构造柱混凝土浇筑机器人及构造柱浇筑方法技术

本发明专利技术公开了一种构造柱混凝土浇筑机器人及构造柱浇筑方法，通过机器人施工，可以节省劳动力，智能浇筑振捣机器人可以不间断施工，而且工作效率快，施工效率是工人施工的数倍，通过测算找出最优的施工数据，把数据录入控制装置，可以保证施工质量。本发明专利技术解决了传统的构造柱浇筑方式效率低且构造柱实体质量参差不齐的问题。参差不齐的问题。参差不齐的问题。

【技术实现步骤摘要】
构造柱混凝土浇筑机器人及构造柱浇筑方法


[0001]本专利技术涉及建筑施工
，具体涉及一种构造柱混凝土浇筑机器人及构造柱浇筑方法。

技术介绍

[0002]传统的构造柱施工方式比较落后，主要在构造柱模板支设后，采用人工浇筑混凝土，一方面，传统的施工方式对工人技术经验依赖性高，另一方面，施工效率低，造成构造柱实体质量参差不齐。
[0003]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0004]为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种构造柱混凝土浇筑机器人及构造柱浇筑方法，以解决传统的构造柱浇筑方式效率低且构造柱实体质量参差不齐的问题。
[0005]为实现上述目的，提供一种构造柱混凝土浇筑机器人，包括：
[0006]电动移动承台，安装有定位装置；
[0007]用于容置混凝土浆液的储料箱，安装于所述电动移动承台，所述储料箱安装有浇筑管，所述浇筑管安装有用于泵送所述混凝土浆液的输送泵，所述浇筑管的出浆口安装有用于采集所述出浆口至构造柱模板内的混凝土液面的实时距离的距离传感器，所述浇筑管上安装有电子流量计；
[0008]振捣装置，包括容置箱，所述容置箱通过电动升降器可升降地安装于所述电动移动承台上，所述容置箱的外侧连接有导向套筒，所述导向套筒中弹性安装有敲击件，所述容置箱内安装有吸附于所述敲击件的电磁件；
[0009]控制装置，包括控制模块、用于在所述储料箱内的混凝土浆液的剩余量小于预设储料阈值时生成叫灰信号的叫灰模块、用于在所述混凝土浆液的泵送量与所述构造柱模板中的浇筑量之间的实际浆差值超出预设容差值时生成漏浆信号的测漏模块，所述控制模块连接于所述电动移动承台、所述定位装置、所述输送泵、所述距离传感器和所述电子流量计，所述叫灰模块和所述测漏模块分别连接于所述控制模块。
[0010]进一步的，所述叫灰模块包括：
[0011]用于基于所述容置箱的装载量和所述泵送量以计算获得所述剩余量的第一计算单元，连接于所述控制模块；
[0012]用于判断所述剩余量是否小于所述预设储料阈值并在所述剩余量小于所述预设储料阈值时生成所述叫灰信号的第一判定单元，连接于所述第一计算单元和所述控制模块。
[0013]进一步的，所述侧漏模块包括：
[0014]用于基于所述液面高度和所述构造柱的尺寸计算获得所述浇筑量的第二计算单
元，连接于所述控制模块；
[0015]用于基于所述泵送量与所述浇筑量计算获得所述实际浆差值的第三计算单元，连接于所述第二计算单元；
[0016]用于判定所述实际浆差值是否超出所述预设容差值并在所述实际浆差值超出所述预设容差值时生成所述漏浆信号的第二判定单元，连接于所述第三计算单元和所述控制模块。
[0017]进一步的，所述控制模块连接有用于基于泵送流量和泵送时长计算获得所述泵送量的第四计算模块。
[0018]进一步的，所述电动移动承台安装有用于探测障碍物的探测装置，所述探测装置连接于所述控制模块。
[0019]进一步的，所述探测装置为探测雷达。
[0020]进一步的，还包括服务端，所述服务端无线信号连接于所述控制模块，所述服务端连接有显示屏。
[0021]本专利技术提供一种采用构造柱混凝土浇筑机器人的构造柱浇筑方法，包括以下步骤：
[0022]于储料箱中灌满混凝土浆液，并将施工区域内的待浇筑的构造柱模板的第一位置信息输入控制装置的控制模块中；
[0023]所述控制模块获取电动移动承台上的定位装置采集的电动移动承台的第二位置信息并基于所述位置第一位置信息形成浇筑路径；
[0024]所述电动移动承台基于所述浇筑路径移动至一个所述构造柱模块处，使得浇筑管的出浆口伸至对准所述构造柱模板的内腔中；
[0025]所述控制模块开启输送泵以将所述储料箱中的混凝土浆液经由所述出浆口泵送至所述构造柱模板的内腔中，所述出浆口处的距离传感器实时采集所述出浆口至所述构造柱模板内的混凝土液面的实时距离；
[0026]所述控制模块获取所述实时距离，在所述实时距离达到距离阈值时，所述控制模块关停所述输送泵以令所述电动移动承台移动至下一个所述构造柱模板处，在构造柱浇筑过程中，叫灰模块在所述储料箱内的混凝土浆液的剩余量小于预设储料阈值时生成叫灰信号、测漏模块在所述混凝土浆液的泵送量与所述构造柱模板中的浇筑量之间的实际浆差值超出预设容差值时生成漏浆信号，所述控制模块在获取叫灰信号后暂停所述输送泵，操作人员在获取所述叫灰信号后向所述储料箱中补充混凝土浆液，所述操作人员在获取所述漏浆信号后进设备检修，在浇筑同一根所述构造柱时，当所述液面上升一预设高度后，所述控制模块暂停所述输送泵，所述控制模块通过电动升降器升降容置箱，使得所述容置箱的外侧的敲击件贴合于所述液面以下的构造柱模块的外侧，在所述控制模块对所述电磁件间歇性通电后，所述敲击件敲击所述构造柱模板以令所述构造柱模板的内侧的混凝土浆液振捣密实。
[0027]本专利技术的有益效果在于，本专利技术的构造柱混凝土浇筑机器人及构造柱浇筑方法，通过机器人施工，可以节省劳动力，智能浇筑振捣施工质量稳定，机器人可以不间断施工，而且工作效率快，施工效率是工人施工的数倍，通过测算找出最优的施工数据，把数据录入控制装置，可以保证施工质量。
附图说明
[0028]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0029]图1为本专利技术实施例的构造柱混凝土浇筑机器人的主视图。
[0030]图2为本专利技术实施例的构造柱混凝土浇筑机器人的正面立体结构示意图。
[0031]图3为本专利技术实施例的构造柱混凝土浇筑机器人的背面立体结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与专利技术相关的部分。
[0033]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0034]参照图1至图3所示，本专利技术提供了一种构造柱混凝土浇筑机器人，包括：电动移动承台1、储料箱2、振捣装置3和控制装置4。
[0035]其中，电动移动承台1安装有定位装置。电动移动承台包括承台板和电动滚轮。承台板上安装有多个电动滚轮。承台板上还安装有电源。电源为电动滚轮、储料箱、振捣装置和控制装置等设备提供电能。在一些实施例中，电源为蓄电池。
[0036]储料箱2用于容置混凝土浆液。储料箱2安装于电动移动承台1。在一些实施例中，储料箱中安装有搅拌轴。储料箱的外部安装有电机。电机传动连接于搅拌轴。搅拌轴能避免储料箱中的混凝土浆液沉淀分层，使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种构造柱混凝土浇筑机器人，其特征在于，包括：电动移动承台，安装有定位装置；用于容置混凝土浆液的储料箱，安装于所述电动移动承台，所述储料箱安装有浇筑管，所述浇筑管安装有用于泵送所述混凝土浆液的输送泵，所述浇筑管的出浆口安装有用于采集所述出浆口至构造柱模板内的混凝土液面的实时距离的距离传感器，所述浇筑管上安装有电子流量计；振捣装置，包括容置箱，所述容置箱通过电动升降器可升降地安装于所述电动移动承台上，所述容置箱的外侧连接有导向套筒，所述导向套筒中弹性安装有敲击件，所述容置箱内安装有吸附于所述敲击件的电磁件；控制装置，包括控制模块、用于在所述储料箱内的混凝土浆液的剩余量小于预设储料阈值时生成叫灰信号的叫灰模块、用于在所述混凝土浆液的泵送量与所述构造柱模板中的浇筑量之间的实际浆差值超出预设容差值时生成漏浆信号的测漏模块，所述控制模块连接于所述电动移动承台、所述定位装置、所述输送泵、所述距离传感器和所述电子流量计，所述叫灰模块和所述测漏模块分别连接于所述控制模块。2.根据权利要求1所述的构造柱混凝土浇筑机器人，其特征在于，所述叫灰模块包括：用于基于所述容置箱的装载量和所述泵送量以计算获得所述剩余量的第一计算单元，连接于所述控制模块；用于判断所述剩余量是否小于所述预设储料阈值并在所述剩余量小于所述预设储料阈值时生成所述叫灰信号的第一判定单元，连接于所述第一计算单元和所述控制模块。3.根据权利要求1所述的构造柱混凝土浇筑机器人，其特征在于，所述侧漏模块包括：用于基于所述液面高度和所述构造柱的尺寸计算获得所述浇筑量的第二计算单元，连接于所述控制模块；用于基于所述泵送量与所述浇筑量计算获得所述实际浆差值的第三计算单元，连接于所述第二计算单元；用于判定所述实际浆差值是否超出所述预设容差值并在所述实际浆差值超出所述预设容差值时生成所述漏浆信号的第二判定单元，连接于所述第三计算单元和所述控制模块。4.根据权利要求1所述的构造柱混凝土浇筑机器人，其特征在于，所述控制模块连接有用于基于泵送流量和泵送时长计算获得所述泵送量的第四计算模块。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：张世豪，乔景彬，王飞宇，商通，刘典昆，刘洋，关磊，
申请(专利权)人：中建八局天津建设工程有限公司，
类型：发明
国别省市：