一种可变形的辐条轮机构制造技术

本发明专利技术公开了一种可变形的辐条轮机构，涉及轮腿机器人技术领域。本发明专利技术包括机体，所述机体上设置有气泵，所述气泵的输出端连接有第一输气管。本发明专利技术通过启动气泵分别对辐条组件进行充气或抽气，能够控制变形轮在轮式模式和腿式模式之间灵活转换，提高了机器人的地形适应能力，而且通过设置的柔性的变形轮、辐条组件等，还能够很好的避免机器人在平地运动时产生振荡，且通过设置的第一气阀、第二气阀、第一输气管和第二输气管等结构的相互配合，还能够分别对风板进行吹气，从而使得机体进行正向或反向运动，同时腿式运动、轮式运动和模式转换由同一个气泵驱动，还精简了驱动机构，降低了机构的重量。机构的重量。机构的重量。

【技术实现步骤摘要】
一种可变形的辐条轮机构


[0001]本专利技术涉及轮腿机器人
，具体为一种可变形的辐条轮机构。

技术介绍

[0002]随着机器学习、人工智能不断创新突破，机器人的广泛应用是这个时代发展的一大必然趋势。目前看来传统的移动机器人常见的运动方式有轮式、履带式和腿式，这三种运动方式都各有优缺点。轮式机器人移动效率最高，但是在较为崎岖的地面上运行不便；履带式机器人越障能力明显优于轮式，但机构笨重；腿式机器人具有最高的越障能力，但是控制复杂，平地运动效率低。轮腿复合机器人结合了轮式运动的高效率和腿式运动的强地形适应能力，因此得到众多研究者关注。其中，采用辐条轮机构的轮腿复合机器人利用简单的结构和控制即可实现较强的地形适应能力。但是，这种轮腿复合机器人在平地运动时存在机体上下振荡的缺点，影响了该类机器人在其他领域良好的应用。
[0003]为此，我们提出一种可变形的辐条轮机构。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种可变形的辐条轮机构，以克服轮腿复合机器人平地运动存在振荡的问题。
[0005]为实现上述目的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可变形的辐条轮机构，包括机体(1)，其特征在于，所述机体(1)上设置有气泵(2)，所述气泵(2)的输出端连接有第一输气管(3)，所述第一输气管(3)的一端连接有第一气阀(4)，所述第一气阀(4)的一端设置有转轴(5)，所述转轴(5)的另一端活动连接有辐条组件(13)，所述辐条组件(13)的端部固定连接有变形轮(7)，所述变形轮(7)内部开设有腔体；所述辐条组件(13)上设置有风板(12)；所述第一输气管(3)的一侧设置有第二气阀(8)，另一侧设置有第三气阀(9)，所述第二气阀(8)的一侧连接有第二输气管(10)，所述第三气阀(9)的一侧连接有第三输气管(11)，所述第二输气管(10)与第三出气管的出气口均指向风板(12)。2.根据权利要求1所述的一种可变形的辐条轮机构，其特征在于：所述辐条组件(13)包括若干个辐条杆(6)，且变形轮(7)固定连接在辐条杆(6)的端部。3.根据权利要求2所述的一种可变形的辐条轮机构，其特征在于：所述辐条杆(6)与变形轮(7)之间相互贯通。4.根据权利要求2所述的一种可变形的辐条轮机构，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦中，张继文，李雨亭，刘佳，陈大鹏，杨扬，化成城，王维西，孙慧玉，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：