用于生成组合场景的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于生成(101)用于测试对象检测单元(17)的组合场景的方法(100)，其中所述方法(100)包括提供(103)第一场景的第一传感器数据(11)和第二场景的第二传感器数据(12)，并且其中在每种情况下第一传感器数据(11)和第二传感器数据(12)是包括多个点的点云。方法(100)包括将第一传感器数据(11)的各个点(11a)和第二传感器数据(12)的各个点(12a)分类(107)为相关或不相关，并合并(114)第一传感器数据(11)和第二传感器数据(12)以获得组合场景的第三传感器数据(28)，其中仅合并第一传感器数据(11)的相关点(26)和第二传感器数据(12)的相关点(26)，以形成组合场景的第三传感器数据(28)。第三传感器数据(28)。第三传感器数据(28)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于生成组合场景的方法和设备


[0001]本专利技术涉及用于生成用于测试对象检测单元的组合场景的方法以及设备。

技术介绍

[0002]在汽车工业中，已知在真实环境中测试尽可能多的场景，以测试作为驾驶辅助系统或车辆无人驾驶导航装置一部分的对象检测单元。从现有技术中还知道，为了提供再现性和可重复性，通过环境模拟系统人为地产生这种类型的场景。
[0003]例如，DE 20 2018 105 162 U1描述用于测试技术系统或机器的测试台的这种环境模拟系统。
[0004]然而，在现有技术中没有讨论如何从记录的数据得到对对象检测单元的完整评估。
[0005]专利技术概述
[0006]本专利技术的目的是提供一种用于生成用于测试对象检测单元的组合场景的方法，与现有技术相比，该方法可以从多种场景中总结出更复杂的场景，以便能够完全测试对象检测单元。还应确保能够评估各个场景以及组合场景。
[0007]通过根据本专利技术的用于生成用于测试对象检测单元的组合场景的方法来实现上述目标。对象检测单元尤其是驾驶辅助系统和/或用于车辆无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于生成(101)用于测试对象检测单元(17)的组合场景的方法(100)，其中所述方法(100)包括提供(103)第一场景的第一传感器数据(11)和第二场景的第二传感器数据(12)，其中所述第一传感器数据(11)和所述第二传感器数据(12)在每种情况下都具有包括多个点的至少一个点云，其特征在于，所述方法(100)包括将所述第一传感器数据(11)的各个点(11a)和所述第二传感器数据(12)的各个点(12a)分类(107)为相关或不相关，其中所述方法(100)包括合并(114)所述第一传感器数据(11)和所述第二传感器数据(12)，以获得所述组合场景的第三传感器数据(28)，并且其中仅合并所述第一传感器数据(11)的相关点(26)和所述第二传感器数据(12)的相关点(26)，从而形成所述组合场景的第三传感器数据(28)。2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，所述第一传感器数据(11)和所述第二传感器数据(12)在公共体素图(23)中表示，其中自由体素(23a)被识别为自由空间。3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括分别基于所述第一传感器数据(11)和所述第二传感器数据(12)的对象的识别(110)，其中比较(111)所述第一传感器数据(11)和所述第二传感器数据(12)的检测对象的位置，以检测可能的重叠和/或掩蔽。4.根据前述权利要求之一所述的方法(100)，其特征在于，所述方法包括噪声点(24)的识别(113)。5.根据权利要求2至4之一所述的方法(100)，其特征在于，基于识别的对象、识别的自由空间和/或识别的噪声点(24)进行分类。6.根据权利要求2至5之一所述的方法(100)，其特征在于，点云的掩蔽点(25)被分类为与所述分类不相关，其中所述公共体素图(23a)内的掩蔽点(25)被相同和/或其他点云的至少一个点掩蔽。7.根据前述权利要求之一所述的方法(100)，其特征在于，当点被其他点云的对象遮挡、和/或当点位于其他点云中的对象内、和/或当点源于第一对象，所述第一对象与另一个点云的第二个物体重叠，和/或当点出现在所述第一传感器数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：O，
申请(专利权)人：IBEO汽车系统有限公司，
类型：发明
国别省市：