为了解决在机器人巡检光伏阵列的时候，由于现场地面情况复杂的起伏，使巡检机器人上的探测仪超出光伏电池组件上传感器的范围，使得检测无法进行或出现错误的检测结果。设计出了一个系统，预先测算出巡检机器人的偏差值，使探测仪进行相应的位移调整，从而达到可升降行走式巡检机器人对光伏电池位置的精准定位。可升降行走式巡检机器人对光伏电池位置的精准定位系统，其特征在于包括：移动装置、多个位置接收器、多个光伏电池组件构成；每个光伏电池组件的左下角放置一个位置接收器；所述移动装置包括移动车体、探测仪、伸缩杆、驱动装置、位置发生器、CPU模块、测量模块、通信模块构成。通信模块构成。通信模块构成。
【技术实现步骤摘要】
可升降行走式巡检机器人对光伏电池组件位置的精准定位系统
[0001]本专利技术所属光伏发电运维检测
，尤其涉及巡检机器人对光伏阵列组件的位置精准定位方法。
技术介绍
[0002]在机器人巡检光伏电池组件阵列的时候，为了使得检测检测结果准确可靠，需要巡检机器人每次精确到达被检光伏电池组件的相应位置，一般需要在每块光伏电池组件上放一个辅助定位传感器；由于现场地面情况复杂的起伏，造成上下坡度位移很大等，会使巡检机器人上的探测仪超出光伏电池组件上传感器的范围，使得检测无法进行或出现错误的检测结果。
技术实现思路
[0003]为了解决上述问题，本专利技术技术方案给出了一个系统和测算方法，即通过技术手段预先测算出巡检机器人的位移偏差，再对巡检机器人进行精确位移的调整，从而使巡检机器人达到对被检光伏电池组件适合检测位置的精准位置。本系统也可做左右位移的调整。
[0004]可升降行走式巡检机器人对光伏电池位置的精准定位系统，其特征在于包括：移动装置、位置接收器、光伏电池组件构成；每个光伏电池组件的左下角放置一个位置接收器；
[0005]所述移动装置包括移动装置、探测仪、伸缩杆、驱动装置、位置发生器、CPU模块、测量模块、通信模块构成；
[0006]所述移动装置由行走控制装置和行走机构构成；所述伸缩杆、驱动装置、CPU模块、测量模块安装于移动装置的内部；
[0007]所述探测仪包括红外测温仪、高清摄像头；红外测温仪用于测量光伏电池组件的温度，高清摄像头用于拍摄光伏电池组件的表面状况，从而对光伏电池组件的阴影遮挡、热斑、隐裂、雷击、短路、火灾、鸟粪遮挡、灰尘遮挡故障进行检测；所述探测仪的输出端与CPU模块的输入端连接，用于将红外测温仪和高清摄像头的数据实时传送到CPU模块进行识别；
[0008]所述伸缩杆的上方与探测仪相连接，采用多节折叠式构成，可以节省高度；
[0009]所述驱动装置由步进电机构成，与伸缩杆的下方相连接，用于控制伸缩杆进行伸长和缩短，从而达到需要的高度；
[0010]所述位置发生器由激光信号发射装置或电感传感器装置构成，放置于所述探测仪的表面，用于发射出移动装置行走位置的信号，所述位置接收器用于远程接收位置发生器发出的信号；所述位置发生器的输出端与CPU模块的输入端相连接，当移动装置行驶至安装有位置接收器的光伏电池组件的位置时，位置接收器接收到信号，位置发生器将位置信号传送给CPU模块；
[0011]所述CPU模块的输出端与驱动模块以及行走控制装置的输入端连接，所述CPU模块的输入端与测量模块的输出端连接，用于控制移动装置的启动和停止、伸缩杆的运动位置、移动装置上坡和下坡的高度计算；
[0012]所述测量模块包括角度传感器、速度传感器、时间传感器；所述角度传感器的输出端与CPU模块的输入端相连接，用于测量移动装置相对于平地的倾角；所述速度传感器的输出端与CPU模块的输入端相连接，用于测量移动装置实时运行的速度参数；所述时间传感器的输出端与CPU模块的输入端相连接，用于测量移动装置运行的时间参数；
[0013]所述通信模块的输入端与所述CPU模块的输出端相连接，用于将CPU模块的运算结果传送到外部接收端；
[0014]具体实现方法如下：
[0015]1、判断路面状况
[0016]当移动装置从一侧开始行走时，所述角度传感器实时将角度值传送给所述CPU模块，设角度传感器内的角度值为A（按照逆时针方向计算），当A等于零时，则判断出移动装置走平路；如果A大于零，则移动装置走上坡路；如果A小于零则移动装置走下坡路；
[0017]2、当A等于零时（对于平整的路面）
[0018]步骤
①
当移动装置未行进到光伏电池组件区域时，移动装置正常行走；
[0019]步骤
②
开启所述的位置发生器，将所述探测仪的高度与所述位置接收器的高度相同，当所述位置发生器接收到所述位置接收器的反馈信息时，移动装置已行进到光伏电池组件区域，移动装置停止移动，这时开始对光伏电池组件组串进行检测；
[0020]步骤
③
探测仪开始工作，使探测仪实时对准光伏电池组件，设探测仪的高度为Hr，宽度为S，伸缩杆定时向上移动，每次向上移动距离等于Hr，直到检测完光伏电池组件的最上端为止，然后将探测仪向下移动，恢复至光伏电池组件最下端；
[0021]步骤
④
移动装置再继续行走，使行走的距离等于S，即行走至下一列，再重复步骤（3）的工作；直到检测完这一组光伏电池组件的最后一列；
[0022]步骤
⑤
移动装置再继续行走，重复上述步骤
①
—
④
的工作；
[0023]3、当A大于零时（对于上坡的路面）
[0024]步骤
①
设斜坡的角度为A（按照逆时针方向），当角度传感器的角度A值大于零时，则判断出移动装置走上坡路；
[0025]步骤
②
设移动装置当前上升的高度为H，移动装置当前行走的距离为L，当前距离花费的时间为t；移动装置走上坡路的平均速度为V1；
[0026]步骤
③
当移动装置未行进到光伏电池组件区域时，则根据行走的时间、距离和角度，可以得出：
[0027][0028]则将伸缩杆向下移动高度H；
[0029]步骤
③
重复2 中的步骤
②
、步骤
③
；
[0030]步骤
④
移动装置再继续行走至下一列，即行走的距离等于S，则移动装置停止的时间t为：
[0031][0032]调节探测仪高度为：
[0033][0034]则将伸缩杆向下移动高度H；再重复2中的步骤（3）的工作；
[0035]步骤
⑤
移动装置再继续行走，重复上述步骤
①
—
④
的工作；
[0036]4、当A小于零时（对于下坡的路面）
[0037]步骤
①
设斜坡的角度为A（按照逆时针方向），当角度传感器的角度A值小于零时，则判断出移动装置走下坡路；
[0038]步骤
②
设移动装置当前下降的高度为H，移动装置当前行走的距离为L，当前距离花费的时间为t；移动装置走下坡路的平均速度为V1；
[0039]步骤
③
当移动装置未行进到光伏电池组件区域时，则根据行走的时间、距离和角度，可以得出：
[0040][0041]则将伸缩杆向上移动高度H；
[0042]步骤
③
重复2 中的步骤
②
、步骤
③
；
[0043]步骤
④
移动装置再继续行走至下一列，即行走的距离等于S，则移动装置停止的时间t为：
[0044][0045]调节探测仪高度为：
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.可升降行走式巡检机器人对光伏电池组件位置的精准定位系统，其特征在于包括：移动装置、多个位置接收器、多个光伏电池组件构成；每个光伏电池组件的左下角放置一个位置接收器；所述移动装置包括、探测仪、伸缩杆、驱动装置、位置发生器、CPU模块、测量模块、通信模块构成；所述移动装置由行走控制装置和可自动行走的移动装置构成；所述伸缩杆、驱动装置、CPU模块、测量模块安装于移动装置的内部；所述探测仪包括红外测温仪、高清摄像头；红外测温仪用于测量光伏电池组件的温度，高清摄像头用于拍摄光伏电池组件的表面状况，从而对光伏电池组件的阴影遮挡、热斑、隐裂、雷击、短路、火灾、鸟粪遮挡、灰尘遮挡故障进行检测；所述探测仪的输出端与CPU模块的输入端连接，用于将红外测温仪和高清摄像头的数据实时传送到CPU模块进行识别；所述伸缩杆的上方与探测仪相连接，采用多节折叠式构成，可以节省高度；所述驱动装置由步进电机构成，与伸缩杆的下方相连接，用于控制伸缩杆进行伸长和缩短，从而达到需要的高度；所述位置发生器由激光信号发射装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵婷婷，白建波，丁伟，王黎明，任娜，王洪江，
申请(专利权)人：江苏戴日光控能源科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。