一种用于运动中侦测动态物件的算法及摄像装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种用于运动中侦测动态物件的算法及摄像装置，其中方法包括：建立于外界物件均处于静态场景时，运动中摄像装置图像各画素与运动信息之对应关系；取得该运动中摄像装置输出之连续图像及对应之实时运动信息；从摄像装置输出之连续图像序列中各画素在相邻帧之间的相关性，计算相邻幀图像中各画素的运动信息；识别本身运动信息不符合与已建立之摄像装置运动信息对应关系之画素；不符合所述对应关系之画素信息即为摄像装置视野中之动态物件。物件。物件。

【技术实现步骤摘要】
一种用于运动中侦测动态物件的算法及摄像装置


[0001]本专利技术涉及算法及摄像装置
，具体是指一种用于运动中侦测动态物件的算法及摄像装置。

技术介绍

[0002]当前的图像处理算法，对于静止的摄像装置，已有数种高效、精确的方法可以侦测摄像装置视野中的动态物件。一个方法是经由比对连续幀之图像信号，其中差异超过设定阀值的画素即为所侦测之动态物件。另一个方法是采用经过特殊设计，只输出亮度有变化的像素信息的「事件传感器」Event sensor，借由直接输出动态物体信息给到后端处理器，以降低后端处理器侦测动态物体的算力需求。然而以上两种方法均只适用于摄像装置本身是静止的场景，当摄像装置本身也在运动状态时，当前的方法即无法高效精确的侦测摄像装置视野中的动态物件。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本专利技术提供的技术方案为：一种用于运动中侦测动态物件的算法及摄像装置，算法流程包括：
[0004]S1、建立于外界物件均处于静态场景时，运动中摄像装置图像各画素与运动信息之对应关系；
[0005]S2、取得所述运动中摄像装置输出之连续图像及对应之实时运动信息；
[0006]S3、从摄像装置输出之连续图像序列中各画素在相邻帧之间的相关性，计算相邻幀图像中各画素的运动信息；
[0007]S4、识别本身运动信息不符合与已建立之摄像装置运动信息对应关系之画素素；
[0008]S5、不符合所述对应关系之画素信息即为摄像装置视野中之动态物件。
[0009]摄像装置包括镜头、图像传感器、包含摄像装置本体运动信息的动态物件侦测处理器，其中：1)所述镜头将物件之光信号汇聚在所述图像传感器之感测面；
[0010]2)所述图像传感器接受通过该镜头的光信号，转换为电信号，并输出至所述动态物件侦测处理器；
[0011]3)所述动态物件侦测处理器：经由接收摄像装置本体实时运动信息以及接受图像传感器之连续幀图像信息，侦测出摄像装置视野中之动态物件。
[0012]本专利技术与现有技术相比的优点在于：本专利技术旨在提出一种解决相关技术中的一种解决方案，具体为提出了一种于运动中侦测动态物件的算法，能够高效精确地侦测运动中的摄像装置视野中的动态物件，从而提高侦测效率，降低侦测成本，为了辅助算法本专利技术还提出了一种于运动中侦测动态物件的摄像装置，适用性好，便于推广。
[0013]进一步的，实时运动信息类型包括：1)摄像装置运动头载体所提供的载体运动信息；2)摄像装置自行侦测的摄像头本体运动信息；3)速度信息；4)距离及方向信息。
[0014]进一步的，动态物件侦测处理器设置在摄像装置内部并与图像传感器设计在同一
个芯片上，动态物件侦测处理器设置有接收摄像装置实时运动信息的端口，具备图像信号处理功能。
[0015]进一步的，动态物件侦测处理器设置还可设置在摄像装置外部。
附图说明
[0016]图1是根据本专利技术一个实施例的一种于运动中侦测动态物件之算法的流程图。
[0017]图2是根据本专利技术一个实施例的一种于运动中侦测动态物件之摄像装置的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0019]图1是根据本专利技术的一种于运动中侦测动态物件之算法的流程图。如图1所示，于运动中侦测动态物件之算法可包括：S1、建立于外界物件均处于静态场景时，运动中摄像装置图像各画素与运动信息之对应关系。对于已知的摄像装置，有数种方式可以对该摄像装置建立于外界物件均处于静态场景时，运动中摄像装置图像各画素与运动信息之对应关系。一种方式是将摄像装置安排在一全为静态物件的环境中以已知的速度运动并收取连续幀图像，可以得到各静态物件之运动与图像中对应各静态物件之画素与连续幀中的运动之对应关系。此对应关系与动态物件与摄像装置之距离远近也有比例关系，可以建立起于外界物件均处于静态场景时，运动中摄像装置图像各画素与运动信息之对应关系。另一种方式是根据摄像装置之镜头规格以及图像传感器芯片规格，亦可以建立起于外界物件均处于静态场景时，运动中摄像装置图像各画素与运动信息之对应关系。
[0020]进一步的，S2、取得该运动中摄像装置输出之连续图像及对应之实时运动信息。所述摄像装置之连续图像系由图像传感器输出。而所述摄像装置对应于连续图像之实时运动信息有多种方法可以提供：
[0021]一种方式是所述摄像装置运动信息来自摄像装置运动头载体之所提供之载体运动信息，例如来自于自动驾驶之驱动指令，或是导航信息。另一种方式，所述摄像头本体运动信息来自于自行侦测之摄像头本体运动信息，例如来自于自带之加速传感器。需要说明的是，所述摄像装置运动信息系为可以经由习知方式即可换算为运动信息的各种信息，例如，是对应每幀图像之速度信息，或是对应每幀图像的位置信息。
[0022]进一步的，S3、从摄像装置输出之连续图像序列中各画素在相邻帧之间的相关性，计算相邻幀图像中各画素的运动信息。所述各画素在相邻帧之间的相关性，有数种方式可以得知：一种方式是不参考已知的摄像装置运动信息，将所有画素细分为众多小区块，由各小区块于相邻幀图像向四周各方向移动并比对相似度，由相似度最高的移动方向与距离可以得知该小区块之运动信息。另一种方式是，参考已知的摄像装置运动信息，将所述各小区块于相邻幀图像中往已知运动的方向移动，由相似度之最大值来确认距离。对于移动超过一预先设定之距离而相似度无法超过设定阀值之小区块，则向四周各方向移动并从相似度得知移动距离，从而得知各图像画素之运动信息。需要说明的是，所述的小区块，亦可以改
由其他可以定义的各种特征取代，于此不一一赘述。
[0023]进一步的，S4、识别本身运动信息不符合与已知摄像装置运动信息对应关系之画素。将于S3过程中得知的各画素运动信息与摄像装置运动信息比对，即可识别出不符合S1所述之对应关系者。需要说明的是，在某些实施场景，不需要识别全部画素的运动信息，例如仅对于运动量超过设定阀值的画素进行识别，或是仅对于符合已定义特征之画素进行识别，以减少运算量。这些系为本专利技术的个别实施例，于此不一一赘述。
[0024]进一步的，S5、此类不符合画素信息即为摄像装置视野中之动态物件。于S4所识别之本身运动信息不符合与已知摄像装置运动信息对应关系之画素即为所侦测之于摄像装置视野中之动态物件，而符合与已知摄像装置运动信息对应关系之画素即为所侦测之于摄像装置视野中之静态物件。
[0025]如上述，在可以获知自身运动信息的状态下，一个于运动中的摄像装置可以经由本专利技术侦测出视野中的动态物件。
[0026]为实现上述目的，本专利技术还提出一种于运动中侦测动态物件之摄像装置。图2是根据本专利技术一个实施例的于运动中侦测动态物件之摄像装置的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运动中侦测动态物件的算法及摄像装置，其特征在于算法流程包括：S1、建立于外界物件均处于静态场景时，运动中摄像装置图像各画素与运动信息之对应关系；S2、取得所述运动中摄像装置输出之连续图像及对应之实时运动信息；S3、从摄像装置输出之连续图像序列中各画素在相邻帧之间的相关性，计算相邻幀图像中各画素的运动信息；S4、识别本身运动信息不符合与已建立之摄像装置运动信息对应关系之画素素；S5、不符合所述对应关系之画素信息即为摄像装置视野中之动态物件。2.一种用于运动中侦测动态物件的算法及摄像装置，其特征在于摄像装置包括镜头、图像传感器、包含摄像装置本体运动信息的动态物件侦测处理器，其中：1)所述镜头将物件之光信号汇聚在所述图像传感器之感测面；2)所述图像传感器接受通过该镜头的光信号，转换为电信号，并输出至所述动态物件侦测处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑家驹，
申请(专利权)人：郑家驹，
类型：发明
国别省市：