一种血管介入导丝的磁操控系统及磁操控方法技术方案

本申请提供一种血管介入导丝的磁操控系统及磁操控方法，该系统包括：执行模块和固定架，固定架用于固定执行模块；执行模块包括：导丝推送装置，导丝推送装置安装于固定架上；磁性介入导丝，磁性介入导丝夹于导丝推送装置中，磁性介入导丝由导丝推送装置推送；机械臂，机械臂安装于固定架上；永磁铁，永磁铁固定于机械臂的端部，机械臂带动永磁铁移动到指定位置以使磁性介入导丝产生形变。该方案应用永磁铁的磁场使充磁后的驱动器发生形变，从而完成不同角度的偏转以适应血管复杂的岔路。不同角度的偏转以适应血管复杂的岔路。不同角度的偏转以适应血管复杂的岔路。

【技术实现步骤摘要】
一种血管介入导丝的磁操控系统及磁操控方法


[0001]本专利技术属于医疗机器人
，特别涉及一种血管介入导丝的磁操控系统及磁操控方法。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，尤其是Intuitive Surgical的达芬奇微创手术机器人系统的逐渐普及，医疗机器人的研究越发深入，医疗机器人也成为了医疗器械行业中增长最快的领域之一。在众多医疗机器人中，用于血管介入微创手术机器人的相关研究成果十分显著。与开放式手术相比，血管介入微创手术切口小，患者恢复快；不用全身麻醉，手术风险低。但传统的血管介入微创手术操作方法仍然存在一些弊端：(1)手术时间较长。传统血管介入微创手术需要医生手动旋转导丝来确保导丝末端进入正确的血管分支，该操作很难一次成功，导致手术整体时间延长。(2)对医生辐射量较大。由于从事该手术的医生常年要在不间断造影下观察导丝前端运行到的位置，累积起来所受辐射会对其身体健康产生影响。(3)缺乏经验丰富的医生。血管介入性手术非常考验医生的操作水平，能熟练操作手术的医生数量远远少于病患所需。在偏远城市或农村地区，这种现象尤为突出。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入导丝的磁操控系统，其特征在于，所述系统包括：执行模块和固定架，所述固定架用于固定所述执行模块；所述执行模块包括：导丝推送装置，所述导丝推送装置安装于所述固定架上；磁性介入导丝，所述磁性介入导丝夹于所述导丝推送装置中，所述磁性介入导丝由所述导丝推送装置推送；机械臂，所述机械臂安装于所述固定架上；永磁铁，所述永磁铁固定于所述机械臂的端部，所述机械臂带动永磁铁移动到指定位置以使所述磁性介入导丝产生形变。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述导丝推送装置包括：相互匹配的主动轮和从动轮，所述磁性介入导丝夹持于所述主动轮与所述从动轮之间；步进电机，所述步进电机驱动所述主动轮；安装座，用于固定所述主动轮和所述从动轮，并且调节所述主动轮和所述从动轮对所述磁性介入导丝的夹紧力及调节所述主动轮和所述从动轮之间的间隙。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述安装座包括第一安装部和第二安装部；所述第一安装部和所述第二安装部之间拧有夹紧调节弹簧，通过螺钉调节所述调节夹紧调节弹簧的压缩量，以调节所述主动轮和所述从动轮对所述磁性介入导丝的夹紧力，及调节所述主动轮和所述从动轮之间的间隙。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述磁性介入导丝包括亲水介入导丝和软体充磁导丝头；所述软体充磁导丝头连接于所述亲水介入导丝的端部；所述亲水介入导丝夹持于所述主动轮与所述从动轮之间。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括控制模块；所述控制模块包括机械臂控制单元、主控电脑和推送控制单元；所述机械臂控制单元和所述推送控制单元均与所述主控电脑连接；所述主控电脑向所述机械臂控制单元发送移动信号，及向所述推送控制单元发送推送信号；所述机械臂控制单元根据所述移动信号，控制所述机械臂运动，以带动所述永磁铁移动；所述推送控制单元根据推送信号，控制所述导丝推送装置推送所述磁性介入导丝。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述推送控制单元包括运动控制卡、步进电机驱动器、开关电源；所述运动控制卡和所述步进电机驱动器均与所述开关电源连接；所述步进电机驱动器与所述导丝推送装置连...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐天添，李冬，付仕雄，徐升，杜世伟，陈柄翰，吴新宇，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：