一种单点激光细小物体连续测量方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种单点激光细小物体连续测量方法，所述方法为：使单点激光测距模块的中轴线绕转轴以固定频率在设定夹角范围[之间摆动，单点激光测距模块的中轴线与转轴垂直，单点激光测距模块的测距方向背向转轴，单点激光测距仪以固定频率进行测距，单点激光测距仪的扫描角分辨率P为：；且P<d；其中，L为测量距离，d为扫描物体的直径。以解决现有技术在承载单点激光测距设备的装置晃动的情况下，以较低的测距成本和在一定的安全距离下，无法对导线类细小物体进行瞄准，及失瞄后无法连续稳定测距的问题。定测距的问题。定测距的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种单点激光细小物体连续测量方法及装置


[0001]本专利技术涉及激光测距
，尤其涉及一种单点激光细小物体连续测量方法及装置。

技术介绍

[0002]利用无人机对输电线路导线、钢丝绳等物体进行测距成像精确测量时，由于导线等直径较小，不易瞄准，截面呈圆形，对超声波和激光具有极强的散射效应，因此，在对这类设备进行精确测距时，需要既有一定的扫描角度以应对其较细的直径，又需要保证足够的反射回波保障测距需要。超声测距具备较好的角度范围，但圆截面对超声波的反射极差，直径20mm的导线仅能保障约三米的测距距离，远低于国家电网要求的安全距离；激光测距较容易提高测距功率，采用四十米模块对20mm导线能获得8米的稳定测距距离，采用100米模块，测距距离能达到15米，可满足国家电网相关安全要求，但单点激光测距设备不具备角度性，并且无人机还极易晃动，这导致在对导线等细小物体测距时极易失瞄而无法连续稳定测距，无法保证无人机拍照成像时准确的测距，如采用激光扫描成像成本太高。

技术实现思路

[0003]为了解决以上现有技术的缺点和不足之处，本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单点激光细小物体连续测量方法，其特征在于，所述方法为：使单点激光测距模块(6)的中轴线绕转轴(5
‑
1)以固定频率f1在设定夹角范围[β,
‑
β]之间摆动，单点激光测距模块(6)的中轴线与转轴(5
‑
1)垂直，单点激光测距模块(6)的测距方向背向转轴(5
‑
1)，单点激光测距仪以固定频率f2进行测距，单点激光测距仪的扫描角分辨率P为：P＝L*tan(2β*f1*f2)；且P<d；其中，L为测量距离，d为扫描物体的直径。2.根据权利要求1所述的单点激光细小物体连续测量方法，其特征在于，所述扫描角分辨率P<d/2。3.根据权利要求1或2所述的单点激光细小物体连续测量方法，其特征在于，还包括：S01、接收单点激光测距模块(6)与卫星定位数据，当激光测距有有效数据返回时，将测距值记录为基准距离，并标记当前卫星定位坐标及单点激光测距模块(6)指向，将此坐标定义为基准坐标，并输出基准距离为初始测量值；S02、以单点激光测距模块(6)测距周期为周期，当一个周期内无激光测距数据反回时，查看卫星定卫数据是否更新，如卫星定位数据被更新，则通过当前卫星定位坐标及位移方向，与基准坐标进行计算，算出单点激光测距模块(6)指向偏移量，用初始测量值与指向偏移量相减，得到当前单点激光测距模块(6)与目标间的计算距离值，输出此计算距离值为测距距离值；S03、如新的周期内依然无激光测距有效数据返回时，重复步骤S02的过程；当新的周期内有激光测距有效数据返回时，跳转到步骤S01。4.根据权利要求3所述的单点激光细小物体连续测量方法，其特征在于，步骤S02中当前单点激光测距模块(6)与目标间的计算距离值L2的计算方法具体如下：步骤一、计算基准坐标与当前卫星定位坐标之间的位移D
s
，步骤二、计算单点激光测距模块(6)指向偏移量L3，如果α≤90
°
，L3＝D
s
*cos(α)；如果90
°
<α≤180
°
，L3＝D
s
*cos(α
‑
90
°
)；如果180
°
<α≤270
°
，L3＝D
s
*cos(α
‑
180
°
)；如果27...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈科羽，刘博迪，时磊，徐梁刚，陈凤翔，谢春，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：