用于挖掘机远程控制的图像获取方法及远程控制系统技术方案

本申请公开了一种用于挖掘机远程控制的图像获取方法、一种挖掘机远程控制系统及一种挖掘机，所述方法包括：获取前视原始图像，所述前视原始图像包括由设置在挖掘机的车体前端的至少两个第一图像采集装置同步采集的至少两个第一图像；获取环视原始图像，所述环视原始图像包括由设置在所述挖掘机的车体周围的至少四个第二图像采集装置同步采集的至少四个第二图像；对所述前视原始图像及所述环视原始图像进行并行平滑拼接处理，获得前视拼接图像及环视拼接图像。该方法实现了对前视原始图像及环视原始图像的并行处理，扩大了操作人员在远程控制挖掘机作业时所能够依据的场景信息，从而提高了操作人员远程控制挖掘机的精准度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
用于挖掘机远程控制的图像获取方法及远程控制系统


[0001]本申请涉及挖掘机远程控制
，尤其涉及一种用于挖掘机远程控制的图像获取方法、装置、电子设备及可读存储介质。本申请同时涉及一种挖掘机远程控制系统及一种挖掘机。

技术介绍

[0002]随着计算机远程控制技术的发展，挖掘机的远程控制也成为一项重要的研究课题。挖掘机远程控制主要是通过在远程控制端的屏幕上显示挖掘机的作业场景图像，从而使操作人员能够在远程控制端依据作业场景图像控制挖掘机作业，因此，在挖掘机远程控制中，图像获取是至关重要的步骤。现有的用于挖掘机远程控制的图像获取方法往往仅涉及挖掘机的作业前方图像的获取，操作人员依据作业前方图像虽然也能够操控挖掘机作业，但仍然存在挖掘机在移动或旋转过程中碰撞障碍物等的风险。
[0003]因此，现有的用于挖掘机远程控制的图像获取方法存在为远程控制端提供的作业场景图像所涉及的场景信息有限，导致远程控制精准度不高的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种用于挖掘机远程控制的图像获取方法、装置、电子设备、可读存储介质，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于挖掘机远程控制的图像获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取前视原始图像，所述前视原始图像包括由设置在挖掘机的车体前端的至少两个第一图像采集装置同步采集的至少两个第一图像；获取环视原始图像，所述环视原始图像包括由设置在所述挖掘机的车体周围的至少四个第二图像采集装置同步采集的至少四个第二图像；对所述前视原始图像及所述环视原始图像进行并行平滑拼接处理，获得由所述至少两个第一图像拼接而成的前视拼接图像及由所述至少四个第二图像拼接而成的环视拼接图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述前视拼接图像及所述环视拼接图像发送至所述挖掘机的远程控制端，以在所述挖掘机的远程控制端的屏幕上显示所述前视拼接图像及所述环视拼接图像，使所述挖掘机的远程操作者能够根据显示在所述屏幕上的所述前视拼接图像及所述环视拼接图像对所述挖掘机进行远程操控。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述前视拼接图像中标记挖斗的投影位置；将标记有所述挖斗的投影位置的所述前视拼接图像和所述环视拼接图像发送至所述挖掘机的远程控制端，以在所述挖掘机的远程控制端的屏幕上显示标记有所述挖斗的投影位置所述前视拼接图像，以及所述环视拼接图像。4.据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述前视拼接图像中标记距离标尺；将标记有所述距离标尺的所述前视拼接图像和所述环视拼接图像发送至所述挖掘机的远程控制端，以在所述挖掘机的远程控制端的屏幕上显示标记有所述距离标尺的所述前视拼接图像，以及所述环视拼接图像。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述前视拼接图像中标记挖斗的投影位置，包括：获取挖斗坐标系转换为基础坐标系的第一转换参数，及挖斗坐标系转换为相机坐标系的第二转换参数；根据所述第一转换参数及所述第二转换参数，确定相机坐标系转换为基础坐标系的第三转换参数；根据所述第三转换参数及所述挖斗在所述基础坐标系下的第一坐标，计算所述挖斗的投影点在所述相机坐标系下的第二坐标；根据所述第二坐标，确定所述挖斗的投影点在像素坐标系下的第三坐标；根据所述第三坐标，在所述前视拼接图像中标记所述挖斗的投影位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述前视原始图像及所述环视原始图像进行并行平滑拼接处理，包括：采用图形处理器对所述前视原始图像及所述环视原始图像进行并行平滑拼接处理，所述图形处理器上构建有预编程的图形处理程序。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平滑拼接处理，包括：图像投影及图像融合。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述前视原始图像进行平滑拼接处理，获得由所述至少两个第一图像拼接而成的前视拼接图像，包括：
基于第一投影算法，将所述至少两个第一图像投影在一个图形表面上，形成前视组合图像；基于平滑算法，对所述前视组合图像中投影的所述至少两个第一图像的重合区域进行平滑融合处理，形成所述前视拼接图像。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于第一投影算法，将所述至少两个第一图像投影在一个图形表面上，形成前视组合图像，包括：分别计算所述至少两个第一图像采集装置对应的相机参数；根据所述相机参数，将所述至少两个第一图像投影在一个圆柱体表面上，形成所述前视组合图像。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述环视原始图像进行平滑拼接处理，获得由所述至少四个第二图像拼接而成的环视拼接图像，包括：基于第二投影算法，将所述至少四个第二图像投影在地平面上，形成环视组合图像；基于所述平滑算法，对所述环视组合图像中投影的所述至少四个第二图像的两两重合区域进行平滑融合处理，形成所述环视拼接图像。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于第二投影算法，将所述至少四个第二图像投影在地平面上，形成环视组合图像，包括：分别计算所述至少四个第二图像采集装置对应的相机参数及至少四个第二图像对应的投影参数；根据所述相机参数及投影参数，将所述至少四个第二图像投影在地平面上，形成环视组合图像。12.根据权利要求8或10所述的方法，其特征在于，所述平滑算法，包括：多波段融合算法。13.一种挖掘机远程控制系统，其特征在于，所述系统至少包括：车载系统及远程操作系统；所述车载系统，配置在挖掘机上，包括：第一图像采集组件、第二图像采集组件、及图像处理组件；所述第一图像采集组件，包括至少两个第一图像采集装置，所述第一图像采集装置配置在所述挖掘机的车体前端；所述第一图像采集组件用于采集所述挖掘机的前视原始图像，所述前视原始图像包括由所述至少两个第一图像采集装置同步采集的至少两个第一图像；所述第二图像采集组件，包括至少四个第二图像采集装置，所述第二图像采集装置配置在所述挖掘机的车体周围...

【专利技术属性】
技术研发人员：晋忠孝，陈赢峰，范长杰，胡志鹏，
申请(专利权)人：网易杭州网络有限公司，
类型：发明
国别省市：