一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置，其中，该方法包括：获取运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划；根据运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，调整运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的权重；将运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划加权融合，确定最终的节能驾驶速度规划。提高了车辆节油速度规划的最优性和鲁棒性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置


[0001]本专利技术涉及节能自动驾驶领域，尤其涉及一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置。

技术介绍

[0002]目前车辆节油(节能)速度规划方法通常基于车辆的动力学模型(或称动力学车辆预测模型)和道路信息和交通信息进行预测规划，而所用的动力学模型的参数较多，有些参数是动态变化且无法直接测得的。导致动力学模型适用范围有限，相关的节油速度规划算法鲁棒性不强，且能够覆盖的节能驾驶场景有限。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种用于智能驾驶的速度规划方法，包括：获取运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划，所述节能驾驶速度规划表示以节能为目的的预设范围内的连续的车辆速度变化值；确定运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，根据运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，调整运动学车辆预测模型对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于智能驾驶的速度规划方法，其特征在于，包括：获取运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划，所述节能驾驶速度规划表示以节能为目的的预设范围内的连续的车辆速度变化值；确定运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，根据运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，调整运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的权重；根据所述权重将运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划加权融合，确定最终的节能驾驶速度规划。2.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的速度规划方法，其特征在于，所述获取运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划，包括：根据获取的自车的车载传感器的数据和预设范围内的交通道路信息，通过运动学车辆预测模型/动力学车辆预测模型，确定目标道路的范围、预设时间段内的自车和周车的动态参数；基于预设的车辆驾驶目标车速、节能需求和安全距离的约束条件，根据所述目标道路的范围、预设时间段内的自车和周车的动态参数确定运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划/动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划。3.根据权利要求2所述的用于智能驾驶的速度规划方法，其特征在于，所述确定运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度，包括：根据自车的速度与道路坡度的负相关性确定运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度。4.根据权利要求3所述的用于智能驾驶的速度规划方法，其特征在于，所述确定动力学车辆预测模型的置信度，包括：根据自车的速度或者加速度的模型预测值与自车的传感器测量的速度或者加速度的值的均方误差确定动力学车辆预测模型的置信度。5.根据权利要求1
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2任一项所述的用...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷玉明，张鹏，张胜琦，李伟，
申请(专利权)人：际络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：