一种图像旋转检测方法、装置及停车管理系统制造方法及图纸

技术编号:36208552 阅读:16 留言:0更新日期:2023-01-04 12:04
本申请涉及一种图像旋转检测方法、装置及停车管理系统,它采用任意两张前后图像,并在前一张图像上任取一固定点p,并按照此点进行竖直和水平方向移动形成选定点q,分别计算固定点和选定点对应的世界坐标,并计算各自对应的世界坐标在当前图像上的像素坐标p1和q1,当pq形成的直线与p1q1形成的直线不平行时,则当前图像相对前一张图像有旋转,从而确定前一张图像相对当前图像有旋转。从而能够进行有针对性的处理,例如及时矫正图像获取装置的位置等。等。

【技术实现步骤摘要】
一种图像旋转检测方法、装置及停车管理系统


[0001]本申请属于停车管理领域,尤其涉及一种图像旋转检测方法、装置及停车管理系统。

技术介绍

[0002]路内停车监控摄像头通常都安装于固定位置,针对目标监控区域进行监控时,由于外在因素(包括但不限于大风)等原因而导致晃动,导致获取图像大幅度偏移,根据获取图像针对监控区域内的泊位状态进行识别时,通过图像和描绘的基础泊位线,无法准确分析泊位停车状态,可能导致错误的出入场信息,例如图像获取装置(包括但不限于监控摄像头)1监控识别的是泊位0003、泊位0004和泊位0005,而经过外在因素原因晃动之后,变成泊位0004、泊位0005和泊位0006,从而影响停车管理的准确性。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种图像旋转检测方法、装置及停车管理系统,以解决由于相机偏移而导致的车辆出入场识别错误的问题。
[0004]为实现上述目的,本申请采用的一种技术方案是:
[0005]一种图像旋转检测方法,其特征在于:
[0006]它包括:
[0007]获取任意两张图像,其中所述两张图像包括前一张图像和当前图像;
[0008]获取所述前一张图像固定点p的像素坐标以及选定点q的像素坐标,其中所述选定点q的像素坐标为相对所述固定点竖直移动第一预选数量的像素和水平移动第二预选数量的像素;
[0009]根据相机标定原理,得到所述固定点对应的世界坐标和所述选定点对应的世界坐标;
[0010]根据相机标定原理,得到所述固定点对应的世界坐标在所述当前图像上的像素点p1坐标和所述选定点对应的世界坐标在所述当前图像上的像素点q1坐标;
[0011]判断所述pq形成的直线是否与所述p1q1形成的直线平行;
[0012]若否,则所述当前图像相对所述前一张图像有旋转。
[0013]所述图像旋转检测方法,还包括:
[0014]所述前一张图像中的向量在所述当前图像中对应为
[0015]平移向量得到向量且p'与p
′1重合;
[0016]根据平面向量数量积,确定向量和向量之间的夹角,得到旋转角度θ,即为向量到向量的旋转角度θ;
[0017]根据二维向量的叉乘公式,确定向量到向量的旋转方向。
[0018]所述根据二维向量的叉乘公式,确定向量到向量的旋转方向,包括:
[0019]当时,前一张图像逆时针旋转角度θ得到当前图像;
[0020]当时,前一张图像顺时针旋转角度θ得到当前图像。
[0021]所述两张图像采用连续图像或非连续图像。
[0022]所述检测方法,还包括:
[0023]所述pq形成的直线与所述p1q1形成的直线平行,则所述当前图像相对所述前一张图像无旋转。
[0024]一种图像旋转检测装置,其特征在于:
[0025]它包括:
[0026]第一获取单元,用于获取任意两张图像,其中所述两张图像包括前一张图像和当前图像;
[0027]第二获取单元,用于获取所述前一张图像固定点p的像素坐标以及选定点q的像素坐标,其中所述选定点q的像素坐标为相对所述固定点竖直移动第一预选数量的像素和水平移动第二预选数量的像素;
[0028]第一处理单元,用于根据相机标定原理,得到所述固定点对应的世界坐标和所述选定点对应的世界坐标;
[0029]第二处理单元,用于根据相机标定原理,得到所述固定点对应的世界坐标在所述当前图像上的像素点p1坐标和所述选定点对应的世界坐标在所述当前图像上的像素点q1坐标;
[0030]判断单元,用于判断所述pq形成的直线是否与所述p1q1形成的直线平行;
[0031]确定单元,用于当所述pq形成的直线与所述p1q1形成的直线不平行时,所述当前图像相对所述前一张图像有旋转。
[0032]一种停车管理系统,其特征在于:
[0033]它包括:
[0034]若干监控目标停车位的图像获取装置,每一所述图像获取装置对应一目标监控区域;
[0035]若干用于检测所述图像获取装置欧拉角的姿态传感器,且所述姿态传感器与所述图像获取装置一一对应,以便同步检测所述图像获取装置的位置和姿态;
[0036]若干用于传送所述图像获取装置的图像以及同步传送所述图像获取装置的位置和姿态的通信装置;
[0037]所述的图像旋转检测装置,接收所述通信装置传送的数据,并进行处理。
[0038]所述停车管理系统,还包括处理器,用于将所述图像获取装置获取的图像和所述姿态传感器获取的的位置和姿态,通过所述通信装置传送给所述图像旋转检测装置。
[0039]一种计算机设备,包括存储器和处理器,所述存储器存储有计算机程序,所述计算机程序被所述处理器执行时,使得所述处理器执行所述的图像旋转检测方法。
[0040]一种计算机可读存储介质,存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时,使得所述处理器执行所述的图像旋转检测方法。
[0041]本申请实施例提供的一种图像旋转检测方法的有益效果在于:它采用任意两张前
后图像,并在前一张图像上任取一固定点p,并按照此点进行竖直和水平方向移动形成选定点q,分别计算固定点和选定点对应的世界坐标,并计算各自对应的世界坐标在当前图像上的像素坐标p1和q1,当pq形成的直线与p1q1形成的直线不平行时,则当前图像相对前一张图像有旋转,从而确定前一张图像相对当前图像有旋转。从而能够进行有针对性的处理,例如及时矫正图像获取装置的位置等。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0043]图1是本申请一实施例提供的一种图像旋转检测方法的示意图;
[0044]图2是本申请一实施例提供的一种固定点和选定点的位置关系示意图;
[0045]图3是本申请一实施例提供的一种应用场景的示意图;
[0046]图4是世界坐标系和相机坐标系的转换关系图;
[0047]图5是固定点和选定点在前一张图像和当前图像的位置关系示意图;
[0048]图6是向量的坐标表示示意图;
[0049]图7是本申请一实施例提供的一种图像旋转检测装置的示意图;
[0050]图8是本申请一实施例提供的一种停车管理系统的示意图;
[0051]图9是本申请另一实施例提供的一种停车管理系统的示意图;
[0052]图10是本申请一实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0053]以下描述中,为了说明而不是为了限定,提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节,以便透彻理解本申请实施例。然而,本领域的技术人员应当清楚,在没有这些具体细节的其本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像旋转检测方法,其特征在于:它包括:获取任意两张图像,其中所述两张图像包括前一张图像和当前图像;获取所述前一张图像固定点p的像素坐标以及选定点q的像素坐标,其中所述选定点q的像素坐标为相对所述固定点竖直移动第一预选数量的像素和水平移动第二预选数量的像素;根据相机标定原理,得到所述固定点对应的世界坐标和所述选定点对应的世界坐标;根据相机标定原理,得到所述固定点对应的世界坐标在所述当前图像上的像素点p1坐标和所述选定点对应的世界坐标在所述当前图像上的像素点q1坐标;判断所述pq形成的直线是否与所述p1q1形成的直线平行;若否,则所述当前图像相对所述前一张图像有旋转。2.根据权利要求1所述的一种图像旋转检测方法,其特征在于:所述图像旋转检测方法,还包括:所述前一张图像中的向量在所述当前图像中对应为平移向量得到向量且p'与p1'重合;根据平面向量数量积,确定向量和向量之间的夹角,得到旋转角度θ,即为向量到向量的旋转角度θ;根据二维向量的叉乘公式,确定向量到向量的旋转方向。3.根据权利要求2所述的一种图像旋转检测方法,其特征在于:所述根据二维向量的叉乘公式,确定向量到向量的旋转方向,包括:当时,前一张图像逆时针旋转角度θ得到当前图像;当时,前一张图像顺时针旋转角度θ得到当前图像。4.根据权利要求1所述的一种图像旋转检测方法,其特征在于:所述两张图像采用连续图像或非连续图像。5.根据权利要求1所述的一种图像旋转检测方法,其特征在于:所述检测方法,还包括:所述pq形成的直线与所述p1q1形成的直线平行,则所述当前图像相对所述前一张图像无旋转。6.一种图像旋转检测装置,其特征在于:它包括:第一获取单元,用于获取任意两张图像,其中所述两张图像包括前一张图像和当前图像;第二获取单元,用于获取所述前一张...

【专利技术属性】
技术研发人员:冯彦刚
申请(专利权)人:北京筑梦园科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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