一种控制扫地机器人运行的方法、相关装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制扫地机器人运行的方法、相关装置和存储介质，所述方法应用于与扫地机器人通信的智能摄像机，包括：根据目标对象的卷积神经网络模型对获取的视频进行识别，确定视频中是否出现目标对象；在识别出视频中出现目标对象时，确定用于表征目标对象移动轨迹的第一轨迹信息，根据扫地机器人的卷积神经网络模型确定扫地机器人的初始位置；向扫地机器人发送第一消息，第一消息包括第一轨迹信息，第一消息用于触发扫地机器人由初始位置移动并对第一轨迹信息对应的地面进行打扫。本发明专利技术有利于打扫干净由目标对象移动对地面造成的污渍，在完成清洁任务的前提下减小了打扫区域、缩短了扫地机器人打扫时长、同时降低了扫地机器人的功耗。扫地机器人的功耗。扫地机器人的功耗。

【技术实现步骤摘要】
一种控制扫地机器人运行的方法、相关装置和存储介质


[0001]本专利技术涉及智能家居
，尤其涉及一种控制扫地机器人运行的方法、相关装置和存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能的不断发展，以人工智能为基础的扫地机器人逐渐走进人们的生活。扫地机器人对地面进行清洁时，通常利用扫地机器人上的摄像机对周围环境进行识别，然后对识别到的地面都进行清洁。
[0003]为了减小打扫区域，现有技术中存在由用户在识别到的区域内圈定一部分区域作为待打扫区域的技术方案，但是，对于面积比较大的场所，用户通常不会对每块区域的干净程度进行确认，为了保证清洁，用户圈选的范围通常较大。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种控制扫地机器人运行的方法、相关装置和存储介质，能够打扫干净由目标对象移动对地面造成的污渍，在完成清洁任务的前提下减小打扫区域、缩短扫地机器人的打扫时长、同时降低扫地机器人的功耗。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例第一方面公开了一种控制扫地机器人运行的方法，该方法应用于能够与扫地机器人通信的智能摄像机，所述方法包括：根据目标对象的卷积神经网络模型对获取的视频进行识别，确定所述视频中是否出现所述目标对象；在识别出所述视频中出现所述目标对象时，确定第一轨迹信息，所述第一轨迹信息用于表征所述目标对象的移动轨迹；根据所述扫地机器人的卷积神经网络模型确定所述扫地机器人的初始位置；向所述扫地机器人发送第一消息，所述第一消息包括所述第一轨迹信息，所述第一消息用于触发所述扫地机器人由所述初始位置移动并对所述第一轨迹信息对应的地面进行打扫。
[0006]采用该实施例，智能摄像机根据目标对象的卷积神经网络模型和扫地机器人的卷积神经网络模型，能够准确地识别出目标对象的移动轨迹以及扫地机器人的初始位置，进而触发扫地机器人由初始位置移动并对目标对象移动轨迹对应的地面进行打扫。采用该技术方案扫地机器人在智能摄像机的控制下运行，不需要人为干预，有利于扫地机器人打扫干净由目标对象移动对地面造成的污渍，在完成清洁任务的前提下减小了打扫区域、缩短了扫地机器人打扫时长、降低了扫地机器人的功耗。
[0007]目标对象可以是人形，利用人形的卷积神经网络模型可以识别出人形的移动轨迹。在一些可能的实施方式中，为了方便移动，智能摄像机可以带有云台。
[0008]结合第一方面，在一些可能的实施例中，所述确定第一轨迹信息，包括：根据所述目标对象的移动轨迹确定第一数组P，所述P中任一元素p
i
对应所述目标对象的一个位置坐标，所述i≥1，所述i是正整数；所述触发所述扫地机器人由所述初始位置移动并对所述第一轨迹信息对应的地面进行打扫，包括：触发所述扫地机器人由所述初始位置移动至所述P
的第一个元素p1对应的位置；在所述扫地机器人移动至所述p1对应的位置时，触发所述扫地机器人启动打扫功能，触发所述扫地机器人移动并对所述P中每个元素对应的地面进行打扫。
[0009]在一些可能的实施例中，目标对象的位置可以用三维坐标来表示，分别表征目标对象与智能摄像机视域边界的距离和景深，景深是智能摄像机与目标对象的距离。
[0010]结合第一方面，在一些可能的实施例中，所述触发所述扫地机器人移动并对所述P中每个元素对应的地面进行打扫，包括：步骤1，根据预设的拟合条件、所述扫地机器人的位置和所述p
i
，确定所述扫地机器人的打扫轨迹是否与所述p
i
拟合完成；步骤2，在所述扫地机器人的打扫轨迹与所述p
i
拟合未完成时，触发所述扫地机器人朝向所述p
i
对应的位置移动并对途经的地面执行打扫操作，重复所述步骤1；步骤3，在所述扫地机器人的打扫轨迹与所述p
i
拟合完成时，触发所述扫地机器人朝向p
(i+1)
对应的位置移动并对途经的地面执行打扫操作；直至所述扫地机器人的打扫轨迹与所述P中的全部元素拟合完成后，确定初步打扫结束。
[0011]结合第一方面，在一些可能的实施例中，在初步打扫结束后，所述方法还包括：获取已打扫地面的图像；根据干净地面的神经网模型对所述已打扫地面的图像进行识别，确定所述已打扫地面是否打扫干净；在识别出所述已打扫地面中存在未打扫干净的区域时，确定第二轨迹信息，所述第二轨迹信息包括所述第一数组P中所在位置位于所述未打扫干净的区域内的元素；向所述扫地机器人发送第二消息，所述第二消息包括所述第二轨迹信息，所述第二消息用于触发所述扫地机器人对所述第二轨迹信息对应的地面进行打扫，直至已打扫地面都打扫干净，确定打扫结束。
[0012]该实施例智能摄像机利用干净地面的神经网模型对已打扫地面的图像进行识别，识别出未打扫干净的区域，进而触发扫地机器人对未打扫干净的区域重新打扫，有利于确保打扫效果。
[0013]结合第一方面，在一些可能的实施例中，所述方法还包括：根据充电桩的卷积神经网络模型确定所述充电桩的位置；向所述扫地机器人发送第三消息，所述第三消息包括所述充电桩的位置信息，在第一预设条件满足时，触发所述扫地机器人根据所述第三消息朝向所述充电桩移动，并且在所述扫地机器人到达所述充电桩的位置时，将所述扫地机器人的运行模式切换为与所述第一预设条件匹配的运行模式，所述第一预设条件包括：打扫结束或者所述扫地机器人的剩余电量低于第一阈值。与第一预设条件匹配的运行模式可以是充电模式或者睡眠模式，当然也可以先切换为充电模式然后再切换为睡眠模式。
[0014]该实施例当打扫结束或者扫地机器人的剩余电量较低时，通过充电桩的卷积神经网络模型确定充电桩的位置，并触发扫地机器人移动至充电桩位置，切换工作状态为睡眠状态或者充电状态，可以节省功耗，以及确保扫地机器人在电量过低时能够及时进行充电，以保证清扫工作的连续性。
[0015]可以理解的，在一些实施例中，若扫地机器人的电量较低导致待打扫的区域未打扫完时，在扫地机器人电量充满或者达到一定阈值后，可以返回对未打扫完的区域继续进行打扫。
[0016]本专利技术实施例第二方面公开了一种扫地机器人的运行方法，所述扫地机器人与智能摄像机进行通信，所述方法包括：接收所述智能摄像机发送的第一消息；所述第一消息包
括第一轨迹信息，所述第一轨迹信息由所述智能摄像机根据目标对象的移动轨迹确定，所述目标对象的移动轨迹由所述智能摄像机根据所述目标对象的卷积神经网络模型对拍摄的视频进行识别确定；根据所述第一轨迹信息对地面进行打扫。
[0017]其中，目标对象可以是人形，智能摄像机可以利用人形的卷积神经网络模型识别人形的移动轨迹。
[0018]采用该实施例，扫地机器人与智能摄像机进行通信，获取目标对象移动轨迹信息，进而对移动轨迹对应的地面进行打扫。其中，目标对象的移动轨迹由智能摄像机根据目标对象的卷积神经网络模型确定。该技术方案扫地机器人在智能摄像机的控制下运行，不需要人为干预，有利于扫地机器人打扫干净由目标对象移动对地面造成的污渍，在完本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制扫地机器人运行的方法，其特征在于，应用于能够与扫地机器人通信的智能摄像机，所述方法包括：根据目标对象的卷积神经网络模型对获取的视频进行识别，确定所述视频中是否出现所述目标对象；在识别出所述视频中出现所述目标对象时，确定第一轨迹信息，所述第一轨迹信息用于表征所述目标对象的移动轨迹；根据所述扫地机器人的卷积神经网络模型确定所述扫地机器人的初始位置；向所述扫地机器人发送第一消息，所述第一消息包括所述第一轨迹信息，所述第一消息用于触发所述扫地机器人由所述初始位置移动并对所述第一轨迹信息对应的地面进行打扫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一轨迹信息，包括：根据所述目标对象的移动轨迹确定第一数组P，所述P中任一元素p
i
对应所述目标对象的一个位置坐标，所述i≥1，所述i是正整数；所述触发所述扫地机器人由所述初始位置移动并对所述第一轨迹信息对应的地面进行打扫，包括：触发所述扫地机器人由所述初始位置移动至所述P的第一个元素p1对应的位置；在所述扫地机器人移动至所述p1对应的位置时，触发所述扫地机器人启动打扫功能，触发所述扫地机器人移动并对所述P中每个元素对应的地面进行打扫。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述触发所述扫地机器人移动并对所述P中每个元素对应的地面进行打扫，包括：步骤1，根据预设的拟合条件、所述扫地机器人的位置和所述p
i
，确定所述扫地机器人的打扫轨迹是否与所述p
i
拟合完成；步骤2，在所述扫地机器人的打扫轨迹与所述p
i
拟合未完成时，触发所述扫地机器人朝向所述p
i
对应的位置移动并对途经的地面执行打扫操作，重复所述步骤1；步骤3，在所述扫地机器人的打扫轨迹与所述p
i
拟合完成时，触发所述扫地机器人朝向p
(i+1)
对应的位置移动并对途经的地面执行打扫操作；直至所述扫地机器人的打扫轨迹与所述P中的全部元素拟合完成后，确定初步打扫结束。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述初步打扫结束后，所述方法还包括：获取已打扫地面的图像；根据干净地面的神经网络模型对所述已打扫地面的图像进行识别，确定所述已打扫地面是否打扫干净；在识别出所述已打扫地面中存在未打扫干净的区域时，确定第二轨迹信息，所述第二轨迹信息包括所述第一数组P中所在位置位于所述未打扫干净的区域内的元素；向所述扫地机器人发送第二消息，所述第二消息包括所述第二轨迹信息，所述第二消息用于触发所述扫地机器人对所述第二轨迹信息对应的地面进行打扫，直至已打扫地面都打扫干净，确定打扫结束。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据充电桩的卷积神经网络模型确定所述充电桩的位置；向所述扫地机器人发送第三消息，所述第三消息包括所述充电桩的位置信息，在满足第一预设条件时，触发所述扫地机器人根据所述第三消息朝向所述充电桩移动，并且在所
述扫地机器人到达所述充电桩的位置时，将所述扫地机器人的运行模式切换为与所述第一预设条件匹配的运行模式，所述第一预设条件包括：打扫结束或者所述扫地机器人的剩余电量低于第一阈值。6.一种扫地机器人的运行方法，其特征在于，所述扫地机器人与智能摄像机进行通信，所述方法包括：接收所述智能摄像机发送的第一消息；所述第一消息包括第一轨迹信...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，
申请(专利权)人：杭州华橙软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：