扫描方法、装置、设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种扫描方法、装置、设备及计算机存储介质，方法包括：获取车辆底盘的中线；根据中线确定目标扫描轨迹；控制图像采集设备沿目标扫描轨迹采集车辆底盘的第一图像；目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；第一扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，第二扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；第一边缘与第二边缘位于中线的不同侧。本申请实施例能够减弱甚至消除车辆底盘图像中存在的车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题。失真的问题。失真的问题。

【技术实现步骤摘要】
扫描方法、装置、设备及计算机存储介质


[0001]本申请属于图像扫描
，尤其涉及一种扫描方法、装置、设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]目前，车辆底盘检查已成为一些重要场合或场所不可或缺的重要环节，例如在公路卡口、边防检查、重要会议和安保场所，都需要检查车辆底盘是否夹藏有危险物品，另外车辆底盘检查还可用于车辆维修和改装等。
[0003]然而，经本申请的专利技术人研究发现，通过现有的车辆底盘检查方案获取的车辆底盘图像中存在位于车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题，导致相关人员或设备无法从车辆底盘图像中获知车辆底盘的边缘部分的细节，从而不能有效地检查出车辆底盘的边缘部分是否夹藏有危险物品以及位于边缘部分的部件是否出现故障。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种扫描方法、装置、设备及计算机存储介质，能够减弱甚至消除车辆底盘图像中存在的车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种扫描方法，该扫描方法可以包括：
[0006]获取车辆底盘的中线；
[0007]根据所述中线确定目标扫描轨迹；
[0008]控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像；
[0009]其中，所述目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；所述第一扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，所述第二扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；所述第一边缘与所述第二边缘位于所述中线的不同侧。
[0010]在一些实施例中，当所述图像采集设备的数量为一个时，所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像，具体可以包括：
[0011]控制所述图像采集设备沿所述第一扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一子图像；
[0012]控制所述图像采集设备移动到所述第二扫描轨迹的起点处，并沿所述第二扫描轨迹采集所述车辆底盘的第二子图像。
[0013]在一些实施例中，当所述图像采集设备包括第一图像采集设备和第二图像采集设备时，所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像，具体可以包括：
[0014]控制所述第一图像采集设备沿所述第一扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一子图像；
[0015]控制所述第二图像采集设备沿所述第二扫描轨迹采集所述车辆底盘的第二子图像。
[0016]在一些实施例中，当所述图像采集设备包括第三图像采集设备和第四图像采集设备、且所述第三图像采集设备和所述第四图像采集设备集成于同一机器人上时，所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像，具体可以包括：
[0017]控制所述机器人沿预设路线移动，以使得所述机器人携带的所述第三图像采集设备沿所述第一扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一子图像，并使得所述机器人携带的所述第四图像采集设备沿所述第二扫描轨迹采集所述车辆底盘的第二子图像。
[0018]在一些实施例中，所述获取车辆底盘的中线，具体可以包括：
[0019]获取所述车辆底盘所在车辆的车轮的第一位置；
[0020]根据至少两个所述车轮的所述第一位置，确定所述中线。
[0021]在一些实施例中，所述第一扫描轨迹和所述中线之间的第一距离的值与所述第二扫描轨迹和所述中线之间的第二距离的值相等或者不等。
[0022]在一些实施例中，在所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像之后，该扫描方法还可以包括：
[0023]向目标设备发送所述第一子图像和所述第二子图像，以使得所述目标设备利用目标图像拼接算法对所述第一子图像和所述第二子图像进行拼接，得到所述第一图像。
[0024]第二方面，本申请实施例提供了一种扫描装置，该扫描装置可以包括：
[0025]第一获取模块，用于获取车辆底盘的中线；
[0026]第一确定模块，用于根据所述中线确定目标扫描轨迹；
[0027]控制模块，用于控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像；
[0028]其中，所述目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；所述第一扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，所述第二扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；所述第一边缘与所述第二边缘位于所述中线的不同侧。
[0029]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备可以包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面中任一实施例所述的扫描方法的步骤。
[0030]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实施例所述的扫描方法的步骤。
[0031]本申请实施例的扫描方法、装置、设备及计算机存储介质，首先获取车辆底盘的中线；然后根据中线确定目标扫描轨迹；最后控制图像采集设备沿目标扫描轨迹采集车辆底盘的第一图像；目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；第一扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，第二扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；第一边缘与第二边缘位于中线的不同侧。由于本申请实施例的第一扫描轨迹和第二扫描轨迹靠近车辆底盘的边缘，所以沿第一扫描轨迹和第二扫描轨迹采集的第一图像中的车辆底盘的边缘部分更加靠近图像中心，从而减弱甚至消除图像中车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题，使得相关人员或设备能够从第一图像中清楚地获知车辆底盘的边缘部分的细节，从而有效地检查出车辆底盘的边缘部分是否夹藏有危险物品以及位
于边缘部分的部件是否出现故障。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1为本申请实施例提供的扫描方法的流程示意图；
[0034]图2示意性示出了本申请实施例的车辆底盘和车辆底盘的中线；
[0035]图3示意性示出了本申请实施例的第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；
[0036]图4示意性示出了本申请实施例的第一扫描轨迹和第二扫描轨迹分别与车辆底盘的中线的位置关系；
[0037]图5为本申请实施例提供的扫描方法的第一种实施方式；
[0038]图6为本申请实施例提供的扫描方法的第二种实施方式；
[0039]图7为本申请实施例提供的扫描方法的第三种实施方式；
[0040]图8为本申请实施例提供的扫描装置的结构示意图；
[0041]图9是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0042]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫描方法，其特征在于，包括：获取车辆底盘的中线；根据所述中线确定目标扫描轨迹；控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像；其中，所述目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；所述第一扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，所述第二扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；所述第一边缘与所述第二边缘位于所述中线的不同侧。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述图像采集设备的数量为一个时，所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像，具体包括：控制所述图像采集设备沿所述第一扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一子图像；控制所述图像采集设备移动到所述第二扫描轨迹的起点处，并沿所述第二扫描轨迹采集所述车辆底盘的第二子图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述图像采集设备包括第一图像采集设备和第二图像采集设备时，所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像，具体包括：控制所述第一图像采集设备沿所述第一扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一子图像；控制所述第二图像采集设备沿所述第二扫描轨迹采集所述车辆底盘的第二子图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述图像采集设备包括第三图像采集设备和第四图像采集设备、且所述第三图像采集设备和所述第四图像采集设备集成于同一机器人上时，所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像，具体包括：控制所述机器人沿预设路线移动，以使得所述机器人携带的所述第三图像采集设备沿所述第一扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一子图像，并使得所述机器人携带的所述第四图像采集设备沿所述第二扫描轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔锦，彭志，胡斌，张宇哲，赵延平，范祎骞，刘强，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：