本申请提出一种地图展示方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取自动驾驶仿真测试的地图数据，所述地图数据包括道路和车道拓扑结构数据，以及仿真测试场景的场景数据；基于所述地图数据，渲染并展示地图；响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息。该地图展示方法可适用于自动驾驶仿真测试场景，通过实施该方案所展示的地图能够满足自动驾驶仿真测试的要求，同时，该地图展示方法使得最终渲染并展示的地图的细节更丰富、精度更高，并且具有交互功能。并且具有交互功能。并且具有交互功能。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶仿真测试地图展示方法及相关装置
[0001]本申请涉及虚拟地图
，尤其涉及一种自动驾驶仿真测试地图展示方法、装置、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶模拟仿真测试，是以建模的方式将真实世界的行驶环境进行数字化还原，从而构建仿真测试场景，通过该仿真测试场景，在数字化的行驶环境中对自动驾驶系统及算法进行测试验证。
[0003]其中，自动驾驶系统在仿真测试环境中的行驶，需要依赖于自动驾驶仿真测试环境的地图。因此，需要为自动驾驶仿真测试环境构建地图并进行展示，以便于自动驾驶系统的行驶及导航。
技术实现思路
[0004]基于上述需求，本申请提出一种自动驾驶仿真测试地图展示方法、装置、系统、电子设备及存储介质，能够渲染并展示适用于自动驾驶仿真测试场景的地图，从而为自动驾驶仿真测试提供便利。
[0005]为了实现上述目的，本申请具体提出如下技术方案：
[0006]本申请第一方面提供了一种自动驾驶仿真测试地图展示方法，该方法包括：
[0007]获取自动驾驶仿真测试的地图数据，所述地图数据包括自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据；所述场景数据包括自动驾驶仿真测试场景中的、影响自动驾驶车辆行驶的场景元素的状态数据；
[0008]基于所述地图数据，渲染并展示地图；
[0009]响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括基于所述自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据而确定的位置信息和/或所属道路或车道的标志信息。
[0010]在第一方面的一种实现方式中，获取自动驾驶仿真测试的地图数据，包括：
[0011]从自动驾驶仿真测试模拟器中获取地图数据；
[0012]对获取的地图数据进行分类存储。
[0013]在第一方面的一种实现方式中，从自动驾驶仿真测试模拟器中获取地图数据，包括：
[0014]通过自动驾驶仿真测试模拟器的通用接口读取地图数据，所述通用接口包括道路结构接口和场景数据接口。
[0015]在第一方面的一种实现方式中，所述道路和车道拓扑结构数据包括道路标志符、车道标志符、车道航路点信息、车道宽度信息；
[0016]所述自动驾驶仿真测试场景的场景数据，包括交通信号灯状态数据、路面交通标识、自动驾驶汽车的雷达点云数据。
[0017]在第一方面的一种实现方式中，基于所述地图数据渲染地图，包括：
[0018]分别对所述地图数据中的各类地图数据进行分层独立渲染，得到各个地图数据层；其中，不同的地图数据层，分别通过渲染所述地图数据中的不同的地图数据元素而得到；
[0019]由各个地图数据层组合得到渲染地图。
[0020]在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：
[0021]当所述地图数据中的任意地图数据发生更新时，在该地图数据对应的地图数据层上重新渲染更新后的地图数据。
[0022]在第一方面的一种实现方式中，分别对所述地图数据中的各类地图数据进行分层独立渲染，得到各个地图数据层，包括：
[0023]基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，在道路和车道数据层上渲染车道线；
[0024]根据所述地图数据中的自动驾驶仿真测试场景的场景数据，在各个场景元素数据层上分别渲染所述场景数据中的各个场景元素的数据。
[0025]在第一方面的一种实现方式中，基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，在道路和车道数据层上渲染车道线，包括：
[0026]基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，确定各条车道线的航路点坐标；
[0027]在道路和车道数据层上渲染各条车道线的航路点，并将各条车道线上的相邻航路点分别通过线段连接，得到地图车道线；
[0028]根据所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，为各条地图车道线上的各个线段分别添加属性信息，所述属性信息包括道路标志符、车道标志符、端点坐标、距离车道原点的距离、相对于地图原点的坐标中的至少一种。
[0029]在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：
[0030]基于获取的定位信息，从渲染地图上确定并突出显示与所述定位信息相对应的地图坐标点；其中，所述定位信息包括坐标信息，或者包括车道标志符以及距离车道原点的距离。
[0031]在第一方面的一种实现方式中，所述响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，包括：
[0032]响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括道路标志符、车道标志符、端点坐标、距离车道原点的距离、相对于地图原点的坐标中的至少一种。
[0033]本申请第二方面提供了一种自动驾驶仿真测试地图展示装置，该装置包括：
[0034]数据获取及处理模块，用于获取自动驾驶仿真测试的地图数据，所述地图数据包括自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据；所述场景数据包括自动驾驶仿真测试场景中的、影响自动驾驶车辆行驶的场景元素的状态数据；
[0035]可视化引擎模块，用于基于所述地图数据，渲染并展示地图；
[0036]交互模块，用于响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指
令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括基于所述自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据而确定的位置信息和/或所属道路或车道的标志信息。
[0037]本申请第三方面提供了一种自动驾驶仿真测试地图展示系统，该系统包括：
[0038]自动驾驶仿真测试模拟器，以及地图展示装置；
[0039]其中，所述自动驾驶仿真测试模拟器用于模拟自动驾驶仿真测试场景；
[0040]所述地图展示装置，用于从所述自动驾驶仿真测试模拟器中获取自动驾驶仿真测试的地图数据，其中，所述地图数据包括自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据；所述场景数据包括自动驾驶仿真测试场景中的、影响自动驾驶车辆行驶的场景元素的状态数据；基于所述地图数据渲染并展示地图；响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括基于所述自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据而确定的位置信息和/或所属道路或车道的标志信息。
[0041]本申请第四方面提供了一种电子设备，包括：
[0042]存储器及处理器；
[0043]其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
[0044]所述处理器，用于通过运行所述存储器中的程序，实现如上述第一方面及其任意一种实现方式所述的自动驾驶仿本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真测试地图展示方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶仿真测试的地图数据，所述地图数据包括自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据；所述场景数据包括自动驾驶仿真测试场景中的、影响自动驾驶车辆行驶的场景元素的状态数据；基于所述地图数据，渲染并展示地图；响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括基于所述自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据而确定的位置信息和/或所属道路或车道的标志信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路和车道拓扑结构数据包括道路标志符、车道标志符、车道航路点信息、车道宽度信息；所述自动驾驶仿真测试场景的场景数据，包括交通信号灯状态数据、路面交通标识、自动驾驶汽车的雷达点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述地图数据渲染地图，包括：分别对所述地图数据中的各类地图数据进行分层独立渲染，得到各个地图数据层；其中，不同的地图数据层，分别通过渲染所述地图数据中的不同的地图数据元素而得到；由各个地图数据层组合得到渲染地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述地图数据中的任意地图数据发生更新时，在该地图数据对应的地图数据层上重新渲染更新后的地图数据。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分别对所述地图数据中的各类地图数据进行分层独立渲染，得到各个地图数据层，包括：基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，在道路和车道数据层上渲染车道线；根据所述地图数据中的自动驾驶仿真测试场景的场景数据，在各个场景元素数据层上分别渲染所述场景数据中的各个场景元素的数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，在道路和车道数据层上渲染车道线，包括：基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，确定各条车道线的航路点坐标；在道路和车道数据层上渲染各条车道线的航路点，并将各条车道线上的相邻航路点分别通过线段连接，得到地图车道线；根据所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘新晓，阮书宁，潘余曦，
申请(专利权)人：西安深信科创信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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