一种搭载气动机械臂的激光除障无人机及其除障方法技术

本发明专利技术公开了一种搭载气动机械臂的激光除障无人机及其除障方法，包括：无人机本体、激光清除装置、气动机械臂和驱动装置。驱动装置包括卷扬机构和气动机构，卷扬机构用于控制气动机械臂相对于无人机本体运动，气动机构用于控制自由端相对于连接端运动，从而使得激光清除装置随自由端一起运动。通过驱动装置中的卷扬机构以及气动机构，能够使得气动机械臂实现相对于无人机本体运动以及自由端相对于连接端运动，使得位于自由端上的激光清除装置能够更加灵活的活动。与现有技术相比，本发明专利技术所公开的一种搭载气动机械臂的激光除障无人机及其除障方法能够使得激光除障工具在除障无人机上运动更加灵活，从而实现提高除障精度和清除效率的目的。除效率的目的。除效率的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种搭载气动机械臂的激光除障无人机及其除障方法


[0001]本专利技术涉及激光除障无人机
，尤其涉及一种搭载气动机械臂的激光除障无人机及其除障方法。

技术介绍

[0002]由于架空输电线路的应用场景，输电线路通道环境异常是其目前面临的重要问题之一，其中树障问题是重中之重。架空输电线路无论在城市还是野外都容易受到树障问题的困扰，影响输电线路安全运行，从而危及整个电力系统运作。
[0003]目前所常见的树障清除方式主要是人工除障方式和无人机除障方式，人工除障局限性大，人力成本高，并存在一定的安全风险，因此目前主流是使用无人机进行清除树障。
[0004]但在现有技术中，在除障时由于除障工具不能够在除障无人机上灵活地运动，无法满足各类除障场所的需求，从而导致除障无人机在对一些运行空间复杂的障碍物进行清除的过程中，无法精准的对障碍物进行清除，使得清除精度较差，清除效率较低。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要提供一种搭载气动机械臂的激光除障无人机，以使得激光除障工具在除障无人机上运动更加灵活，从而实现提高除障精本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搭载气动机械臂的激光除障无人机，其特征在于，包括：无人机本体、激光清除装置、气动机械臂和驱动装置；所述驱动装置连接所述无人机本体和所述气动机械臂，此时所述气动机械臂具有远离所述无人机本体的自由端以及靠近所述无人机本体的连接端，所述激光清除装置设置在所述自由端上，所述驱动装置用于驱动所述气动机械臂进行运动；所述驱动装置包括卷扬机构和气动机构，所述卷扬机构用于控制所述气动机械臂相对于所述无人机本体运动，所述气动机构用于控制所述自由端相对于所述连接端运动，从而使得所述激光清除装置随所述自由端一起运动。2.根据权利要求1所述的搭载气动机械臂的激光除障无人机，其特征在于，所述气动机械臂包括气囊和固定架，所述气囊的数量至少为两个，多个所述气囊通过所述固定架绑在一起，所述气囊的长短随所述气囊内气压的变化而变化。3.根据权利要求2所述的搭载气动机械臂的激光除障无人机，其特征在于，所述气动机构包括气泵，所述气泵连接所述气囊，所述气泵对多个所述气囊分别进行充气或抽气，从而调节所述气囊内部的压强使所述气囊的长度发生变化，进而使得所述自由端相对于所述连接端进行运动。4.根据权利要求3所述的搭载气动机械臂的激光除障无人机，其特征在于，所述气动机构还包括第一电机和伸缩绳索，所述伸缩绳索的一端连接在所述自由端上，所述伸缩绳索的另一端连接在所述第一电机上，所述第一电机用于驱动所述伸缩绳索伸长或缩短，从而精确调节所述自由端相对于所述连接端的位置。5.根据权利要求4所述的搭载气动机械臂的激光除障无人机，其特征在于，所述伸缩绳索的数量为多个，所述伸缩绳索的数量与所述气囊的数量相同，多个所述伸缩绳索分别设置在多个所述气囊上，在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王顺涛，王欣，陈国坤，杨伟，杨克虎，张弄韬，周静波，刘荣海，代克顺，郑欣，焦宗寒，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：