一种设有导航雷达的清洁机器人制造技术

本申请实施例提供了一种设有导航雷达的清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域。该清洁机器人包括机器人主体、凸设在机器人主体上的雷达装置，雷达装置包括旋转的雷达组件，其特征在于，雷达组件的探测视角相对旋转面呈预设仰角α设置，雷达组件与水平面成预设安装角β安装在机器人主体上，预设仰角α与预设安装角β相匹配以限定雷达组件的探测距离，预设仰角α与预设安装角β的匹配关系依据机器人主体的高度H1和/或雷达装置凸设的高度H2设置。采用本申请可以使雷达保持有效的探测距离。用本申请可以使雷达保持有效的探测距离。用本申请可以使雷达保持有效的探测距离。

【技术实现步骤摘要】
一种设有导航雷达的清洁机器人


[0001]本申请涉及清洁机器人
，特别是涉及一种设有导航雷达的清洁机器人。

技术介绍

[0002]目前，扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等清洁机器人通常采用线激光雷达进行导航。然而，激光雷达探测视角与安装角度不匹配通常会导致激光雷达在较短的距离内会受地面或机身遮挡，使得激光雷达的有效探测距离达不到要求。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种一种设有导航雷达的清洁机器人，可以使雷达保持有效的探测距离。具体技术方案如下：
[0004]一种设有导航雷达的清洁机器人，包括机器人主体、凸设在机器人主体上的雷达装置，所述雷达装置包括旋转的雷达组件，所述雷达组件的探测视角相对旋转面呈预设仰角α设置，所述雷达组件与水平面成预设安装角β安装在机器人主体上，所述预设仰角α与所述预设安装角β相匹配以限定雷达组件的探测距离，所述预设仰角α与所述预设安装角β的匹配关系依据机器人主体的高度H1和/或雷达装置凸设的高度H2设置。
[0005]可选的，
‑
β1<β，(H1+H2)
÷
sin(β1
‑
α)＝4米。
[0006]可选的，
‑
β2<β，H2/L1＝tan(β2
‑
α)，其中L1为雷达装置与机器人主体最远的水平距离。
[0007]可选的，所述清洁机器人还包括分设于机器人主体底部左右两侧的左驱动轮和右驱动轮，每个驱动轮设置有防滑结构，所述防滑结构包括凸设于驱动轮周面的防滑块，左驱动轮和右驱动轮接触地面的防滑块的位置不同所引起的机身倾斜角度为γ，
‑
β1<β，(H1+H2)
÷
sin(β1
‑
α+γ)＝4米。
[0008]可选的，
‑
β1<β，(H1+H2)
÷
sin(β1
‑
α+arctan(H3/L2))＝4米，其中，L2为左驱动轮与右驱动轮之间的轮距，H3左驱动轮和右驱动轮接触地面的防滑块的位置不同所引起的高度差。
[0009]可选的，
‑
β3<β<β4，4
‑
4*cos(β3
‑
α)＝0.03，4
‑
4*cos(β4+α)＝0.03。
[0010]可选的，0.2度≤α≤1度，
‑
0.8度≤β≤0.8度，1cm≤H2≤3cm，50cm≤H1≤120cm。
[0011]可选的，所述机器人主体后侧底部设有拖擦件，所述雷达装置设于所述机器人主体前侧。
[0012]可选的，所述拖擦件包括两个旋转拖擦件，且分设于机器人主体两侧。
[0013]可选的，所述机器人主体底部还设有清扫主刷。
[0014]相比于现有技术，本申请至少具有如下有益效果：
[0015]1、雷达组件的探测视角相对旋转面呈预设仰角α设置，雷达组件与水平面成预设安装角β安装在机器人主体上，预设仰角α与预设安装角β相匹配以限定雷达组件的探测距离，预设仰角α与预设安装角β的匹配关系依据机器人主体的高度H1和/或雷达装置凸设的
高度H2设置，可以使得雷达组件保持有效的探测距离。
[0016]2、
‑
β1<β，(H1+H2)
÷
sin(β1
‑
α)＝4米，可以尽量使得4米内雷达不会打到地面，至少可以保持4米的有效探测距离。另外，至少保持4米有效探测数据，可以使得清洁机器人只要所沿区域相对最远边小于8米，皆可以沿边一次实现建图避免区域中间无法探测到，可以满足家庭环境的建图。
[0017]3、清洁机器人还包括分设于机器人主体底部左右两侧的左驱动轮和右驱动轮，每个驱动轮设置有防滑结构，防滑结构包括凸设于驱动轮周面的防滑块，左驱动轮和右驱动轮接触地面的防滑块的位置不同所引起的机身倾斜角度为γ，
‑
β1<β，(H1+H2)
÷
sin(β1
‑
α+γ)＝4米。这样，考虑了驱动轮移动的影响，尽量使得4米内雷达不会打到地面，可以保持4米的有效探测距离。
[0018]4、
‑
β3<β<β4，4
‑
4*cos(β3
‑
α)＝0.03，4
‑
4*cos(β4+α)＝0.03。可以使得4米内的探测距离内雷达的探测距离误差在3厘米内。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本申请实施例提供的一种清洁机器人的俯视图；
[0021]图2为本申请实施例提供的一种表面清洁机的仰视图；
[0022]图3为本申请实施例提供的一种雷达组件的结构示意图；
[0023]图4为本申请实施例提供的一种雷达组件安装于机器人主体的示意图；
[0024]图5为本申请实施例提供的另一种雷达组件安装于机器人主体的示意图；
[0025]图6为本申请实施例提供的另一种雷达组件安装于机器人主体的示意图；
[0026]图7为本申请实施例提供的另一种雷达组件安装于机器人主体的示意图。
[0027]附图标记说明：
[0028]1、前后中轴线；10、机器人主体；11、雷达装置；20、旋转拖擦件；21、两个拖擦件中心点的连线；30、驱动轮；31、两个驱动轮中心点连线；40、万向轮；50、清扫主刷；111、雷达组件；112、旋转轴线；113、探测线；114、旋转面；115、地面。
具体实施方式
[0029]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0030]如图1和图2所示，本申请实施例提供了一种设有导航雷达的清洁机器人，包括机器人主体10、以及凸设在机器人主体上的雷达装置11。
[0031]可选的，机器人主体10底部可以设有行进轮组件，行进轮组件至少包括两个驱动轮30，两个驱动轮30分设在机器人主体10底部的两侧。驱动轮可以为可上下浮动的减震驱
动轮。行进轮组件还可以包括万向轮40。
[0032]可选的，机器人主体10底部还可以设有至少包括两个旋转拖擦件20，两个旋转拖擦件20分设在机器人主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设有导航雷达的清洁机器人，包括机器人主体、凸设在机器人主体上的雷达装置，所述雷达装置包括旋转的雷达组件，其特征在于，所述雷达组件的探测视角相对旋转面呈预设仰角α设置，所述雷达组件与水平面成预设安装角β安装在机器人主体上，所述预设仰角α与所述预设安装角β相匹配以限定雷达组件的探测距离，所述预设仰角α与所述预设安装角β的匹配关系依据机器人主体的高度H1和/或雷达装置凸设的高度H2设置。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，
‑
β1<β，(H1+H2)
÷
sin(β1
‑
α)＝4米。3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，
‑
β2<β，H2/L1＝tan(β2
‑
α)，其中L1为雷达装置与机器人主体最远的水平距离。4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括分设于机器人主体底部左右两侧的左驱动轮和右驱动轮，每个驱动轮设置有防滑结构，所述防滑结构包括凸设于驱动轮周面的防滑块，左驱动轮和右驱动轮接触地面的防滑块的位置不同所引起的机身倾斜角度为γ，
‑
β1<β，(H1+H2)
÷
sin(β1
‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，崔卫民，李威，乔中义，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：