【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种交通监视环境下的摄像机标定方法，其特征在于包括如下步骤： １）标定目标的选取和相关坐标系的建立：在交通场景中选择路面上一组彼此间隔已知的三条平行线、一条斜率已知并与三条平行线相交的直线作为标定目标，并确定标定目标在图像中的各投影对应直线和对应交点，建立世界坐标系，设定其原点位于中间一条平行线与相交直线的交点，Ｙ轴正向沿中间平行线指向前方，正Ｚ轴垂直于地面方向向上，Ｘ轴正向水平指向右方，建立以摄像机为中心的坐标系，以透镜中心为原点，摄像机的光轴作为Ｖ轴，并使Ｕ－Ｗ坐标轴的平面平行于图像平面，且与原点间距为摄像机焦距； ２）标定输入数据初始化：用最小二乘法计算出标定目标在图像中各投影对应直线的所有交点的坐标，同时求出它们在图像平面上的斜率； ３）关于消失线和相交直线消失点的计算：根据三平行线中相邻两直线间距、相交直线与三平行线空间交点坐标以及它们相应投影直线的各交点坐标参数，得到消失线斜率和一般式方程以及相交直线在图像平面上的投影直线与消失线的交点坐标； ４）摄像机参数标定：由三平行线中相邻两直线间距、相交直线与三平行线空间交点坐标、三平行线和相交直线在图像中投...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈兆学，施鹏飞，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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