一种干扰过滤方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种干扰过滤方法、装置及电子设备。在本实施例中，通过提前针对指定区域的干扰匹配好的几何滤波器模型对扫描得到的指定区域的目标料堆点云中的干扰进行滤波，实现了对干扰进行过滤，提高了指定区域内对象的统计准确率；进一步地，通过提前为指定区域的干扰匹配不同几何滤波器模型的组合，可以适配不同的区域，满足不同区域的统计需求，实现复杂区域的干扰过滤。实现复杂区域的干扰过滤。实现复杂区域的干扰过滤。

【技术实现步骤摘要】
一种干扰过滤方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及雷达检测
，尤其涉及一种干扰过滤方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在智能制造应用中，常需要对指定区域内的对象进行统计。比如，在生产厂间，常需要统计料堆(用于堆放物料)的体积、重量等参数，这里，统计料堆的体积、重量等参数，也可简称为盘料。
[0003]目前，在对指定区域内的对象进行统计时，会先对对象进行扫描，得到扫描点云，之后基于扫描点云确定统计参数，比如体积、重量等。仍以上述生产厂间为例，则可先对各料堆进行扫描，得到扫描点云，基于各料堆的扫描点云确定料堆的体积、重量等参数。
[0004]但是，在基于扫描点云对指定区域内的对象进行统计时，常会出现很多干扰，比如，在进行上述盘料时，常会出现诸如上述生产厂间中的钢架、立柱、斗轮机、堆取料机等的干扰，而该干扰会影响统计的准确率。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供一种干扰过滤方法、装置及电子设备，以通过对干扰过滤来提高指定区域内对象的统计准确率。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供一种干扰过滤方法，该方法应用于电子设备，该方法包括：
[0007]获取指定区域内部署的各扫描设备扫描到的目标料堆点云；所述目标料堆点云与所述指定区域内的当前料堆对应；至少一个目标料堆点云包含：该目标料堆点云对应的当前料堆中物料的位置、以及所述指定区域内至少一个干扰物上各点的位置；
[0008]将各目标料堆点云映射到同一目标坐标系下，得到第一映射点云；所述第一映射点云包括：各当前料堆中物料的位置和所述指定区域内所有干扰物上各点的位置；
[0009]获得已标定的用于过滤所述指定区域内干扰物的至少一个几何滤波器模型所对应的滤波参数；所述几何滤波器模型是基于第二映射点云确定的，所述第二映射点云是通过将所述各扫描设备扫描到的参考料堆点云映射到所述目标坐标系下得到的；所述参考料堆点云与所述指定区域内的历史料堆对应，至少一个参考料堆点云包含该参考料堆点云对应的历史料堆中物料的位置和所述指定区域内至少一个干扰物上各点的位置，所述第二映射点云包括：各历史料堆中物料的位置和各干扰物上各点的位置；任一几何滤波器模型的滤波参数被用于调整该几何滤波器模型的位姿以过滤所述指定区域内至少一个干扰物；
[0010]依据各几何滤波器模型的滤波参数，调整所述各几何滤波器模型在所述第一映射点云中的位姿，以过滤所述第一映射点云中的干扰物点云，所述干扰物点云由所述指定区域内所有干扰物上各点的位置组成。
[0011]根据本申请实施例的第二方面，提供一种干扰过滤装置，该装置包括：
[0012]目标料堆点云获取模块，用于获取指定区域内部署的各扫描设备扫描到的目标料
堆点云；所述目标料堆点云与所述指定区域内的当前料堆对应；至少一个目标料堆点云包含：该目标料堆点云对应的当前料堆中物料的位置、以及所述指定区域内至少一个干扰物上各点的位置；
[0013]映射模块，用于将各目标料堆点云映射到同一目标坐标系下，得到所述第一映射点云；所述第一映射点云包括：各当前料堆中物料的位置和所述指定区域内所有干扰物上各点的位置；
[0014]滤波参数获得模块，用于获得已标定的用于过滤所述指定区域内干扰物的至少一个几何滤波器模型所对应的滤波参数；所述几何滤波器模型是基于第二映射点云确定的，所述第二映射点云是通过将所述各扫描设备扫描到的参考料堆点云映射到所述目标坐标系下得到的；所述参考料堆点云与所述指定区域内的历史料堆对应，至少一个参考料堆点云包含该参考料堆点云对应的历史料堆中物料的位置和所述指定区域内至少一个干扰物上各点的位置，所述第二映射点云包括：各历史料堆中物料的位置和各干扰物上各点的位置；任一几何滤波器模型的滤波参数被用于调整该几何滤波器模型的位姿以过滤所述指定区域内至少一个干扰物；
[0015]滤波模块，用于依据各几何滤波器模型的滤波参数，调整所述各几何滤波器模型在所述第一映射点云中的位姿，以过滤所述第一映射点云中的干扰物点云，所述干扰物点云由指定区域内所有干扰物上各点的位置组成。
[0016]根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，电子设备包括：处理器和存储器；
[0017]其中，所述存储器，用于存储机器可执行指令；
[0018]所述处理器，用于读取并执行所述存储器存储的机器可执行指令，以实现如第一方面的方法。
[0019]本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0020]本申请实施例中，通过提前针对指定区域的干扰匹配好的几何滤波器模型对扫描得到的指定区域的目标料堆点云中的干扰进行滤波，实现了对干扰进行过滤，提高了指定区域内对象的统计准确率；
[0021]进一步地，通过提前为指定区域的干扰匹配不同几何滤波器模型的组合，可以适配不同的区域，满足不同区域的统计需求，实现复杂区域的干扰过滤。
附图说明
[0022]图1是本申请实施例提供的方法流程图。
[0023]图2是本申请实施例提供的几何滤波器模型示例图。
[0024]图3是本申请实施例提供的位姿调整示例图。
[0025]图4是本申请实施例提供的至少一个几何滤波器模型的框图。
[0026]图5是本申请实施例提供的几何滤波器模型选择的一示例图。
[0027]图6是本申请实施例提供的几何滤波器模型选择的另一示例图。
[0028]图7是本申请实施例提供的滤波结果确定流程图。
[0029]图8是本申请实施例提供的投影变换的一个示例图。
[0030]图9为本申请实施例提供的模型形状对应的外接矩形滤波的示例图。
[0031]图10为本申请实施例提供的模型形状滤波的示例图。
[0032]图11为本申请实施例提供的模型内部点云确定的示例图。
[0033]图12是本申请实施例提供的装置图。
[0034]图13是本申请实施例装置硬件结构示意图。
具体实施方式
[0035]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0036]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0037]应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种干扰过滤方法，其特征在于，该方法应用于电子设备，该方法包括：获取指定区域内部署的各扫描设备扫描到的目标料堆点云；所述目标料堆点云与所述指定区域内的当前料堆对应；至少一个目标料堆点云包含：该目标料堆点云对应的当前料堆中物料的位置、以及所述指定区域内至少一个干扰物上各点的位置；将各目标料堆点云映射到同一目标坐标系下，得到第一映射点云；所述第一映射点云包括：各当前料堆中物料的位置和所述指定区域内所有干扰物上各点的位置；获得已标定的用于过滤所述指定区域内干扰物的至少一个几何滤波器模型所对应的滤波参数；所述几何滤波器模型是基于第二映射点云确定的，所述第二映射点云是通过将所述各扫描设备扫描到的参考料堆点云映射到所述目标坐标系下得到的；所述参考料堆点云与所述指定区域内的历史料堆对应，至少一个参考料堆点云包含该参考料堆点云对应的历史料堆中物料的位置和所述指定区域内至少一个干扰物上各点的位置，所述第二映射点云包括：各历史料堆中物料的位置和各干扰物上各点的位置；任一几何滤波器模型的滤波参数被用于调整该几何滤波器模型的位姿以过滤所述指定区域内至少一个干扰物；依据各几何滤波器模型的滤波参数，调整所述各几何滤波器模型在所述第一映射点云中的位姿，以过滤所述第一映射点云中的干扰物点云，所述干扰物点云由所述指定区域内所有干扰物上各点的位置组成。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一几何滤波器模型的滤波参数至少包括：旋转标定矩阵和/或偏移标定矩阵；所述依据各几何滤波器模型的滤波参数，调整所述各几何滤波器模型在所述第一映射点云中的位姿，包括：按照已标定的各几何滤波器模型的使用顺序遍历几何滤波器模型，将遍历到的几何滤波器模型作为当前滤波器模型；调用所述当前几何滤波器模型并添加至当前滤波区域；若所述当前几何滤波器模型为所述使用顺序中的首个几何滤波器模型，则所述当前滤波区域为所述第一映射点云；若所述当前几何滤波器模型为所述使用顺序中的非首个几何滤波器模型，则所述当前滤波区域为所述第一映射点云中除已被使用的上一几何滤波器模型对应的滤波结果之外的区域；根据所述当前几何滤波器模型的旋转标定矩阵和/或偏移标定矩阵调整所述当前几何滤波器模型在所述当前滤波区域中的位姿，以使调整后的几何滤波器模型包裹待处理点云；所述待处理点云包含所述指定区域内至少一个干扰物上各点的位置，或者，所述待处理点云包含所述指定区域内至少一个当前料堆上各物料的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在调整各几何滤波器模型在所述第一映射点云中的位姿之后，该方法进一步包括：按照如下步骤确定所述当前几何滤波器模型对应的滤波结果：将所述当前几何滤波器模型从当前的非XY平面坐标系映射至XY平面坐标系，得到所述当前几何滤波器模型在所述XY平面坐标系下对应的第一区域；以及，将所述当前滤波区域从当前的非XY平面坐标系映射至所述XY平面坐标系，得到所述当前滤波区域在所述XY平面坐标系下对应的第二区域；在所述第二区域内选取处于所述第一区域之内的点，得到候选点云；针对所述候选点云中每一候选点，将该候选点从所述XY平面坐标系映射至所述非XY平面坐标系，得到该候
选点对应的映射点；获得映射点云，所述映射点云是由处于所述当前几何滤波器模型内的映射点组成的；根据所述映射点云和所述当前几何滤波器模型被标定的滤波方向，确定所述当前几何滤波器模型对应的滤波结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一区域至少包括：所述当前几何滤波器模型映射至所述XY平面坐标系下形成的模型形状、及所述模型形状对应的外接矩形；所述在所述第二区域内选取处于所述第一区域之内的点，得到候选点云，包括：在所述第二区域内选取处于所述模型形状对应的外接矩形之内的点，得到所述模型对应的外接矩形内的点云；在所述模型对应的外接矩形内选取处于所述模型形状之内的点，得到所述候选点云。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述映射点云和所述当前几何滤波器模型被标定的滤波方向，确定所述当前几何滤波器模型对应的滤波结果，包括：若所述滤波方向为第一滤波方向，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵锋，薛刘辉，肖伟，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：