【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】管制装置、系统、管制方法以及程序
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本国际申请要求基于2020年4月30日在日本专利局申请的日本专利申请第2020－080181号的优先权，通过参照将日本专利申请第2020－080181号的全部内容引用到本国际申请。
[0003]本专利技术涉及管制装置、系统、管制方法以及程序。
技术介绍
[0004]专利文献1公开了停车场管理装置。停车场管理装置决定到停车场内的空闲停车空间为止的行驶路线。停车场管理装置利用自动驾驶功能将车辆引导至空闲停车空间。
[0005]特許文献1：日本特开2011
‑
54116号公报。
[0006]由停车场管理装置引导的车辆一边反复推断自身位置一边沿着行驶路线自动驾驶。专利技术人详细研究的结果为，发现了以下的课题。由于老化变化、事故、受到污染等而车辆推断出自身位置的精度降低。若车辆推断出的自身位置的精度降低，则在自动驾驶中容易脱离行驶路线。在本公开的一个方面中，优选能够评价车辆推断出的自身位置的精度的管制装置以及系统。
技术实现思路
[0007]本公开的一个方面是用于自动代客停车场的管制装置。管制装置具备行驶路线决定单元、行驶路线发送单元以及精度评价单元。行驶路线决定单元决定到停车位为止的行驶路线。行驶路线发送单元向具有推断自身位置的功能以及自动代客停车功能的车辆发送上述行驶路线。精度评价单元构成为在上述车辆在上述自动代客停车场内行驶过程中，评价上述车辆推断出的上述自身位置的精度。>[0008]作为本公开的一个方面的管制装置能够评价车辆推断出的自身位置的精度。在车辆推断出的自身位置的精度较低的情况下，例如，管制装置、车辆的用户等能够基于管制装置进行的评价的结果采取措施。
[0009]作为本公开的另一方面的系统是具备用于自动代客停车场的管制装置和车辆的系统。上述车辆具备：自身位置推断单元，构成为使用搭载于上述车辆的传感器推断自身位置；以及自动代客停车执行单元，执行自动代客停车。
[0010]上述管制装置具备精度评价单元，该精度评价单元构成为在上述车辆在上述自动代客停车场内行驶过程中，评价上述自身位置推断单元推断出的上述自身位置的精度。
[0011]在作为本公开的另一方面的系统中，管制装置能够评价车辆推断出的自身位置的精度。在车辆推断出的自身位置的精度较低的情况下，例如，管制装置、车辆的用户等能够基于管制装置进行的评价的结果采取措施。
[0012]本公开的另一方面是用于自动代客停车场的管制装置。管制装置具备行驶路线决
定单元、行驶路线发送单元以及精度评价单元。行驶路线决定单元构成为决定到停车位为止的行驶路线。行驶路线发送单元构成为向具有推断自身位置的功能以及自动代客停车功能的车辆发送上述行驶路线。精度评价单元构成为使用在上述车辆在上述自动代客停车场内行驶过程中，上述车辆推断出的上述自身位置和基于设置于上述自动代客停车场的传感器的信息确定出的上述车辆的位置，来评价上述车辆推断出的上述自身位置的精度。
[0013]作为本公开的另一方面的管制装置能够评价车辆推断出的自身位置的精度。在车辆推断出的自身位置的精度较低的情况下，例如，管制装置、车辆的用户等能够基于管制装置进行的评价的结果采取措施。
[0014]本公开的另一方面是自动代客停车场中的管制方法。在管制方法中，决定到停车位为止的行驶路线，向具有推断自身位置的功能以及自动代客停车功能的车辆发送上述行驶路线，在上述车辆在上述自动代客停车场内行驶过程中，评价上述车辆推断出的上述自身位置的精度。
[0015]根据作为本公开的另一方面的管制方法，能够评价车辆推断出的自身位置的精度。在车辆推断出的自身位置的精度较低的情况下，例如，管制装置、车辆的用户等能够基于评价的结果采取措施。
附图说明
[0016]图1是表示自动代客停车场的构成的说明图。
[0017]图2是表示管制系统的构成的框图。
[0018]图3是表示控制部的功能构成的框图。
[0019]图4是表示管制系统以及车辆执行的关于入库的处理的时序图。
[0020]图5是表示管制系统以及车辆执行的关于入库的处理的时序图。
[0021]图6是表示管制系统以及车辆执行的关于入库的处理的时序图。
[0022]图7是表示管制系统以及车辆执行的关于入库的处理的时序图。
[0023]图8是表示管制系统以及车辆执行的关于出库的处理的时序图。
[0024]图9是表示管制系统以及车辆执行的关于出库的处理的时序图。
[0025]图10是表示第一实施方式的精度相关处理的流程图。
[0026]图11是表示对评价对象车推断出的自身位置的精度进行评价的方法的说明图。
[0027]图12是表示第二实施方式的精度相关处理的流程图。
[0028]图13A是示意性地示出基于照相机的信息确定出的评价对象车的当前位置与评价对象车推断出的自身位置的偏移量的附图。图13B是例示第一阈值以及第二阈值的附图。
具体实施方式
[0029]参照附图对本公开的例示性实施方式进行说明。
[0030]＜第一实施方式＞
[0031]1.自动代客停车场1的构成
[0032]基于图1对自动代客停车场1的构成进行说明。自动代客停车场1具备入库空间3、出库空间5以及停车空间7。停车空间7是包含多个停车位8的空间。停车位8是使1辆车辆11停车的框。
[0033]入库空间3与出库空间5以及停车空间7相邻。入库空间3具备入口9。即将要停车的车辆11从自动代客停车场1的外部通过入口9进入到入库空间3。作为车辆11，有搭载AVP功能车辆11A和非搭载AVP功能车辆11B。AVP功能是指自动代客停车功能。搭载AVP功能车辆11A具备AVP执行单元，通过AVP执行单元实现AVP功能。
[0034]搭载AVP功能车辆11A具有推断自身位置的功能。搭载AVP功能车辆11A具备自身位置推断单元，通过自身位置推断单元来推断自身位置。自身位置是指搭载AVP功能车辆11A推断出的搭载AVP功能车辆11A的位置。自身位置是相对于地球固定的坐标系中的位置。自身位置也可以是相对于自动代客停车场1固定的坐标系中的位置。以下，将表示自身位置的信息作为位置信息。推断自身位置的方法如以下所述。
[0035]如图2所示，搭载AVP功能车辆11A搭载有传感器12。传感器12是照相机。搭载AVP功能车辆11A正在自动代客停车场1内行驶过程中，使用传感器12拍摄包含设置于自动代客停车场1的标记的范围，并生成图像。搭载AVP功能车辆11A基于图像中的标记的相对位置，推断搭载AVP功能车辆11A相对于标记的相对位置。
[0036]其中，标记例如显示于自动代客停车场1内的路面、壁面等。标记例如配置于从自动代客停车场1的顶棚吊下的显示板。标记例如位于在搭载AVP功能车辆11A进入到入库空间3时，由传感器12拍摄到的位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种管制装置，是用于自动代客停车场(1)的管制装置(25)，具备：行驶路线决定单元(45)，构成为决定到停车位(8)为止的行驶路线；行驶路线发送单元(45)，构成为向车辆(11A、31)发送上述行驶路线，该车辆具有推断自身位置的功能以及自动代客停车功能；以及精度评价单元(41)，构成为在上述车辆在上述自动代客停车场内行驶过程中，评价上述车辆推断出的上述自身位置的精度。2.根据权利要求1所述的管制装置，其中，上述行驶路线决定单元构成为决定在上述自动代客停车场内存在的多个上述车辆的上述行驶路线。3.根据权利要求1或者2所述的管制装置，其中，上述精度评价单元构成为基于设置于上述自动代客停车场的传感器的信息，识别上述自动代客停车场的行驶通道上的上述车辆的位置，通过识别出的上述车辆的位置评价上述精度。4.根据权利要求3所述的管制装置，其中，上述管制装置与上述传感器连接，上述精度评价单元构成为从上述传感器获取上述信息。5.根据权利要求3或者4所述的管制装置，其中，上述精度评价单元构成为通过判断识别出的上述车辆的位置是否超过预先设定的允许范围来评价上述精度。6.根据权利要求1～5的任一项所述的管制装置，其中，还具备停止指示单元(43)，该停止指示单元(43)在上述精度评价单元评价得到的上述精度低于预先设定的基准的情况下，对上述车辆指示停止。7.根据权利要求1～5的任一项所述的管制装置，其中，还具备修正指示单元(43)，该修正指示单元(43)在上述精度评价单元评价得到的上述精度低于预先设定的基准的情况下，对上述车辆指示上述自身位置的修正。8.根据权利要求1～7的任一项所述的管制装置，其中，还具备：接近判断单元(43)，在上述精度评价单元评价得到的上述精度低于预先设定的基准的情况下，判断是否存在上述车辆的将来的行驶路线与其他的搭载自动代客停车功能车辆的行驶路线接近的场所；以及上述接近判断单元在判断为存在上述接近的场所的情况下，变更上述其他的搭载自动代客停车功能车辆的行驶路线，以便不产生上述接近的场所。9.根据权利要求1～8的任一项所述的管制装置，其中，还具备通知单元(43)，该通知单元(43)在上述精度评价单元评价得到的上述精度低于预先设定的基准的情况下，对上述车辆或者搭载于上述车辆的终端指示对用户的通知。10.根据权利要求1～9的任一项所述的管制装置，其中，还具备停车位变更单元(43)，该停车位变更单元(43)当上述车...
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