一种可重构底盘多机械臂的果品采摘机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可重构底盘多机械臂的果品采摘机器人，其特征在于：主要由双目摄像头、柔性夹爪、协作机械臂、下果台、柔性夹爪控制箱、协作机械臂控制箱、显示器、工控机、电机驱动器、GPS天线、电气箱、履带式移动底盘和锂电池系统组成；本实用新型专利技术具有以下优点：具有多机械臂，能同时对果园道路两侧的苹果进行采摘；具有可重构的底盘设计，可以对机器人进行改造，通过加装运输箱来完成在非采摘季节用于运输工作；对采摘手进行了优化设计，在普通的三指式机械手指上加装了位移传感器，可以通过电脑计算手指移动的距离，确定苹果的尺寸大小，并将其放人不同的收集箱中，进行初步的分类。分类。分类。

【技术实现步骤摘要】
一种可重构底盘多机械臂的果品采摘机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是一种可重构底盘多机械臂的果品采摘机器人。

技术介绍

[0002]我国是苹果种植大国，每年种植和消耗苹果的总量居世界首位。其中，苹果、柑橘、梨的生产总量约占整个水果产量的50％。目前，我国苹果采摘和分拣作业大部分由人工承担，存在高处果实难以采摘、肉眼分类效率低等问题，作业过程不仅耗时耗力而且效率不高。再加上我国农村劳动力越来越少，工资水平逐渐增高的发展趋势，导致采摘成本越来越高，水果生产工作愈发艰难。如何做到高效且节约成本的采摘，是当前必须解决的问题。
[0003]随着科学技术的不断发展，苹果采摘的机械化已经成为了一个必然的趋势近年来有不少采摘分拣机器人研制成功，但都无法很好地投入到实际的生产应用中去，主要存在采摘效率不高、操作复杂、机器人成本过高、很难做到一台机器人采摘多种水果和实现功能多样化等问题。由于特殊的工作环境，目前国内的苹果采摘机器人多为履带式，只能在田间活动，工作范围有限，而苹果的采摘周期较短，导致机器人利用率低。因此，对于可重构、多机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可重构底盘多机械臂的果品采摘机器人，包括轮履复合式可重构底盘以及设置在所述轮履复合式可重构底盘上的采摘机构、控制系统和分拣机构，其特征在于：所述轮履复合式可重构底盘包括；履带轮机构、可变式履带及履带轮控制机构，所述履带轮机构包括支撑轮、驱动轮及安装在所述驱动轮轮心的驱动轴，所述支撑轮展开时分布在两侧驱动轮的中间，回收时分布在驱动轮的里面，与驱动轮配合；所述可变式履带包裹在所述履带轮机构外侧与驱动轮配合，所述履带轮控制机构包括控制履带轮前进的驱动机构和控制履带轮展开与回收的控制机构。2.根据权利要求1所述的一种可重构底盘多机械臂的果品采摘机器人，其特征在于：所述轮履复合式可重构底盘自身可在轮式和履带式之间相互转换。3.根据权利要求1所述的一种可重构底盘多机械臂的果品采摘机器人，其特征在于：所述采摘机构包括协作机械臂及三指式柔性夹爪，所述协作机械臂包括协作机械臂控制箱、双目摄像头及旋转轴，所述双目摄像头位于协作机械臂末端关节的上方，所述旋转轴位于于所述机械臂与三指式柔性夹爪的连接轴心处并固定于所述柔性夹爪；所述柔性夹爪包括柔性夹爪控制器及用于感应所述夹爪位移的位移传感器，所述柔性夹爪控制器位于所述协作机械臂的下方，所述协作机械臂控制箱位于所述柔性夹爪控制箱的后方，所述位移传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈光明，陈媛，樊韵韩，孔浩然，
申请(专利权)人：南京农业大学，
类型：新型
国别省市：