用于测量对象物的位置以及姿势的标记、装置、系统以及测量方法制造方法及图纸

在本公开中，提供了一种标记(16)，其设置于对象物的表面，能够测量该对象物的位置以及姿势，所述标记包括：第一表面(15a)，其具有第一特征点(Ht1)；以及第二表面(16b)，其形成为从所述第一特征点起具有预定的高低差(D)，并且在比所述第一面靠下方与该第一面具有预定的相对姿势，其中，基于投影到由拍摄单元(19)拍摄上述标记而得到的图像中的所述第二面的所述第一面的阴影，求出与所述第一特征点对应的第二特征点(Kb1)，基于所述第一特征点以及第二特征点，能够测量所述对象物的位置以及姿势。势。势。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于测量对象物的位置以及姿势的标记、装置、系统以及测量方法


[0001]本专利技术涉及使用标记并通过拍摄装置高精度地测量对象物的位置以及姿势的技术。

技术介绍

[0002]在制造现场，将加工对象物与各种机床和工业用机器人组合来进行加工。已知有如下技术：为了使机床与机器人协作，在机床上形成校正用标记，机器人的照相机拍摄校正用标记，由此进行机器人的坐标系与机床的坐标系的坐标变换(例如，参照专利文献1)。
[0003]在使用形成于机器人的校正用标记的方法中，在使加工对象物移动并对分离配置的机床、机器人交接加工对象物的情况下，能够移动的范围变窄。
[0004]已知有在工件的保持件上形成姿势标记来确定工件的3维位置的技术(例如，参照专利文献2)。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2016
‑
101640号公报
[0008]专利文献2：日本特开2017
‑
144534号公报

技术实现思路

[0009]专利技术所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种标记，其设置于对象物的表面，能够测量该对象物的位置以及姿势，其特征在于，所述标记具备：第一面，其具有第一特征点；以及第二面，其形成为从所述第一特征点起具有预定的高低差，并且在比所述第一面靠下方与该第一面具有预定的相对姿势，基于由拍摄单元拍摄该标记而得到的图像中的投影到所述第二面的所述第一面的阴影，求出与所述第一特征点对应的第二特征点，基于所述第一特征点以及第二特征点，能够测量所述对象物的位置以及姿势。2.根据权利要求1所述的标记，其特征在于，该标记是在所述对象物的表面具有开口部的凹部，所述第一面是该表面，所述第二面是该凹部的底面。3.根据权利要求2所述的标记，其特征在于，所述开口部为多边形，所述第一特征点为该多边形的顶点。4.根据权利要求2所述的标记，其特征在于，所述开口部是具有圆弧形状的多边形，所述第一特征点为该多边形的虚拟的顶点。5.根据权利要求1所述的标记，其特征在于，该标记是形成于所述对象物的表面的突起体，所述第一面是该突起体的顶面，所述第二面是该表面。6.根据权利要求5所述的标记，其特征在于，所述顶面的外形为多边形，所述第一特征点为该多边形的顶点。7.根据权利要求5所述的标记，其特征在于，所述顶面的外形为具有圆弧形状的多边形，所述第一特征点为该多边形的虚拟的顶点。8.一种装置，其特征在于，具备：光照射单元，其设置于对象物的表面，能够向权利要求1～7中的任一项所述的标记照射光而在所述第二面形成所述第一面的阴影；拍摄单元，其拍摄所述标记；以及测量单元，其基于由所述拍摄单元拍摄到的所述标记的图像中的投影到所述第二面的所述第一面的阴影来求出与所述第一特征点对应的第二特征点，并基于所述第一特征点以及第二特征点来取得所述对象物的位置以及姿势。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗田恒雄，笠岛永吉，
申请(专利权)人：国立研究开发法人产业技术综合研究所，
类型：发明
国别省市：