一种拔草机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种拔草机械手，其包括N个连杆机构和与连杆结构对应的N根插针，N为大于等于三的正整数，每一个连杆机构均由移动座、第一销轴、第一连杆、环形固定座、销轴座、第二销轴、第二连杆和第三销轴构成，N个连杆机构对应的N个销轴座环向上等间隔固定在环形固定座底部，每一个销轴座与对应第二连杆的一端通过第二销轴连接，第二连杆的另一端通过第三销轴与对应第一连杆的一端连接，第一连杆的另一端通过第一销轴与移动座连接，且N个连杆机构对应的N个第一连杆环向上等间隔与移动座相连，每一个第二连杆上均固定一插针，第一驱动单元与移动座连接。其结构简单，使用方便。使用方便。使用方便。

【技术实现步骤摘要】
一种拔草机械手


[0001]本技术属于机械手
，具体涉及一种拔草机械手。

技术介绍

[0002]随着社会发展进步，人们对保护生态、绿色无公害的要求越来越高，相比化学农药除草，安全无害的物理除草方式越来越得到重视。传统的物理除草方式有三种：一是最传统的方式，徒手拔除；二是通过旋耕刀或锄具翻土，将草根翻到地表上；三是使用电动割草机，利用高速旋转的刀片对杂草或入侵植物进行刈割。为了更高效方便地除草人们专利技术了拔草机械手，如专利CN2021226938201公开了一种拔根除草机械爪，其包括固定底座、第一销轴、连接轴、销轴座、第二销轴、连接杆、推动盘和N个爪齿；爪齿外形与直角三角形相似，固定底座底部沿圆周方向等间隔固定N个转动座，爪齿的较短直角边锐角端通过第一销轴固定在转动座上，爪齿的较长直角边向固定底座中心轴靠拢，靠近爪齿直角处开设一向两直角边倾斜的导向槽，销轴座上设有N对固定耳，爪齿置于一对固定耳中间，第二销轴穿过固定耳和导向槽固定且第二销轴沿导向槽上下移动，销轴座下部通过连接杆与推动盘连接，在推动盘边上开设N个容纳对应的爪齿的容置槽，销轴座上部连接在连接轴上，通过连接轴与外部驱动设备连接。上述拔根除草机械爪结构简单，使用方便，能够有效根除杂草。但使用过程受制于连杆的长度，连杆过长，无法拔出根较深的杂草；连杆过短，无法将爪齿上的杂草推出。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种拔草机械手，其能够有效根除杂草。
[0004]为实现上述目的，本技术涉及的拔草机械手包括N个连杆机构和与连杆结构对应的N根插针，N为大于等于三的正整数，每一个连杆机构均由移动座、第一销轴、第一连杆、环形固定座、销轴座、第二销轴、第二连杆和第三销轴构成，N个连杆机构对应的N个销轴座环向上等间隔固定在环形固定座底部，每一个销轴座与对应第二连杆的一端通过第二销轴连接，第二连杆的另一端通过第三销轴与对应第一连杆的一端连接，第一连杆的另一端通过第一销轴与移动座连接，且N个连杆机构对应的N个第一连杆环向上等间隔与移动座相连，每一个第二连杆上均固定一插针，第一驱动单元与移动座连接。
[0005]本技术涉及的拔草机械手还包括推动盘，推动盘包括推草部和固定部，推草部和固定部连接，在推动盘环向上均匀开设N个插针槽，推动盘置于环形固定座下部，插针对应插入插针槽，第二驱动单元与推草部连接。
[0006]进一步地，本技术涉及的移动座边缘环向上开设N个第一固定耳，每一个连杆机构中的第一连杆通过第一销轴与移动座上对应第一固定耳连接连接。
[0007]进一步地，本技术涉及的第二连杆一端开设第二固定耳，另一端开设固定槽，销轴座通过第二销轴与固定槽连接，第一连杆通过第三销轴与第二固定耳连接。
[0008]具体地，本实施例涉及的第一驱动单元和第二驱动单元为电动推杆、液压推杆或
气动推杆。
[0009]当第一驱动单元和第二驱动单元分别为第一电动推杆和第二电动推杆时，拔草机械手还包括第一密封舱和第二密封舱，第一密封舱和第二密封舱结构相同，均包括密封壳、密封尾盖和密封端盖，密封尾盖和密封端盖分别固定在密封壳两端，第一电动推杆固定在第一密封舱内且第一电动推杆自由端伸出密封尾盖与移动座中部连接，环形固定座与第一密封舱的密封尾盖连接，线缆通过固定在密封端盖上的格兰头与第一电动推杆连接；第二电动推杆固定在第二密封舱内且第二电动推杆自由端伸出密封尾盖，线缆通过固定在密封端盖上的格兰头与第二电动推杆连接，第一密封舱和第二密封舱通过紧固件紧固在一起。
[0010]为了方便安装，本技术涉及的拔草机械手，还包括固定盘，环形固定座通过连杆与固定盘连接，固定盘固定在第一密封舱的密封尾盖上。
[0011]当控制一个拔草机械手时，第一电动推杆自由端与移动座中部连接，环形固定座通过固定盘固定在固定在第一密封舱底部，第二电动推杆自由端与推动盘连接。
[0012]当控制多个(至少两个)拔草机械手时，通过将环形固定座和推动盘连接将一排设置的多个拔草机械手固定连接，移动座连接件与一排设置的多个拔草机械手的移动座连接，推动盘连接件连接一排设置的多个拔草机械手的推动盘，移动座连接件的轴向中心线平行和推动盘连接件的轴向中心线平行，第一电动推杆与移动座连接件连接，第二电动推杆与推动盘连接件连接。
[0013]与现有技术相比，本技术具备以下有益效果：(1)将抓草和推草分为两个驱动单元完成，通过分别调整两个驱动单元，使机械手应用于不同深度的草根，扩大了使用范围，使用更加灵活；(2)多个连杆机构共用实现多根插针的同时控制，能够更加有效地根除杂草；(3)驱动单元同时控制多个机械手工作，扩大了作业范围。
附图说明
[0014]图1为本技术涉及的拔草机械手立体结构示意图。
[0015]图2为本技术涉及的拔草机械手爆炸结构图。
[0016]图3为本技术涉及的拔草机械手闭合状态图。
[0017]图4为本技术涉及的移动座结构示意图。
[0018]图5为本技术涉及的第二连杆结构示意图。
[0019]图6为本技术涉及的拔草机械手(含推动盘)底部的俯视图。
[0020]图7为本技术涉及的驱动单元控制单个拔草机械手的结构示意图。
[0021]图8为本技术涉及的驱动单元控制多个拔草机械手的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]实施例1
[0024]如图1
‑
5所示，本实施例涉及的拔草机械手包括N个连杆机构和与连杆结构对应的
N根插针9，N为大于等于三的正整数，每一个连杆机构均由移动座1、第一销轴2、第一连杆3、环形固定座4、销轴座5、第二销轴6、第二连杆7和第三销轴8构成，N个连杆机构对应的N个销轴座5环向上等间隔固定在环形固定座4底部，每一个销轴座5与对应第二连杆7的一端通过第二销轴6连接，第二连杆7的另一端通过第三销轴8与对应第一连杆3的一端连接，第一连杆3的另一端通过第一销轴2与移动座1连接，且N个连杆机构对应的N个第一连杆3环向上等间隔与移动座1相连，环形固定座4与移动座1所在平面平行，每一个第二连杆7上均固定一插针9，第一驱动单元11与移动座1连接。在第一驱动单元的带动下，机械手打开或闭合，实现杂草的拔取。
[0025]如图6
‑
7所示，进一步地，本实施例涉及的拔草机械手还包括推动盘10，推动盘10包括推草部1001和固定部1002，推草部1001和固定部1002连接，在推动盘10环向上均匀开设N个插针槽，推动盘10置于环形固定座4下部，插针9对应插入插针槽本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拔草机械手，其特征在于，包括N个连杆机构和与连杆结构对应的N根插针，N为大于等于三的正整数，每一个连杆机构均由移动座、第一销轴、第一连杆、环形固定座、销轴座、第二销轴、第二连杆和第三销轴构成，N个连杆机构对应的N个销轴座环向上等间隔固定在环形固定座底部，每一个销轴座与对应第二连杆的一端通过第二销轴连接，第二连杆的另一端通过第三销轴与对应第一连杆的一端连接，第一连杆的另一端通过第一销轴与移动座连接，且N个连杆机构对应的N个第一连杆环向上等间隔与移动座相连，每一个第二连杆上均固定一插针，第一驱动单元与移动座连接。2.根据权利要求1所述的拔草机械手，其特征在于，拔草机械手还包括推动盘，推动盘包括推草部和固定部，推草部和固定部连接，在推动盘环向上均匀开设N个插针槽，推动盘置于环形固定座下部，插针对应插入插针槽，第二驱动单元与推草部连接。3.根据权利要求2所述的拔草机械手，其特征在于，移动座边缘环向上开设N个第一固定耳，每一个连杆机构中的第一连杆通过第一销轴与移动座上对应第一固定耳连接连接。4.根据权利要求3所述的拔草机械手，其特征在于，第二连杆一端开设第二固定耳，另一端开设固定槽，销轴座通过第二销轴与固定槽连接，第一连杆通过第三销轴与第二固定耳连接。5.根据权利要求2
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4任一项所述的拔草机械手，其特征在于，第一驱动单元和第二驱动单元为电动推杆、液压推杆或气动推杆。6.根据权利要求5所述的拔草机械手，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁鲁鲁，兰传春，刘虎，马秀芬，
申请(专利权)人：青岛罗博飞海洋技术有限公司，
类型：新型
国别省市：