用于点云数据的方法和认证方法技术

本发明专利技术涉及用于点云数据的方法和认证方法。公开了用于对点云数据进行认证的实施例。在实施例中，一种用于对点云数据进行认证的方法，包括：利用至少一个处理器，生成点云分组，所述点云分组包括报头部分和数据段，所述数据段包括多个块，各块包括点云数据；利用所述至少一个处理器，生成消息序列号即MSN；利用所述至少一个处理器，将所述MSN存储在所述数据段中；利用所述至少一个处理器，生成关于所述数据段的消息认证码即MAC；将所述MAC存储在所述点云分组中；以及利用所述至少一个处理器，将所述点云分组传输到接收装置。所述点云分组传输到接收装置。所述点云分组传输到接收装置。

【技术实现步骤摘要】
用于点云数据的方法和认证方法


[0001]以下的说明书通常涉及数据认证系统和方法。

技术介绍

[0002]自主运载工具通常使用对诸如点云数据(例如，LiDAR点云数据)等的传感器数据进行操作的感知堆栈来进行准确的对象检测，这对于自主运载工具的安全操作至关重要。然而，测试发现点云数据的实时修补是可行的，从而使点云数据容易被篡改。此外，点云数据递送容易受重放攻击或采样和保持攻击的影响，并且这样的攻击不需要物理的人在中间(MITM)装置，因为流氓软件实体足以执行该攻击。

技术实现思路

[0003]提供了用于对点云数据进行认证的技术。
[0004]在实施例中，一种用于对点云数据进行认证的方法，所述方法包括：利用至少一个处理器，生成点云分组，所述点云分组包括报头部分和数据段，所述数据段包括多个块，各块包括点云数据；利用所述至少一个处理器，生成消息序列号即MSN；利用所述至少一个处理器，将所述MSN存储在所述数据段中；利用所述至少一个处理器，生成关于所述数据段的消息认证码即MAC；将所述MAC存储在所述点云分组中；以及利用所述至少一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于点云数据的方法，包括：利用至少一个处理器，生成点云分组，所述点云分组包括报头部分和数据段，所述数据段包括多个块，各块包括点云数据；利用所述至少一个处理器，生成消息序列号即MSN；利用所述至少一个处理器，将所述MSN存储在所述数据段中；利用所述至少一个处理器，生成关于所述数据段的消息认证码即MAC；将所述MAC存储在所述点云分组中；以及利用所述至少一个处理器，将所述点云分组传输到接收装置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，点云数据的各块针对所述点云中的点包括单个方位角和与所述方位角相对应的多个垂直角，其中所述方位角和所述多个垂直角是在点云参考坐标系中测量的。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述点云数据是由自主运载工具的深度传感器生成的，以及其中，将来自所述深度传感器的所述点云分组传输到所述接收装置还包括：生成至少一个会话密钥；生成包括所述点云分组的消息；使用所述至少一个会话密钥来对所述消息进行加密；建立所述深度传感器和所述接收装置之间的通信会话；以及在所建立的通信会话期间，将加密后的消息从所述深度传感器传输到所述接收装置。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述深度传感器是光检测和测距传感器即LiDAR传感器、飞行时间传感器即TOF传感器、雷达即RADAR、或者声音导航和测距即SONAR。5.一种用于对点云数据进行认证的方法，包括：利用至少一个处理器或接收装置，接收包括点云分组的加密消息，所述点云分组包括报头部分、数据段、消息验证码即MAC和消息序列号即MSN，所述数据段包括多个块，各块包括点云数据；利用所述至少一个处理器，对所述加密消息进行解密；利用所述至少一个处理器，从所述点云分组解析所述点云数据、所述MAC和所述MSN；基于所述MAC和所述MSN来对所述点云数据进行认证；以及利用所述至少一个处理器，将所述点云数据传输到存储装置或另一装置。6.根据权利要求1或5所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：