一种用于原竹定长截断与竹节智能识别的方法技术

本发明专利技术公开了一种用于原竹定长截断与竹节智能识别的方法，其包括：将原竹通过第一原竹运输轨道、第一滚轮组件运送至原竹隔档运输组件上方；将原竹向前运输至摄像传感装置下方采集原竹图像信息，根据原竹图像信息调整圆锯机组件相对原竹的水平方向的位置以避开原竹的根部弯曲部分以及竹节部分；待调整完毕，启动圆锯机组件对原竹进行锯切，获得多段竹筒；通过原竹隔档运输组件继续推动竹筒，将竹筒经竹筒下滑轨道运送至平面支架上方，启动械手组件抓取竹筒并旋转，将竹筒放置于第一竹筒运输轨道上方，通过其上的竹筒推条推动竹筒向前运输；将竹筒逐个推送至旋转拨手装置上方，在逆时针旋转后，将竹筒送至第二竹筒运输轨道以进行下一工序。行下一工序。行下一工序。

【技术实现步骤摘要】
一种用于原竹定长截断与竹节智能识别的方法


[0001]本专利技术涉及竹材加工领域，具体涉及一种用于原竹定长截断与竹节智能识别的方法。

技术介绍

[0002]竹材因其清新自然、强度高、环保等特点，越来越受到业界关注。竹筒经由原竹裁切获得，可用于加工竹展平板及粗刨竹条等，然而传统的竹筒制备方法存在连续化低、自动化程度低、劳动量大、生产效率低等问题，无法满足未来竹材的需求。其中传统的竹筒制备方法大多靠人工来对竹材进行送料、固定、锯切、收集等操作，导致竹筒加工不连续，操作容易出错，生产效率低等问题。
[0003]经检索，CN 207983547 U公开了一种操作简单的原竹锯切机装置，通过导向槽、感应器、传动辊等装置实现了原竹的自动锯切，但是其仍存在一些问题，只能一段段竹筒逐个锯切，同时需要人为操作避开竹节，进行竹筒裁切，竹筒生产效率较低。本专利技术专利中，设有多个圆锯机组件及摄像传感装置，原竹运输至摄像装置前端，采集原竹图像信息，调节圆锯机组件在竹筒径向方向水平移动避开原竹根部弯曲部分以及竹节部分，进行精确高效的竹筒截断，每台圆锯机组件包含两个相平行的圆锯片(第二个圆锯片位于第一个圆锯片斜下方)，对原竹进行裁切，可有效降低裁切阻力，增加切面平整度，便于提高竹筒定厚准确度；同时原竹通过原竹隔档运输组件运输至圆锯片组件前端，锯切时，位于原竹上方的气泵压紧组件通过气缸施加给原竹一个恒定压力，防止原竹在锯切时发生跳起或移位，减少锯切面毛刺的产生。同时多个圆锯机组件可实现多段竹筒同时裁切，经由机械手组件，运送竹筒至运输轨道，实现高效生产。通过使用旋转拨手装置，实现相垂直的两个竹筒运输轨道间的竹筒运输，提高工作效率，节约占地面积及成本。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对现有技术中的不足，提供一种可以实现粗刨竹片的机械自动化、连续化生产的一种用于原竹定长截断与竹节智能识别的方法，以提高竹材加工的自动化和连续化程度，提高工作效率。
[0005]本专利技术提供了一种用于原竹定长截断与竹节智能识别的方法，该方法采取的技术方案是：
[0006]S01：将原竹通过第一原竹运输轨道向前运输，经由第一滚轮组件运送至原竹隔档运输组件上方；
[0007]S02：将原竹隔档运输组件上的原竹向前运输至摄像传感装置下方，采集所述原竹图像信息，根据采集的所述原竹图像信息控制圆锯机组件沿原竹的竹筒径向水平移动，调整所述圆锯机组件相对所述原竹的水平方向的位置以避开原竹的根部弯曲部分以及竹节部分；
[0008]S03：待所有圆锯机组件相对所述原竹的水平方向的位置调整完毕，启动所述圆锯
机组件，对所述原竹进行锯切，获得多段竹筒；
[0009]S04：通过所述原竹隔档运输组件继续推动竹筒，将所述竹筒经所述竹筒下滑轨道运送至平面支架上方，启动械手组件抓取所述竹筒并旋转第一角度，将所述竹筒放置于第一竹筒运输轨道上方，通过其上的竹筒推条推动所述竹筒向前运输；
[0010]S05：将所述竹筒逐个推送至旋转拨手装置上方，在逆时针旋转第二角度后，将所述竹筒送至第二竹筒运输轨道以进行下一工序。
[0011]本专利技术优选实施例中，在步骤S02中，所述圆锯机组件包括第一圆锯机组件、第二圆锯机组件、......、第N圆锯机组件，根据采集的所述原竹图像信息调控圆锯机组件对所述原竹进行锯切的位置的方法，包括：
[0012]将第一圆锯机组件的初始位置调节至距离原竹末端10cm的位置；
[0013]从第一圆锯机组件开始沿所述原竹的径向识别原竹根部图像，并根据识别的原竹根部图像判断判断所述原竹的根部弯曲时，控制第一圆锯机组件及后续的后续的第二圆锯机组件、......第N等圆锯机组件向原竹的梢部方向水平移动，直至所述第一圆锯机上的第一圆锯片位置避开弯曲部分；
[0014]通过所述第二圆锯机组件前方的摄像传感装置对原竹的竹节图像进行采集，并根据识别的原竹竹节图像判断所述原竹存在竹节时，控制第二圆锯机组件、及后续的第三圆锯机组件... 第N圆锯机组件沿原竹梢部方向平行移动，直至所述第二圆锯机上的第二圆锯片位置避开竹节；
[0015]……
[0016]通过所述第N圆锯机组件前方的摄像传感装置对原竹的竹节图像进行采集，并根据识别的原竹竹节图像判断所述原竹存在竹节时，控制第N圆锯机组件沿原竹梢部方向平行移动，直至所述第N圆锯机上的第N圆锯片位置避开竹节；
[0017]不再接收到所述摄像传感装置传输的原竹的竹节图像，或根据接收的所述摄像传感装置传输的原竹图像判断所述圆锯机组件均已完全避开所述原竹的所有竹节时，所述第一圆锯机组件、所述第二圆锯机组件......所述第N圆锯机组件相对所述原竹的锯切位置调整完成。
[0018]本专利技术优选实施例中，在第N圆锯机组件水平移动时，带动后续的第N+1圆锯机组件、第N+2圆锯机组件、第N+3圆锯机组件、......、第N圆锯机组件同步水平移动，且所述圆锯机组件沿所述原竹径向水平移动的距离为5～15cm。
[0019]本专利技术优选实施例中，所述摄像传感装置与所述圆锯机组件一一对应装配，且所述圆锯机组件与所述摄像传感装置在水平方向上平行对齐。
[0020]本专利技术优选实施例中，所述步骤S03中，所述竹筒的长度为1～3m，所述圆锯机组件数量与所述竹筒数量相同。
[0021]本专利技术优选实施例中，所述步骤S03中，通过圆锯机组件对所述原竹进行锯切的方法，包括：
[0022]将所述原竹移动至所述圆锯机组件前端并避开所述原竹竹根弯曲和竹节时，启动垂直于原竹径向布设的气泵组件；
[0023]通过气压推动气泵组件下端的活塞柱抵住运输过来的所述原竹上端；
[0024]控制所述圆锯机组件上平行布设的两锯片朝相反方向转动以对原竹进行裁切。
[0025]本专利技术优选实施例中，所述步骤S04中，机械手组件数量与竹筒数量均为n个，第一竹筒运输轨道上方设置有n组竹筒推条，每组竹筒推条设置有两个平行排列的竹筒推条本体，每组竹筒推条之间以一定距离间隔，每组竹筒推条的两个竹筒推条本体配合所述第一竹筒运输轨道逐个推送竹筒向前移动。
[0026]本专利技术优选实施例中，所述第一竹筒运输轨道与第二竹筒运输轨道垂直排列，所述第二竹筒运输通道上设有多个竹筒隔档组件，所述竹筒隔档组件通过隔档竹筒调控竹筒运输速度，并经所述第二竹筒运输轨道将其运至下一工序。
[0027]本专利技术优选实施例中，锯切竹筒产生的废料以及所述原竹根部、梢部，通过废料收集机构的废料收集通道回收。
[0028]本专利技术优选实施例中，所述步骤S1中原竹长度为8～15m，含水率≥14％，竹龄4～7年。
[0029]本专利技术提供的一种用于原竹定长截断与竹节智能识别的方法及设备，优点包括如下：
[0030]1.通过不同机构的自动化加工协作，不需要人工送料、裁切等操作，实现原竹截断的机械化、自动化、连续化生产。
[0031]2.锯切时能够自动避开原竹根部弯曲部分以及竹节部分，可对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于原竹定长截断与竹节智能识别的方法，其特征在于，所述方法包括：S01：将原竹通过第一原竹运输轨道(11)向前运输，经由第一滚轮组件(12)运送至原竹隔档运输组件(13)上方；S02：将原竹隔档运输组件(13)上的原竹向前运输至摄像传感装置(22)下方，采集所述原竹图像信息，根据采集的所述原竹图像信息控制圆锯机组件(21)沿原竹的竹筒径向水平移动，调整所述圆锯机组件(21)相对所述原竹的水平方向的位置以避开原竹的根部弯曲部分以及竹节部分；S03：待所有圆锯机组件(21)相对所述原竹的水平方向的位置调整完毕，启动所述圆锯机组件(21)，对所述原竹进行锯切，获得多段竹筒；S04：通过所述原竹隔档运输组件(13)继续推动竹筒，将所述竹筒经所述竹筒下滑轨道(31)运送至平面支架(32)上方，启动械手组件(33)抓取所述竹筒并旋转第一角度，将所述竹筒放置于第一竹筒运输轨道(34)上方，通过其上的竹筒推条(35)推动所述竹筒向前运输；S05：将所述竹筒逐个推送至旋转拨手装置(41)上方并以第二角度旋转后，将所述竹筒送至第二竹筒运输轨道(42)以进行下一工序。2.根据权利要求1所述的一种用于原竹定长截断与竹节智能识别的方法，其特征在于，在步骤S02中，所述圆锯机组件包括第一圆锯机组件、第二圆锯机组件、......、第N圆锯机组件，根据采集的所述原竹图像信息调控圆锯机组件对所述原竹进行锯切的位置的方法，包括：将第一圆锯机组件的初始位置调节至距离原竹末端10cm的位置；从第一圆锯机组件开始沿所述原竹的径向识别原竹根部图像，并根据识别的原竹根部图像判断判断所述原竹的根部弯曲时，控制第一圆锯机组件及后续的后续的第二圆锯机组件、......第N等圆锯机组件向原竹的梢部方向水平移动，直至所述第一圆锯机上的第一圆锯片位置避开弯曲部分；通过所述第二圆锯机组件前方的摄像传感装置(22)对原竹的竹节图像进行采集，并根据识别的原竹竹节图像判断所述原竹存在竹节时，控制第二圆锯机组件、及后续的第三圆锯机组件...第N圆锯机组件沿原竹梢部方向平行移动，直至所述第二圆锯机上的第二圆锯片位置避开竹节；
……
通过所述第N圆锯机组件前方的摄像传感装置(22)对原竹的竹节图像进行采集，并根据识别的原竹竹节图像判断所述原竹存在竹节时，控制第N圆锯机组件沿原竹梢部方向平行移动，直至所述第N圆锯机上的第N圆锯片位置避开竹节；不再接收到所述摄像传感装置(22)传输的原竹的竹节图像，或根据接收的所述摄像传感装置(22)传输的原竹图像判断所述圆锯机组件均已完全避开所述原竹的所有竹节时，所述第一圆锯机组件、所述第二圆锯...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩贺，李延军，王新洲，赵诣涵，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：发明
国别省市：