道路对象要素和不同道路线要素；
[0007]根据所述待关联道路对象要素和所述不同道路线要素之间的空间位置关系，对所述待关联道路对象要素进行分类，得到所述待关联道路对象要素的分类结果；
[0008]获取与所述分类结果对应的关联信息；所述关联信息表征所述不同道路线要素与所述待关联道路对象要素之间的物理关联关系；
[0009]基于所述关联信息，将所述待关联道路对象要素和所述不同道路线要素建立物理关联。
[0010]进一步的，所述不同道路线要素包括道路参考线和车道中心线，所述根据所述待关联道路对象要素和所述不同道路线要素之间的空间位置关系，对所述待关联道路对象要素进行分类，得到所述待关联道路对象要素的分类结果，包括：
[0011]根据所述待关联道路对象要素和所述不同道路线要素之间的空间位置关系，对所述待关联道路对象要素进行分类，得到与所述道路参考线进行物理关联的第一道路对象要素，以及与所述车道中心线进行物理关联的第二道路对象要素；
[0012]确定所述第一道路对象要素和所述第二道路对象要素为所述待关联道路对象要
素的分类结果。
[0013]进一步的，所述关联信息表征所述第一道路对象要素和所述道路参考线之间的物理关联关系，所述基于所述关联信息，将所述待关联道路对象要素和不同道路线要素建立物理关联，包括：
[0014]获取场景信息；
[0015]基于所述场景信息对不同的场景进行分类，得到场景分类结果；
[0016]从所述待关联道路对象要素和所述不同道路线要素中，分别获取与所述场景分类结果对应的目标第一道路对象要素和目标道路参考线；
[0017]基于所述关联信息，将所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线建立物理关联。
[0018]进一步的，所述场景分类结果指示所述场景为路口场景，所述关联信息为基于驶入路口方向系数和驶出路口方向系数，对所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线进行关联的信息，所述基于所述关联信息，将所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线建立物理关联，包括：
[0019]确定所述场景下的路口外道路边界对象要素和路口外道路参考线要素分别对应的驶入路口方向系数和驶出路口方向系数；所述路口外道路边界对象要素为与所述目标第一道路对象要素相交的路口外道路边界要素，所述路口外道路参考线要素为与所述道路参考线相交的路口外道路参考线要素；所述驶入路口方向系数指示车辆驶入路口，所述驶出路口系数指示车辆驶出路口；
[0020]在所述路口外道路边界要素对应的驶入路口方向系数和所述路口外道路参考线要素对应的驶入路口方向系数相等、且所述路口外道路边界要素对应的驶出路口系数和所述路口外道路参考线要素对应的驶出路口方向系数相等的情况下，将所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线建立物理关联。
[0021]进一步的，所述场景分类结果指示所述场景为直行道路簇场景，所述关联信息为基于所述目标第一对象要素和所述目标道路参考线之间的距离关系，对所述目标第一对象要素与所述目标道路参考线进行关联的信息，所述基于所述关联信息，将所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线建立物理关联，包括：
[0022]基于所述直行道路簇场景下的直行道路簇，构建第一道路缓冲区；所述直行道路簇包括多条直行道路，所述多条直行道路的行驶方向不同；
[0023]基于所述第一道路缓冲区确定道路参考线集合；所述道路参考线集合中的道路参考线，包括与所述第一道路缓冲区的边界相交的第一道路参考线和所述第一道路缓冲区包含的第二道路参考线；
[0024]确定所述目标第一道路对象要素对应的平面垂线；
[0025]从所述第一道路参考线和所述第二道路参考线中，确定与所述平面垂线相交的候选道路参考线；
[0026]基于所述候选道路参考线和所述目标第一道路对象要素之间的平面距离，确定所述目标第一对象要素和所述目标道路参考线之间的第一平面距离；
[0027]基于所述关联信息和所述第一平面距离，将所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线建立物理关联。
[0028]进一步的，所述基于所述关联信息和所述第一平面距离，将所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线建立物理关联，包括：
[0029]基于所述第一平面距离和所述目标第一道路对象要素，建立第二道路缓冲区；所述第二道路缓冲区中包括道路边界对象要素；
[0030]从所述第二道路缓冲区中确定与所述平面垂线相交的目标道路边界对象要素；
[0031]确定所述目标道路边界对象要素和所述目标第一道路对象要素之间的第二平面距离；
[0032]在所述目标道路边界对象要素和所述目标第一道路对象要素之间的第二平面距离均大于所述第一平面距离的情况下，将所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线建立物理关联。
[0033]进一步的，所述关联信息表征所述车道中心线与所述第二道路对象要素之间的物理关联关系，所述基于所述关联信息，将所述待关联道路对象要素和不同道路线要素建立物理关联，包括：
[0034]确定与所述第二道路对象要素关联的目标车道中心线；所述目标车道中心线为与所述第二道路对象要素相交的第一目标车道中心线，或与所述第二道路对象要素的主方向线对应的第二目标车道中心线；
[0035]建立所述第一目标车道中心线或所述第二目标车道中心线，与所述第二道路对象要素之间的物理关联。
[0036]进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图要素关联方法，其特征在于，所述方法包括：获取待关联道路对象要素和不同道路线要素；根据所述待关联道路对象要素和所述不同道路线要素之间的空间位置关系，对所述待关联道路对象要素进行分类，得到所述待关联道路对象要素的分类结果；获取与所述分类结果对应的关联信息；所述关联信息表征所述不同道路线要素与所述待关联道路对象要素之间的物理关联关系；基于所述关联信息，将所述待关联道路对象要素和所述不同道路线要素建立物理关联。2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述不同道路线要素包括道路参考线和车道中心线，所述根据所述待关联道路对象要素和所述不同道路线要素之间的空间位置关系，对所述待关联道路对象要素进行分类，得到所述待关联道路对象要素的分类结果，包括：根据所述待关联道路对象要素和所述不同道路线要素之间的空间位置关系，对所述待关联道路对象要素进行分类，得到与所述道路参考线进行物理关联的第一道路对象要素，以及与所述车道中心线进行物理关联的第二道路对象要素；确定所述第一道路对象要素和所述第二道路对象要素为所述待关联道路对象要素的分类结果。3.根据权利要求2的方法，其特征在于，所述关联信息表征所述第一道路对象要素和所述道路参考线之间的物理关联关系，所述基于所述关联信息，将所述待关联道路对象要素和不同道路线要素建立物理关联，包括：获取场景信息；基于所述场景信息对不同的场景进行分类，得到场景分类结果；从所述待关联道路对象要素和所述不同道路线要素中，分别获取与所述场景分类结果对应的目标第一道路对象要素和目标道路参考线；基于所述关联信息，将所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线建立物理关联。4.根据权利要求3的方法，其特征在于，所述场景分类结果指示所述场景为路口场景，所述关联信息为基于驶入路口方向系数和驶出路口方向系数，对所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线进行关联的信息，所述基于所述关联信息，将所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线建立物理关联，包括：确定所述场景下的路口外道路边界对象要素和路口外道路参考线要素分别对应的驶入路口方向系数和驶出路口方向系数；所述路口外道路边界对象要素为与所述目标第一道路对象要素相交的路口外道路边界要素，所述路口外道路参考线要素为与所述道路参考线相交的路口外道路参考线要素；所述驶入路口方向系数指示车辆驶入路口，所述驶出路口系数指示车辆驶出路口；在所述路口外道路边界要素对应的驶入路口方向系数和所述路口外道路参考线要素对应的驶入路口方向系数相等、且所述路口外道路边界要素对应的驶出路口系数和所述路口外道路参考线要素对应的驶出路口方向系数相等的情况下，将所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线建立物理关联。5.根据权利要求3的方法，其特征在于，所述场景分类结果指示所述场景为直行道路簇
场景，所述关联信息为基于所述目标第一对象要素和所述目标道路参考线之间的距离关系，对所述目标第一对象要素与所述目标道路参考线进行关联的信息，所述基于所述关联信息，将所述目标第一道路对象要素和所述目标道路参考线建立物理关联，包括：基于所述直行道路簇场景下的直行道路簇，构建第一道路缓冲区；所述直行道路簇包括多条直行道路，所述多条直行道路的行驶方向不同；基于所述第一道路缓冲区确定道路参考线集合；所述道路参考线集合中的道路参考线，包括与所述第一道路缓冲区的边界相交的第一道路参考线和所述第一道路缓冲区包含的第二道路参考线；确定所述目标第一道路对象要素对应的平面垂线；从所述第一道路参考线和所述第二道路参考线中，确定与所述平面垂线相交的候选道路参考线；基于所述候选道...

【专利技术属性】
技术研发人员：温四林，崔登吉，李建昆，赵越，周勋，胡伟，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：