一种上下料转运龙门机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种上下料转运龙门机械手，包括龙门框架；行走机构，龙门框架固定设于行走机构上，以带动龙门框架行走移动；抱夹机构，用于抱夹持待运物品；横移机构，连接于抱夹机构，用于带动抱夹机构沿X轴方向移动；升降机构，连接于龙门框架且连接横移机构，用于带动横移机构、抱夹机构沿Y轴方向移动。本实用新型专利技术的行走机构保证了装置的全向移动等功能，机动系统实现了对箱体的多自由度抓取，抱夹机构保证了上下料的安全可靠，可进行多工位交叉上下料及转运。下料及转运。下料及转运。

【技术实现步骤摘要】
一种上下料转运龙门机械手


[0001]本技术涉及自动化转运系统
，具体涉及一种上下料转运龙门机械手。

技术介绍

[0002]薄壁细长精密重载箱体是核工业领域的关键组成部分，其具备精度极高、外部结构单一的特点。
[0003]在工程实践中，常用龙门机械手进行自动化上下料转运。
[0004]专利CN211761531U通过导轨实现机械手的移动定位，可以实现机械手沿导轨方向的横竖向移动，但其移动自由度受导轨限制，上下料范围固定；
[0005]专利CN211137138U配备了XY轴的传动装置，同时配备了升降装置，实现了夹具三自由度移动定位，但只能在底座范围内进行上下料；
[0006]专利CN111112154A通过装置本体上的升降杆系统、活动关节、旋转机械手等部件，能够通过两边的机械手同时工作实现物品的分拣，但其固定在工作台上，仅适合单工位作业；
[0007]专利CN111805521A通过导轨实现双机械手在多工位间的来回上下料，但其不能实现全向移动，且仅能实现固定对应工位的转运，不能实现多工位交叉上下料。
[0008]本专利通过合理的结构设计，可实现装置整体的全向移动、XYZ轴多自由度的位置调整，从而适应宽窄高低不一的工位平台，实现多工位全方位交叉上下料的转运功能。

技术实现思路

[0009]为了解决现有的龙门机械手存在的上述问题，本技术专利提供了一种上下料转运龙门机械手，可实现装置整体的全向移动、XYZ轴多自由度的位置调整，从而适应宽窄高低不一的工位平台，实现多工位全方位交叉上下料的转运功能。
[0010]本技术目的在于提供一种上下料转运龙门机械手，包括：
[0011]龙门框架；
[0012]行走机构，所述龙门框架固定设于所述行走机构上，以带动所述龙门框架行走移动；
[0013]抱夹机构，用于抱夹持待运物品；
[0014]横移机构，连接于所述抱夹机构，用于带动所述抱夹机构沿X轴方向移动；
[0015]升降机构，连接于所述龙门框架且连接横移机构，用于带动所述横移机构、抱夹机构沿Y轴方向移动。
[0016]在一可选的实施例中，所述行走机构包括车体、伺服电机、减速器、麦克拉姆轮和驱动悬挂法兰，所述伺服电机的输出轴连接所述减速器，所述减速器的输出轴连接所述麦克拉姆轮，所述麦克拉姆轮通过所述驱动悬挂法兰连接在所述车体上，所述龙门框架设于所述车体上。
[0017]在一可选的实施例中，所述车体上固定设有万向悬挂转接件，万向悬挂转接件上固定设有万向轮。
[0018]在一可选的实施例中，所述驱动悬挂法兰与所述万向悬挂转接件上还配置有减震系统，所述减震系统与所述车体连接。
[0019]在一可选的实施例中，所述升降机构包括升降板、两个第一滚珠丝杠模组、换向器、第一联轴器、第一横向电机和升降板；
[0020]所述升降板的两端连接所述第一滚珠丝杠模组上的滑移件，两个所述第一滚珠丝杠模组固定在所述龙门框架上，所述第一滚珠丝杠模组的丝杠端部连接所述换向器，所述换向器通过所述第一联轴器连接所述第一横向电机，所述第一横向电机固定在所述龙门框架上；
[0021]所述横移机构设在所述升降板上，所述横移机构上设有连接柱，所述连接柱连接所述抱夹机构。
[0022]在一可选的实施例中，所述换向器为齿轮换向器。
[0023]在一可选的实施例中，所述横移机构包括第二横向电机、第二滚珠丝杠模组、连接板，所述第二横向电机连接所述升降板，第二滚珠丝杠模组设置于所述升降板上，所述第二横向电机的输出轴连接所述第二滚珠丝杠模组的丝杠，所述第二滚珠丝杠模组的滑移件连接所述连接板，所述连接板连接所述连接柱。
[0024]在一可选的实施例中，所述升降板上连接有电机安装板，所述电机安装板连接所述第二横向电机。
[0025]在一可选的实施例中，所述连接柱设置两个。
[0026]在一可选的实施例中，所述抱夹机构为真空气动吸附抱夹装置。
[0027]本技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
[0028]本技术实施例提供的一种可移动龙门机械手，行走系统保证了装置的全向移动等功能，机动系统(横移机构、升降机构)实现了对箱体的多自由度抓取，抱夹机构保证了上下料的安全可靠。利用本技术实施例提供的装置实现了薄壁细长精密重载箱体热处理区、电子束区、表面无损检测区等高低、宽窄不一平台之间的多工位交叉上下料。本技术的装置灵活性高、适应性和机动性强、自由度高，且上下料稳定安全。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本技术示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：
[0030]图1为本技术实施例1提供的一种上下料转运龙门机械手的结构示意图；
[0031]图2为行走机构的结构示意图；
[0032]图3为机动系统的结构示意图；
[0033]附图中的各部件及对应标记为：
[0034]1‑
龙门框架，2
‑
行走机构，21
‑
车体，22
‑
伺服电机，23
‑
减速器，24
‑
麦克拉姆轮，25
‑
驱动悬挂法兰，26
‑
万向悬挂转接件，27
‑
万向轮，28
‑
减震系统，3
‑
抱夹机构，4
‑
横移机构，
41
‑
第二横向电机，42
‑
第二滚珠丝杠模组，43
‑
连接板，44
‑
第二联轴器，45
‑
连接柱，46
‑
电机安装板，5
‑
升降机构，51
‑
升降板，52
‑
第一滚珠丝杠模组，53
‑
换向器，54
‑
第一联轴器，55
‑
第一横向电机。
具体实施方式
[0035]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本技术作进一步的详细说明，本技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本技术，并不作为对本技术的限定。
[0036]在以下描述中，为了提供对本技术的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本本技术。在其他实施例中，为了避免混淆本技术，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。
[0037]在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上下料转运龙门机械手，其特征在于，包括：龙门框架（1）；行走机构（2），所述龙门框架（1）固定设于所述行走机构（2）上，以带动所述龙门框架（1）行走移动；抱夹机构（3），用于抱夹持待运物品；横移机构（4），连接于所述抱夹机构（3），用于带动所述抱夹机构（3）沿X轴方向移动；升降机构（5），连接于所述龙门框架（1）且连接横移机构（4），用于带动所述横移机构（4）、抱夹机构（3）沿Y轴方向移动。2.根据权利要求1所述的一种上下料转运龙门机械手，其特征在于，所述行走机构（2）包括车体（21）、伺服电机（22）、减速器（23）、麦克拉姆轮（24）和驱动悬挂法兰（25），所述伺服电机（22）的输出轴连接所述减速器（23），所述减速器（23）的输出轴连接所述麦克拉姆轮（24），所述麦克拉姆轮（24）通过所述驱动悬挂法兰（25）连接在所述车体（21）上，所述龙门框架（1）设于所述车体（21）上。3.根据权利要求2所述的一种上下料转运龙门机械手，其特征在于，所述车体（21）上固定设有万向悬挂转接件（26），万向悬挂转接件（26）上固定设有万向轮（27）。4.根据权利要求3所述的一种上下料转运龙门机械手，其特征在于，所述驱动悬挂法兰（25）与所述万向悬挂转接件（26）上还配置有减震系统（28），所述减震系统（28）与所述车体（21）连接。5.根据权利要求1所述的一种上下料转运龙门机械手，其特征在于，所述升降机构（5）包括升降板（51）、两个第一滚珠丝杠模组（52）、换向器（53）、第一联轴器（54）、第一横向电机（55）；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏连峰，王世忠，彭小明，易伟，黄一轩，周猛兵，郑勇，
申请(专利权)人：中国核动力研究设计院，
类型：新型
国别省市：