本实用新型专利技术涉及一种瓶栽鹿茸菇自动采收机的柔性夹持导向装置，包括固定板以及并排安装在固定板上多个柔性夹持机构，所述柔性夹持机构包括底座以及横向滑接在底座上的两个连接块，所述连接块上固接有气室，气室前端固接有中空的软体触手，所述软体触手与气室连通，所述柔性夹持机构还包括驱动两个连接块相对滑动的推杆气缸，本实用新型专利技术的推杆气缸驱动两个连接块相对滑动，从而实现两个软体触手对鹿茸菇的夹持，通过向气室内充气实现软体触手的膨胀使其贴合夹紧鹿茸菇，避免对鹿茸菇造成损害，夹持触手由软体柔性材料制成，能准确包络地完成对鹿茸菇的夹取，可根据夹持装置的工作状况自动调节夹持触手的松紧，从而使鹿茸菇实现最好的收获效果。现最好的收获效果。现最好的收获效果。
【技术实现步骤摘要】
一种瓶栽鹿茸菇自动采收机的柔性夹持导向装置
[0001]本技术涉及农业机械领域，具体是指一种瓶栽鹿茸菇自动采收机的柔性夹持导向装置。
技术介绍
[0002]我国是食用菌生产、消费、出口大国，食用菌逐渐成长为我国农业的新兴产业。目前传统的人工采收方式是最简单也是最普遍的收获方式，鹿茸菇采收存在人工密集、作业强度大、收获损失大、效率低等问题，已成为影响鹿茸菇生产发展、产业成长的主要问题。由于鹿茸菇在夹持输送过程中需要进行切根等操作，瓶栽鹿茸菇自动采收机前端不设有合理的柔性夹持装置容易导致对鹿茸菇自身的损伤，从而影响产量和鹿茸菇采收机械化进程。
技术实现思路
[0003]本技术针对现有技术的不足，提供一种瓶栽鹿茸菇自动采收机的柔性夹持导向装置，可根据夹持装置的工作状况自动调节夹持触手的松紧，从而使待夹取的鹿茸菇实现最好的收获效果。
[0004]本技术是通过如下技术方案实现的，提供一种瓶栽鹿茸菇自动采收机的柔性夹持导向装置，包括固定板以及并排安装在固定板上多个柔性夹持机构，所述柔性夹持机构包括底座以及横向滑接在底座上的两个连接块，所述连接块上固接有气室，气室前端固接有中空的软体触手，所述软体触手与气室连通，所述柔性夹持机构还包括驱动两个连接块相对滑动的推杆气缸。
[0005]本方案中推杆气缸驱动两个连接块相对滑动，从而实现两个软体触手对鹿茸菇的夹持，通过向气室内充气实现软体触手的膨胀使其贴合夹紧鹿茸菇，避免对鹿茸菇造成损害。
[0006]作为优化，所述推杆气缸安装在底座上，推杆气缸的伸缩轴上固接有连接头，所述连接头分别通过连杆与两个连接块连接，所述连杆一端与连接头铰接，另一端与连接块铰接。本方案中的推杆气缸带动连接头移动，通过连接头带动两个连接块实现相对移动。
[0007]作为优化，所述底座通过弹簧阻尼与固定板连接。本方案中的弹簧阻尼使柔性夹持机构实现弹性连接，同时便于调节柔性夹持机构的角度。
[0008]作为优化，所述柔性夹持机构中两个软体触手对称设置，且两个软体触手相对的一侧均设有弧形面。弧形面增加了软体触手与鹿茸菇的接触面积，避免软体触手对鹿茸菇造成损害。
[0009]作为优化，所述柔性夹持机构设置有12个。本方案中可以同时对12个鹿茸菇进行夹持，提高夹持效率。
[0010]作为优化，还包括气路组件，所述气路组件包括连接气道I，所述连接气道I上装有电磁阀和速度调节阀，所述气室与电磁阀连通。本方案中的气路组件用来向气室提供气源。
[0011]作为优化，所述电磁阀安装在电磁阀固定座上。本方案中的电磁阀固定座实现了
电磁阀的固定安装。
[0012]作为优化，所述速度调节阀包括分别安装在连接气道I两端的速度调节阀I 和速度调节阀II 。本方案中在连接气道I两端分别装有速度调节阀I 和速度调节阀II，采用双路供气保证气压稳定和运行可靠。
[0013]本技术的有益效果为：本技术的一种瓶栽鹿茸菇自动采收机的柔性夹持导向装置，通过推杆气缸驱动两个连接块相对滑动，从而实现两个软体触手对鹿茸菇的夹持，通过向气室内充气实现软体触手的膨胀使其贴合夹紧鹿茸菇，避免对鹿茸菇造成损害，在软体触手上设计弧形面，增加了夹持装置与鹿茸菇的接触面积，避免软体触手对鹿茸菇造成损害，夹持触手由软体柔性材料制成，能准确包络地完成对鹿茸菇的夹取。
附图说明
[0014]图1是本技术前视图；
[0015]图2是本技术俯视图；
[0016]图3是本技术左视图；
[0017]图4是本技术轴测图；
[0018]图5是本技术柔性夹持机构示意图；
[0019]图中所示：
[0020]1、速度调节阀I，2、电磁阀I，3、电磁阀II，4、调节螺栓，5、速度调节阀II，6、固定板，7、连接气道I, 8、连接气道II，9、连接气道III，10、电磁阀III，11、气室，12、连接块，13、连接气道IV，14、连杆，15、弹簧阻尼，16、软体触手，17、固定螺栓，18、电磁阀固定座，19、固定板螺栓，20、气接口I，21、气接口II，22、推杆气缸，23、底座，24、销轴, 25、连接头，26、气缸固定座，27、滑轨。
具体实施方式
[0021]为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
[0022]如图1~5所示，本技术的一种瓶栽鹿茸菇自动采收机的柔性夹持导向装置，包括固定板6以及并排安装在固定板6上多个柔性夹持机构，本实施例中所述柔性夹持机构设置有12个，可以同时对12个鹿茸菇进行夹持，提高夹持效率。所述固定板6通过固定板螺栓19固定在总架上，所述总架由矩形管焊接而成，组成夹持导向装置的主体框架。
[0023]所述柔性夹持机构包括底座23以及横向滑接在底座23上的两个连接块12，底座23为横向平板，连接块12通过滑轨27滑动连接在底座23上，两个连接块12连接在同一根滑轨上，实现了相对运动。
[0024]所述连接块12上固接有气室11，气室11为中空结构，气室11前端固接有中空的软体触手16，所述软体触手16与气室11连通，所述柔性夹持机构中两个软体触手16对称设置，且两个软体触手16相对的一侧均设有弧形面，从而将鹿茸菇加持在弧形面中。
[0025]软体触手16采用中空结构，由硅胶制成，有三种状态，正压（充气）时，呈包裹抓取状态；负压（吸气）时，呈张开状态；无压时，呈自然状态，通过电磁阀和速度调节阀切换正负压，大小可调。
[0026]气室11的作用是连接软体触手16，储存一定的空气，实现软体触手16的泄压。
[0027]所述柔性夹持机构还包括驱动两个连接块12相对滑动的推杆气缸22。所述推杆气缸22安装在底座23上，本实施例中推杆气缸22通过气缸固定座26固定在底座23上。
[0028]推杆气缸22的伸缩轴上固接有连接头25，连接头25位于两个连接块12中间的位置，所述连接头25分别通过连杆14与两个连接块12连接，所述连杆14一端与连接头25铰接，另一端与连接块12铰接，铰接轴均竖向设置，从而通过推杆气缸22的伸缩可以实现两个连接块12的同步反向滑动，从而实现两个软体触手16的反向移动。
[0029]所述底座23通过弹簧阻尼15与固定板6连接。弹簧阻尼15的一端与固定板6固定连接，另一端通过销轴24安装于底座23上。
[0030]还包括气路组件，所述气路组件包括连接气道I7，所述连接气道I7上装有电磁阀和速度调节阀，所述气室11与电磁阀连通。
[0031]所述速度调节阀包括分别安装在连接气道I7两端的速度调节阀I 1和速度调节阀II 5，从而实现连接气道I7两端的双路供气。所述速度调节阀I 1安装在总架的右侧，用于控制输入的气流，通过调节螺栓4调节；所述速度调节阀II 5安装在总架的左侧，用于控制另一端输入的气流，通过调节螺栓4调节。
[0032]所述电磁阀通过固定螺栓本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种瓶栽鹿茸菇自动采收机的柔性夹持导向装置，其特征在于：包括固定板（6）以及并排安装在固定板（6）上多个柔性夹持机构，所述柔性夹持机构包括底座（23）以及横向滑接在底座（23）上的两个连接块（12），所述连接块（12）上固接有气室（11），气室（11）前端固接有中空的软体触手（16），所述软体触手（16）与气室（11）连通，所述柔性夹持机构还包括驱动两个连接块（12）相对滑动的推杆气缸（22）。2.根据权利要求1所述的一种瓶栽鹿茸菇自动采收机的柔性夹持导向装置，其特征在于：所述推杆气缸（22）安装在底座（23）上，推杆气缸（22）的伸缩轴上固接有连接头（25），所述连接头（25）分别通过连杆（14）与两个连接块（12）连接，所述连杆（14）一端与连接头（25）铰接，另一端与连接块（12）铰接。3.根据权利要求1所述的一种瓶栽鹿茸菇自动采收机的柔性夹持导向装置，其特征在于：所述底座（23）通过弹簧阻尼（15）...
【专利技术属性】
技术研发人员：周凯，周顺，卜睿智，侯加林，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：新型
国别省市：
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