一种自移动机器人及其矫正方法技术

本方案公开了机器人领域的一种带有矫正装置的自移动机器人，包括机器人主体，机器人主体设有防撞结构；机器人主体的底部设有两个动力轮，动力轮上设有阻力感知结构；机器人主体的底部设有清洁组件，清洁组件的前侧设有边界检测传感器，清洁组件的后侧设有吸尘组件，机器人主体的底部设有导向轮；机器人主体的顶端设有顶板和控制面板，顶板上设有转向传动组件，转向传动组件上设有转向台，转向台的外壁设有多个数据获取组件；机器人主体上设有MCU控制单元，MCU控制单元电信号连接有数据处理模块，MCU控制单元与清洁组件电信号连接。本方案中的机器人可进行持续、精准、全面的清扫。全面的清扫。全面的清扫。

【技术实现步骤摘要】
一种自移动机器人及其矫正方法


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种自移动机器人及其矫正方法。

技术介绍

[0002]扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫配合真空吸尘的方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人都统一归为扫地机器人。
[0003]在现有技术中，扫地机对行进方位的判断主要依靠于陀螺仪、加速传感器或者其他电子原件的感知实现，但是机器人在实际使用时的执行路径通常较为复杂，且需要对任务区域位置进行全面覆盖，在往复执行移动的过程中，机器人自身的位置可能因电子原件的感知灵敏度下降或者空间内复杂的地势造成位置偏移，产生的偏移误差在后续的移动过程中可能因为前期定位误差产生误差累加，最终导致机器人执行任务的路径不能起到精准全面的清扫效果。

技术实现思路

[0004]本专利技术意在提供一种自移动机器人及其矫正方法，以解决机器人执行任务的路径不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，包括机器人主体，机器人主体上设有动力源，其特征在于：所述机器人主体行进方向的前侧设有防撞结构；所述机器人主体的底部位于行进方向的后侧两端均设有动力轮，两个所述动力轮上均设有阻力感知结构；所述机器人主体的底部位于行进方向的前侧两端均设有清洁组件，所述清洁组件的前侧设有边界检测传感器，所述清洁组件的后侧设有吸尘组件，所述机器人主体的底部位于行进方向的前侧设有导向轮；所述机器人主体的顶端设有顶板和控制面板，所述顶板上设有转向传动组件，所述转向传动组件上设有转向台，所述转向台的外壁设有多个数据获取组件；所述机器人主体上设有MCU控制单元，所述MCU控制单元电信号连接有数据处理模块，所述MCU控制单元与清洁组件电信号连接。2.根据权利要求1所述的一种自移动机器人，其特征在于：所述阻力感知结构包括轮毂和外固定环，所述轮毂与所述机器人主体的动力源连接，所述轮毂的外壁上固定连接有多个中部凸起的支撑片，所述支撑片的凸起处设有电阻式位移传感器基片，所述外固定环通过多个支撑片固定设置在所述轮毂的外壁外侧；所述外固定环上贯穿有至少一个受力杆，且所述受力杆的外端固定连接有受力环，所述受力杆的内端设有滑刷，所述电阻式位移传感器基片与滑刷相接触；所述受力环外套设有可拆卸连接的外轮，所述轮毂与支撑片之间设有弹性支撑部，所述受力杆贯穿支撑片的一端与支撑部的中部固定连接。3.根据权利要求2所述的一种自移动机器人，其特征在于：所述支撑片上设置有条形通孔，且所述受力杆活动贯穿于所述条形通孔。4.根据权利要求3所述的一种自移动机器人，其特征在于：所述数据获取组件包括多个激光扫描测距雷达和多个图像采集装置，所述激光扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫庚龙，王陈诚，孙明跃，姚永莹，乔德胜，雷致远，王选瑜，罗鼎，郭雪，
申请(专利权)人：茅台学院，
类型：发明
国别省市：