一种标注方法、系统及设备技术方案

本申请提供了一种标注方法，该标注方法在接收场景的点云数据和所述场景的图像数据，其中，所述场景中包括至少一个物体，所述场景的点云数据包括每个物体的三维坐标，然后根据所述场景的点云数据，生成点云数据二维标注框，确定所述点云数据二维标注框的属性信息，再根据所述场景的图像数据，确定图像数据标注框的属性信息，随后根据所述点云数据二维标注框的属性信息和所述图像数据标注框的属性信息，确定所述目标物体的三维标注框。该标注方法根据图像数据确定目标物体的尺寸信息，提升了对目标物体标注的准确度，提高了标注的准确度。提高了标注的准确度。提高了标注的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种标注方法、系统及设备


[0001]本申请涉及计算机领域，特别涉及一种标注方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]随着科技的高速发展，智慧交通、自动驾驶等多种交通智能化方案逐渐走进人们的生活。无论是智慧交通还是自动驾驶，道路上的人及物体的准确检出和精准定位是很重要的。二维图像的目标检测技术在公开数据集上已经取得了一定的成绩，但检测结果中缺乏深度信息，无法直接从图像中获取到目标的精准位置。
[0003]因此，如何提升标注的精确度和效率成为了业界最为关注的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种标注方法，该方法可以提升标注准确度。
[0005]本申请的第一方面提供了一种标注方法，该标注方法用于标注装置，该方法包括：接收场景的点云数据和该场景的图像数据，其中，该场景中包括至少一个物体，该场景的点云数据包括每个物体的三维坐标；根据该场景的点云数据，生成点云数据二维标注框，确定该点云数据二维标注框的属性信息，其中，该点云数据二维标注框包含至少部分点云数据的二维投影，点云数据二维标注框的属性信息包括下述参数中的至少一种：尺寸信息、位置信息、类别信息，投影的方式是将点云数据投影至垂直于各相机视角的平面上；根据该场景的图像数据，确定图像数据标注框的属性信息，其中，该图像数据标注框包括该场景中的目标物体；根据该点云数据二维标注框的属性信息和该图像数据标注框的属性信息，确定该目标物体的三维标注框。该标注方法根据图像数据确定目标物体的尺寸信息，提升了对目标物体标注的准确度，提高了标注的效率。<br/>[0006]在一些可能的设计中，该方法还包括：生成该目标物体的三维标注框的标注信息，其中，该目标物体的三维标注框的标注信息包括下述参数中的至少一种：该目标物体的尺寸信息、该目标物体的坐标信息、该目标物体的类别信息。
[0007]在一些可能的设计中，该方法还包括：根据该场景的点云数据，生成点云数据三维标注框，该点云数据三维标注框包含该至少部分点云数据；根据该点云数据三维标注框的二维投影的确定该点云数据二维标注框。
[0008]在一些可能的设计中，该方法还包括：确定该点云数据二维标注框的属性信息和该图像数据标注框的属性信息之间满足调整条件；根据该图像数据标注框包括的该目标物体的图像识别结果和物体尺寸库，确定该图像数据标注框包括的该目标物体的尺寸信息；根据该目标物体的尺寸信息和该图像数据标注框的属性信息，确定该目标物体的三维标注框的属性信息。
[0009]在一些可能的设计中，根据该点云数据二维标注框的属性信息和该图像数据标注框的属性信息，确定该目标物体的三维标注框包括：确定该点云数据二维标注框的属性信息和该图像数据标注框的属性信息之间不满足该调整条件，产生告警信息，其中，该告警信
息包括下述参数中的至少一种：告警类型、调整建议，其中，该告警类型包括下述参数中的至少一种：点云数据二维标注框与图像数据标注框偏离过大、点云数据二维标注框的中心点坐标与图像数据标注框的中心点坐标偏离过大、点云数据二维标注框与图像数据标注框长宽比异常，该调整建议指示对点云数据三维标注框的属性信息进行修改。
[0010]在一些可能的设计中，确定该点云数据二维标注框的属性信息和该图像数据标注框的属性信息之间不满足调整条件包括下述情形中的至少一种：该二维标注框的尺寸信息和该二维标注框的尺寸信息的比值大于第一阈值、确定该二维标注框的坐标信息和该二维标注框的坐标信息的差值大于第二阈值、确定该二维标注框的类别信息和该二维标注框的类别信息不一致。也即，当属性信息包括一个或多个参数时，不满足条件指示的是所述属性信息中的任一参数不满足上述的调整条件。
[0011]在一些可能的设计中，确定该点云数据二维标注框的属性信息和该图像数据标注框的属性信息之间满足调整条件可以是同时满足下述情况：点云数据二维标注框的尺寸信息和图像数据标注框的尺寸信息的比值小于或等于尺寸差阈值、点云数据二维标注框的坐标信息和图像数据标注框的坐标信息的差值小于或等于坐标差阈值、点云数据二维标注框的类别信息和图像数据标注框的类别信息一致。需要说明的是，当属性信息包括一个或多个参数时，满足条件指示的是所述属性信息中的全部参数均满足上述的调整条件。
[0012]本申请的第二方面提供了一种标注装置，该装置包括交互单元和处理单元：该交互单元，用于接收场景的点云数据和该场景的图像数据，其中，该场景中包括至少一个物体，该场景的点云数据包括每个物体的三维坐标；该处理单元，用于根据该场景的点云数据，生成点云数据二维标注框，确定该点云数据二维标注框的属性信息，其中，该点云数据二维标注框包含至少部分点云数据的二维投影；根据该场景的图像数据，确定图像数据标注框的属性信息，其中，该图像数据标注框包括该场景中的目标物体；根据该点云数据二维标注框的属性信息和该图像数据标注框的属性信息，确定该目标物体的三维标注框。
[0013]在一些可能的设计中，该处理单元，用于生成该目标物体的三维标注框的标注信息，其中，该目标物体的三维标注框的标注信息包括下述参数中的至少一种：该目标物体的尺寸信息、该目标物体的坐标信息、该目标物体的类别信息。
[0014]在一些可能的设计中，该处理单元，用于根据该场景的点云数据，生成点云数据三维标注框，该点云数据三维标注框包含该至少部分点云数据；根据该点云数据三维标注框的二维投影的确定该点云数据二维标注框。
[0015]在一些可能的设计中，该处理单元，用于确定该点云数据二维标注框的属性信息和该图像数据标注框的属性信息之间满足调整条件；根据该图像数据标注框包括的该目标物体的图像识别结果和物体尺寸库，确定该图像数据标注框包括的该目标物体的尺寸信息；根据该目标物体的尺寸信息和该图像数据标注框的属性信息，确定该目标物体的三维标注框的属性信息。
[0016]在一些可能的设计中，该处理单元，用于确定该点云数据二维标注框的属性信息和该图像数据标注框的属性信息之间不满足该调整条件，产生告警信息，其中，该告警信息包括下述参数中的至少一种：告警类型、调整建议，其中，该告警类型包括下述参数中的至少一种：点云数据二维标注框与图像数据标注框偏离过大、点云数据二维标注框的中心点坐标与图像数据标注框的中心点坐标偏离过大、点云数据二维标注框与图像数据标注框长
宽比异常，该调整建议指示对点云数据三维标注框的属性信息进行修改。
[0017]在一些可能的设计中，该处理单元，用于确定该点云数据二维标注框的属性信息和该图像数据标注框的属性信息之间不满足调整条件包括下述情形中的至少一种：确定该二维标注框的尺寸信息和该二维标注框的尺寸信息的比值大于第一阈值、确定该二维标注框的坐标信息和该二维标注框的坐标信息的差值大于第二阈值、确定该二维标注框的类别信息和该二维标注框的类别信息不一致。也即，当属性信息包括一个或多个参数时，不满足条件指示的是所述属性信息中的任一参数不满足上述的调整条件。
[0018]在一些可能的设计中，确定该点云数据二维标注框的属性信息和该图像数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标注方法，其特征在于，所述标注方法应用于标注装置，所述方法包括：接收场景的点云数据和所述场景的图像数据，其中，所述场景中包括至少一个物体，所述场景的点云数据包括每个物体的三维坐标；根据所述场景的点云数据，生成点云数据二维标注框，确定所述点云数据二维标注框的属性信息，其中，所述点云数据二维标注框包含至少部分点云数据的二维投影；根据所述场景的图像数据，确定图像数据标注框的属性信息，其中，所述图像数据标注框包括所述场景中的目标物体；根据所述点云数据二维标注框的属性信息和所述图像数据标注框的属性信息，确定所述目标物体的三维标注框。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：生成所述目标物体的三维标注框的标注信息，其中，所述目标物体的三维标注框的标注信息包括下述参数中的至少一种：所述目标物体的尺寸信息、所述目标物体的坐标信息、所述目标物体的类别信息、所述目标物体的角度信息。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景的点云数据，生成根据所述场景的点云数据，生成点云数据标注框，包括：根据所述场景的点云数据，生成点云数据三维标注框，所述点云数据三维标注框包含所述至少部分点云数据；根据所述点云数据三维标注框的二维投影的确定所述点云数据二维标注框。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据二维标注框的属性信息和所述图像数据标注框的属性信息，确定所述目标物体的三维标注框包括：确定所述点云数据二维标注框的属性信息和所述图像数据标注框的属性信息之间满足调整条件；根据所述图像数据标注框包括的所述目标物体的图像识别结果和物体尺寸库，确定所述图像数据标注框包括的所述目标物体的尺寸信息；根据所述目标物体的尺寸信息和所述图像数据标注框的属性信息，确定所述目标物体的三维标注框的属性信息。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据二维标注框的属性信息和所述图像数据标注框的属性信息，确定所述目标物体的三维标注框包括：确定所述点云数据二维标注框的属性信息和所述图像数据标注框的属性信息之间不满足所述调整条件，产生告警信息，其中，所述告警信息包括下述参数中的至少一种：告警类型、调整建议，所述告警类型包括下述参数中的至少一种：点云数据二维标注框与图像数据标注框偏离过大、点云数据二维标注框的中心点坐标与图像数据标注框的中心点坐标偏离过大、点云数据二维标注框与图像数据标注框长宽比异常，所述调整建议指示对点云数据三维标注框的属性信息进行修改。6.如权利要求5中所述的方法，其特征在于，确定所述点云数据二维标注框的属性信息和所述图像数据标注框的属性信息之间不满足调整条件包括下述情形中的至少一种：所述二维标注框的尺寸信息和所述二维标注框的尺寸信息的比值大于第一阈值、确定所述二维标注框的坐标信息和所述二维标注框的坐标信息的差值大于第二阈值、确定所述二维标注框的类别信息和所述二维标注框的类别信息不一致。
7.一种标注装置，其特征在于，所述装置包括交互单元和处理单元：所述交互单元，用于接收场景的点云数据和所述场景的图像数据，其中，所述场景中包括至少一个物体...

【专利技术属性】
技术研发人员：方光欢，郭兴泽，洪登峰，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：