本发明专利技术提供一种导航路径匹配方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种导航路径匹配方法包括：获取导航轨迹，标记多个轨迹点；以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息；若距离小于距离阈值，将所述原始车道确定为所述轨迹点的备选车道；将接续状态为接续的所述备选车道确定为接续车道；根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径。本方案中在使用来自不同厂商的异源标精地图和高精地图进行导航时，能够较好对导航路径进行匹配融合，可以快速获得导航轨迹上所有可行驶的车道信息，实现对导航的精准化。实现对导航的精准化。实现对导航的精准化。
【技术实现步骤摘要】
一种导航路径匹配方法及装置、电子设备、存储介质
[0001]本申请涉及车辆导航
，具体涉及一种导航路径匹配方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的高速发展，人工智能被应用到众多领域并具有很好的应用效果，智能驾驶更是其中的热门领域备受关注。近年来，智能驾驶技术从应急辅助功能到部分自动驾驶功能，极大的方便了人们的生活，能够将驾驶员从长时间重复简单的动作中解脱出来。在智能驾驶技术中，高精地图的应用愈加广泛，高精地图提供了完整的道路车道数据，为自动驾驶的预测、决策乃至控制提供了重要的数据基础。
[0003]智能驾驶技术中进行导航，还是需要标精地图对路径进行规划，再结合高精地图对导航路径进行细化，即需要采用标精地图和高精地图融合才能精准的导航路径，目前主要依赖于来自同一厂商的同源数据实现，适用范围小。在使用来自不同厂商的异源标精地图和高精地图进行导航时，难以对导航路径进行较好的匹配融合，导致无法获得到精准的导航路径，限制智能驾驶技术的应用。
技术实现思路
[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种导航路径匹配方法及装置、电子设备、存储介质，以解决智能驾驶技术中在使用异源标精地图与高精地图进行导航时路径难以匹配的技术问题。
[0005]在第一方面，本专利技术提供的一种导航路径匹配方法，包括：
[0006]通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点；
[0007]以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息；
[0008]确定各所述原始车道的车道位置信息与所述导航轨迹上的距离，若所述距离小于距离阈值，将所述原始车道确定为所述轨迹点的备选车道；确定在所述导航轨迹上相邻的两个所述轨迹点的各备选车道之间的接续状态，将接续状态为接续的所述备选车道确定为接续车道；
[0009]根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径。
[0010]可选的，通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点，包括：
[0011]若相邻所述轨迹点的距离大于预设间隔阈值，则在相邻所述轨迹点增加轨迹点，直至所有相邻所述轨迹点的距离小于等于预设间隔阈值。
[0012]可选的，通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点之后，包括：
[0013]将所述导航轨迹进行分切，获得分段轨迹，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配，利用路径回溯获得与所述导航轨迹匹配的道路信息。
[0014]可选的，将所述导航轨迹进行分切，获得分段轨迹，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配，利用路径回溯获得与所述导航轨迹匹配的道路信息，包括：
[0015]若所述分段轨迹的距离超过预设距离阈值，则在所述分段轨迹上获取所述预设距离阈值的长度，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配；
[0016]若所述分段轨迹的距离小于预设距离阈值，则通过下一段所述分段轨迹补足所述预设距离阈值的长度，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配。
[0017]可选的，以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息，包括：
[0018]高精地图在已匹配的所述道路信息上识别所述轨迹点，再进行所述车道信息的提取。
[0019]可选的，以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息，包括：
[0020]所述矩形区域的大小为40m*40m，所述矩形区域在经纬度上的方向保持一致。
[0021]可选的，根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径，包括：
[0022]通过所述导航轨迹末端的所述轨迹点筛选出末端车道，从所述导航轨迹的末端向起始端反向回溯，将具有反向接续的车道输出形成与各所述接续车道，匹配生成至少一条车道级导航路径。
[0023]第二方面，本专利技术提供了一种导航路径匹配装置，包括：
[0024]获取模块，用于通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点；
[0025]处理模块，用于以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息；
[0026]确定模块，用于确定各所述原始车道的车道位置信息与所述导航轨迹上的距离，若所述距离小于距离阈值，将所述原始车道确定为所述轨迹点的备选车道；确定在所述导航轨迹上相邻的两个所述轨迹点的各备选车道之间的接续状态，将接续状态为接续的所述备选车道确定为接续车道；
[0027]生成模块，用于根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径。
[0028]第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，包括：
[0029]一个或多个处理器；
[0030]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述任一项所述的导航路径匹配方法。
[0031]第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项所述的导航路径匹配方法。
[0032]上述一种导航路径匹配方法及装置、电子设备、存储介质所实现的方案中，通过对
标精地图获取的导航轨迹采用轨迹点标记，再使用高精地图通过导航点进行路径匹配，并持续进行车道信息提取，获得所述导航轨迹上所有可行驶的车道信息，实现对导航轨迹的细化。本方案中导航轨迹的细化过程通过高精地图在车辆的行驶过程中持续进行，且采用通过标精地图标记的导航点进行，在使用来自不同厂商的异源标精地图和高精地图进行导航时，能够较好对导航路径进行匹配融合，可以快速获得导航轨迹上所有可行驶的车道信息，实现对导航的精准化。
[0033]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0034]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0035]图1是本申请的一示例性实施例示出的一种导航路径匹配方法的实施环境示意图；
[0036]图2是本申请的一示例性实施例示出的导航路径匹配方法的流程图；
[0037]图3是本申请的一示例性实施例示出的导航路径匹配装置的框图；
[0038]图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种导航路径匹配方法，其特征在于，所述方法包括：通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点；以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息；确定各所述原始车道的车道位置信息与所述导航轨迹上的距离，若所述距离小于距离阈值，将所述原始车道确定为所述轨迹点的备选车道，确定在所述导航轨迹上相邻的两个所述轨迹点的各备选车道之间的接续状态，将接续状态为接续的所述备选车道确定为接续车道；根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径。2.根据权利要求1所述的导航路径匹配方法，其特征在于：通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点，包括：若相邻所述轨迹点的距离大于预设间隔阈值，则在相邻所述轨迹点增加轨迹点，直至所有相邻所述轨迹点的距离小于等于预设间隔阈值。3.根据权利要求1所述的导航路径匹配方法，其特征在于：通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点之后，包括：将所述导航轨迹进行分切，获得分段轨迹，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配，利用路径回溯获得与所述导航轨迹匹配的道路信息。4.根据权利要求3所述的导航路径匹配方法，其特征在于：将所述导航轨迹进行分切，获得分段轨迹，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配，利用路径回溯获得与所述导航轨迹匹配的道路信息，包括：若所述分段轨迹的距离超过预设距离阈值，则在所述分段轨迹上获取所述预设距离阈值的长度，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配；若所述分段轨迹的距离小于预设距离阈值，则通过下一段所述分段轨迹补足所述预设距离阈值的长度，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配。5.根据权利要求4所述的导航路径匹配方法，其特征在于：以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪平，刘昌锋，蒋鸿越，陈博，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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