一种替代交叉滚子轴承的云台底盘连接结构制造技术

一种替代交叉滚子轴承的云台底盘连接结构，属于机器人技术领域，包括底盘、云台、自适应轮组，在左右对称的底盘铝架中部固定设置6020安装板，将6020直流无刷减速电机安装在6020安装板上，并在底盘铝架下方安装场地感知模块，云台通过3D打印云台连接件与底盘相连，底盘通过上延伸板、上延伸侧板支撑云台，在3D打印云台连接件的一侧设置孔位安装妙算，在妙算的两侧固接两块云台连接板，在云台连接板的前端分别从上至下依次通过铜柱固定设置安装图传模块、中心控制板、工业摄像头、红外线瞄准装置，云台连接板的中部外侧安装第一6020电机，通过6020直流无刷减速电机控制长直铣件运转来使Pitch轴俯仰更换角度，电机驱动3D打印云台连接件从而实现云台yaw轴360度旋转。云台连接件从而实现云台yaw轴360度旋转。云台连接件从而实现云台yaw轴360度旋转。

【技术实现步骤摘要】
一种替代交叉滚子轴承的云台底盘连接结构


[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种替代交叉滚子轴承的云台底盘连接结构。

技术介绍

[0002]交叉滚子轴承容易损伤如：运转面剥离，剥离后呈明显凸凹状，轴承发热变色，进而烧伤不能旋转，易擦伤卡伤，压痕碰伤等；在大型、重型且需要高速旋转的机器人云台上功能特性不稳定。

技术实现思路

[0003]为了解决上述存在的问题，本技术提出：一种替代交叉滚子轴承的云台底盘连接结构，包括底盘、云台、自适应轮组，在左右对称的底盘铝架中部固定设置6020安装板，将第一6020电机安装在 6020安装板上，并在底盘铝架下方安装场地感知模块，云台通过3D 打印云台连接件与底盘相连，底盘通过上延伸板、上延伸侧板支撑云台，在3D打印云台连接件的一侧设置孔位安装妙算，在所述妙算的两侧固接两块云台连接板，在云台连接板的前端分别从上至下依次通过铜柱固定设置安装图传模块、中心控制板、工业摄像头、红外线瞄准装置，云台连接板的中部外侧安装第一6020电机，云台连接板的中部内侧与云台连接板的外侧通过中央内部铣件相连，所述第一6020 电机通过长直铣件与中央内部铣件相连，长直铣件一端通过限位板与第一6020电机外侧孔位相连，长直铣件的另一端与中央内部铣件相连。
[0004]本技术的有益效果为：可实现云台多角度，多转速的旋转，此种链接结构具有超高强度，更好的稳定性，可有效满足类似的大型、重型云台结构所需的性能。
附图说明
[0005]图1为本技术的主视图；
[0006]图2为本技术的右视图；
[0007]图3为本技术的俯视图；
[0008]图4为本技术的拨弹装置的枪管剖面视图；
[0009]图5为本技术的仰视图；
[0010]图6为本技术的云台pitch轴俯仰的局部示意图。
[0011]图7为本技术摩擦轮的结构示意图。
[0012]图8为本技术的立体结构示意图；
[0013]图9为本技术整体的侧视图；
[0014]图10为本技术的轮组结构示意图；
[0015]图11为本技术的轮组的局部示意图；
[0016]图12为本技术的拨弹装置的结构示意图；
[0017]图13为本技术拨弹装置的后视图；
[0018]图14为本技术弹仓的结构示意图；
[0019]图15为本技术云台yaw轴360度旋转的局部示意图；
[0020]图16为本技术云台yaw轴360度旋转的局部结构图。
[0021]其中，附图标记为：25、3D打印云台连接件，72、上延伸板， 44、摩擦轮，15、弹链，2、铜柱，73、隔断支撑板，21、第一6020 电机，49、3508无减速箱电机，45、摩擦轮载板，74、上延伸侧板， 29、红外线瞄准装置，24、枪管，27、2006直流无刷减速电机，75、弹仓，16、云台连接板，20、图传模块，19、主控防护板，18、中心控制板，171、舵机安装件，17、伺服电机，43、弹舱盖板，40、成品连接件，46、限位板，47、长直铣件，48、中央内部铣件。
具体实施方式
[0022]实施例1
[0023]一种替代交叉滚子轴承的云台底盘连接结构，如图1
‑
6所示，包括底盘、云台、自适应轮组，云台通过3D打印云台连接件25与底盘相连，在3D打印云台连接件25的一侧设置用于安装妙算的孔位，妙算的型号为Manifold 2G，在所述妙算的两侧固接两块云台连接板16，在云台连接板16的前端分别从上至下依次通过铜柱22固定设置安装图传模块20、中心控制板18、工业摄像头、红外线瞄准装置29，云台连接板16的中部外侧安装第一6020电机21，云台连接板16的中部内侧与云台连接板16的外侧通过中央内部铣件48相连，所述第一 6020电机21通过长直铣件47与中央内部铣件48相连，长直铣件47 一端通过限位板46与第一6020电机21外侧孔位相连，长直铣件47 的另一端与中央内部铣件48相连。
[0024]其中，所述底盘包括短铝方2和长铝方8，短铝方2通过短铝方连接件1、铝方直角连接板5与长铝方8相连。
[0025]其中，底盘铝架内部转角处固接有四个自适应轮组。
[0026]其中，自适应轮组固定在底盘内部的短铝方2上。
[0027]其中，在底盘铝架的四个方向分别安装两块支撑板10和一块顶部盖板13，在所述顶部盖板13上设置TB47电池9，在车体的前、后方上的支撑板10上分别设置灯条模块14和机器人判定系统12。
[0028]其中，在车体两侧的顶部盖板13下设置防护板7。
[0029]其中，所述中心控制板18上设置隔断支撑板73，隔断支撑板73 上设置主控防护板19。
[0030]其中，所述云台连接板16上设置摩擦轮载板45，摩擦轮载板45 上设置两个摩擦轮44，所述云台连接板16上设置两个3508无减速箱电机49，两个3508无减速箱电机49分别与两个摩擦轮44相连。
[0031]其中，还包括弹仓75，伺服电机17安装在舵机安装件171上与弹仓盖板43相连形成封闭的弹仓75，弹仓75通过成品连接件40与云台连接板16相连，所述弹仓限制板42上设置舵机固定件41，舵机固定件41与2006直流无刷减速电机27相连。
[0032]其中，如图6所示，摩擦轮载板45上设置两个摩擦轮44，两个 3508无减速箱电机49分别与两个摩擦轮44相连，
[0033]并且子弹通过两个摩擦轮44的中间，两个3508无减速箱电机 49分别驱动两个摩
擦轮44，两个摩擦轮44起到加速子弹快速旋转的作用，可以加快经过的弹丸发射速度。
[0034]本技术解决了云台重心较高的问题，使云台更加灵活，并且通过竖置摩擦轮增加了云台正面有效面积，使云台体积更小，切线拨弹配合竖直摩擦轮也减小了云台pitch轴负载，减小了对云台6020 电机的损耗。
[0035]如图5所示，云台连接板16的中部内侧与云台连接板16的外侧通过中央内部铣件48相连，所述第一6020电机21通过长直铣件47 与中央内部铣件48相连，长直铣件47一端通过限位板46与第一6020 电机21外侧孔位相连，长直铣件47的另一端与中央内部铣件48相连；
[0036]第一6020电机21驱动中央内部铣件48使云台pitch轴俯仰更换角度。
[0037]云台功能如下：
[0038]1、通过第一6020电机21控制长直铣件47运转来使Pitch轴俯仰更换角度；
[0039]2、电机驱动3D打印云台连接件25从而实现云台yaw轴360度旋转。
[0040]3、拨弹仓可以进行拨弹14、2006直流无刷减速电机，15、弹舱， 19、中心控制板，20、舵机安装件，21、舵机，22、弹舱盖板
[0041]4、摄像头以及图传模块、红本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种替代交叉滚子轴承的云台底盘连接结构，其特征在于，包括底盘、云台、自适应轮组，在左右对称的底盘铝架中部固定设置6020安装板(37)，将第一6020电机(21)安装在6020安装板(37)上，并在底盘铝架下方安装场地感知模块(38)，云台通过3D打印云台连接件(25)与底盘相连，底盘通过上延伸板(72)、上延伸侧板(74)支撑云台，在3D打印云台连接件(25)的一侧设置孔位安装妙算，在所述妙算的两侧固接两块云台连接板(16)，在云台连接板(16)的前端分别从上至下依次通过铜柱(22)固定设置安装图传模块(20)、中心控制板(18)、工业摄像头、红外线瞄准装置(29)，云台连接板(16)的中部外侧安装第一6020电机(21)，云台连接板(16)的中部内侧与云台连接板(16)的外侧通过中央内部铣件(48)相连，所述第一6020电机(21)通过长直铣件(47)与中央内部铣件(48)相连，长直铣件(47)一端通过限位板(46)与第一6020电机(21)外侧孔位相连，长直铣件(47)的另一端与中央内部铣件(48)相连，所述底盘包括短铝方(2)和长铝方(8)，短铝方(2)通过短铝方连接件(1)、铝方直角连接板(5)与长铝方(8)相连，底盘铝架内部转角处固接有四个自适应轮组。2.根据权利要求1所述的替代交叉滚子轴承的云台底盘连接结构，其特征在于，自适应轮组固定在底盘内部的短铝方(2)上。...

【专利技术属性】
技术研发人员：何津立，蓝健，冯波情，姜博川，仝程，郝旭上，
申请(专利权)人：大连大学，
类型：新型
国别省市：