一种自动驾驶仿真测试系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种自动驾驶仿真测试系统及方法，可应用于自动驾驶技术领域，所述系统包括静态场景层，用于设置仿真测试场景的静态场景文件，所述静态场景文件包括静态路网上的静态对象信息；动态场景层，用于设置仿真测试场景的动态场景文件，所述动态场景文件包括多个交通参与者信息；测试案例层，用于根据所述静态场景文件和所述动态场景文件，对所述仿真测试场景进行分类和编号，生成测试案例。本发明专利技术可实现自动驾驶仿真测试的场景搭建，且所得场景贴合测试需求，同时，本发明专利技术实现了对测试场景库的管控，提高了自动驾驶仿真测试的工作效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶仿真测试系统及方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种自动驾驶仿真测试系统及方法。

技术介绍

[0002]随着高级辅助驾驶系统逐渐普遍的应用在各厂家推出的车型中，辅助驾驶技术已逐渐广泛的应用在我们的驾驶过程中，在智能化普及的现在，自动驾驶技术的研究已成为汽车
中重点发展之一。相关研究表明，自动驾驶汽车需要在真实或者虚拟环境中至少进行上百亿英里的里程测试，才能证明自动驾驶系统比人类驾驶员更可靠。然而，基于里程的测试方法具有测试周期长、效率低、成本高等弊端，自动驾驶汽车要商业化落地，单纯依靠基于里程的测试方法显然是不够的，基于场景的仿真测试方法不可或缺。基于场景的仿真测试可形成高效的数据测试闭环，支持算法的测试和高效迭代，保证开发的算法功能的安全性。在当前自动驾驶仿真测试场景技术发展中，研发人员需要耗费大量的时间进行场景的搭建和场景的管理，限制了自动驾驶仿真测试的工作效率。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种自动驾驶仿真测试系统及方法，以解决上述技术问题。
[0004]本专利技术提供的一种自动驾驶仿真测试系统，包括
[0005]静态场景层，用于设置仿真测试场景的静态场景文件，所述静态场景文件包括静态路网上的静态对象信息；
[0006]动态场景层，用于设置仿真测试场景的动态场景文件，所述动态场景文件包括多个交通参与者信息；以及
[0007]测试案例层，用于根据所述静态场景文件和所述动态场景文件，对所述仿真测试场景进行分类和编号，生成测试案例。
[0008]于本专利技术的一实施例中，所述静态对象信息包括车道类型信息、车道数量信息、车道宽度信息、车道线类型信息、交通标志信息和/或信息牌信息。
[0009]于本专利技术的一实施例中，多个所述交通参与者信息包括主车和目标车的初始状态信息、车辆类型信息和/或触发的车辆行为信息。
[0010]于本专利技术的一实施例中，所述静态场景层包括：
[0011]静态场景名称模块，用于管理所述静态场景文件的名称；
[0012]道路拓扑结构模块，用于设置所述静态场景文件的道路拓扑结构信息；
[0013]道路标识模块，用于设置所述静态场景文件的道路标识信息；以及
[0014]环境因素模块，用于设置所述静态场景文件的环境因素信息。
[0015]于本专利技术的一实施例中，所述动态场景层包括：
[0016]动态场景名称模块，用于管理所述动态场景文件的名称；
[0017]主车状态模块，用于设置主车的初始状态信息、车辆类型信息；
[0018]目标车状态模块，用于设置目标车的初始状态信息、车辆类型信息；以及
[0019]场景触发模块，用于设置触发的车辆行为信息。
[0020]于本专利技术的一实施例中，所述测试案例层包括：
[0021]案例号模块，用于管理所述仿真测试场景的案例号编制；
[0022]案例分类模块，用于设置所述仿真测试场景的案例分类信息；
[0023]测试概述模块，用于设置所述仿真测试场景的测试概述信息；以及
[0024]期望表现模块，用于设置所述仿真测试场景的期望表现信息。
[0025]于本专利技术的一实施例中，所述静态场景文件满足仿真测试领域中静态场景格式标准，所述动态场景文件满足仿真测试领域中动态场景格式标准。
[0026]本专利技术还提供一种自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，包括
[0027]根据静态环境层的关键静态信息数据，在仿真测试软件中搭建测试道路结构；
[0028]根据动态场景层的关键动态信息数据，设置所述仿真测试场景的动态交通流；
[0029]根据测试案例层的预设分类规则，对所述仿真测试场景进行分类和编号，基于所述仿真测试场景进行自动驾驶仿真测试，并生成仿真测试数据。
[0030]于本专利技术的一实施例中，所述关键静态信息数据和关键动态信息数据由路采数据提供。
[0031]于本专利技术的一实施例中，所述自动驾驶仿真测试方法还包括：
[0032]读取静态场景层和动态场景层的关键信息数据，批量生成测试案例所对应仿真测试场景数据。
[0033]本专利技术可实现自动驾驶仿真测试的场景搭建，且所得场景贴合测试需求，同时，本专利技术实现了对测试场景库的管控，提高了自动驾驶仿真测试的工作效率。
[0034]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
附图说明
[0035]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0036]图1是本专利技术提供的自动驾驶仿真测试系统的结构示意图；
[0037]图2是本专利技术提供的自动驾驶仿真测试系统层级的架构示意图；
[0038]图3是本专利技术提供的自动驾驶仿真测试方法的流程示意图；
[0039]图4是适于用来实现本专利技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0040]以下将参照附图和优选实施例来说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本专利技术，
而不是为了限制本专利技术的保护范围。
[0041]须知，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0042]在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本专利技术实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本专利技术的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本专利技术的实施例难以理解。
[0043]首先要说明的是，自动驾驶系统开发需经历的三个阶段：概念阶段、系统开发阶段、测试阶段；随着系统开发过程的逐渐深入，测试场景的抽象程度需求不断降低，但测试场景的数量需求却不断在增加。在自动驾驶仿真测试领域中，德国PEGASUS理论定义了自动驾驶仿真测试场景的六层模型，分别为道路、道路设施和规则、临时修改和事件、移动物体、环境条件、数字信息。另外，仿真场景的构建主要分为三个阶段，分别为功能场景、逻辑场景和具体场景，通过分阶段来实现场景数量的递增以及场景抽象程度的明确化。本专利技术中的自动驾驶仿真测试系统包括三个核心层：测试案例层、静态场景本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真测试系统，其特征在于，包括：静态场景层，用于设置仿真测试场景的静态场景文件，所述静态场景文件包括静态路网上的静态对象信息；动态场景层，用于设置仿真测试场景的动态场景文件，所述动态场景文件包括多个交通参与者信息；以及测试案例层，用于根据所述静态场景文件和所述动态场景文件，对所述仿真测试场景进行分类和编号，生成测试案例。2.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真测试系统，其特征在于，所述静态对象信息包括车道类型信息、车道数量信息、车道宽度信息、车道线类型信息、交通标志信息和/或信息牌信息。3.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真测试系统，其特征在于，多个所述交通参与者信息包括主车和目标车的初始状态信息、车辆类型信息和/或触发的车辆行为信息。4.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真测试系统，其特征在于，所述静态场景层包括：静态场景名称模块，用于管理所述静态场景文件的名称；道路拓扑结构模块，用于设置所述静态场景文件的道路拓扑结构信息；道路标识模块，用于设置所述静态场景文件的道路标识信息；以及环境因素模块，用于设置所述静态场景文件的环境因素信息。5.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真测试系统，其特征在于，所述动态场景层包括：动态场景名称模块，用于管理所述动态场景文件的名称；主车状态模块，用于设置主车的初始状态信息、车辆类型信息；目标车状态模块，用于设...

【专利技术属性】
技术研发人员：蓝清洪，张鑫，刘瑛，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：