【技术实现步骤摘要】
一种地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端
[0001]本专利技术属于物料取放装置
，尤其涉及一种地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端。
技术介绍
[0002]在轨排拼装过程中，需要使用到各种扣件，常用的扣件包括胶垫、铁垫板、轨下胶垫、轨距块和弹条；这些扣件由于尺寸、重量、形状各不相同，导致对其抓取和摆放具有一定难度。目前主要采用人工与机器两种抓取和摆放方式，但均具有一定缺陷。
[0003]采用人工抓取和摆放扣件时，由于部分扣件如铁垫板和弹条等质量较大，导致人工取放具有一定难度，工作效率低；并且，工人在短时间内进行多次扣件取放容易导致腰酸、腰痛等症状，长此以往容易损害工人身体；另外，由于轨排拼装时所需扣件种类多、数量多，因此还容易产生人员配置不足的问题。
[0004]采用机器人抓取和摆放扣件虽然更加省力且所需人手也较少，但是由于扣件种类繁杂、各扣件形状不一，这就导致需要设计并安装多种操作手或夹爪，轨排拼装过程中，针对不同的扣件需要及时切换不同的操作手或夹爪来进行抓取与摆放操作，致使拼装效率不高，拼...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，其特征在于，包括机械手（43）、基座（1）、多个结构尺寸均相同的电磁铁、多个结构尺寸均相同的气动吸嘴；基座（1）上开设有多个贯通的安装孔，安装孔包括两种，一种是用于与机械手（43）连接的配合孔，另一种是用于安装气动吸嘴的阶梯孔；基座（1）四角处开设有凹槽，电磁铁固定安装在凹槽中；气动吸嘴、电磁铁均与对应的控制单元连接，控制单元通过现场总线与主控制板进行通讯；机械手（43）上搭载有小型视觉相机，小型视觉相机与主控制板信号连接。2.根据权利要求1所述的地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，其特征在于，所述气动吸嘴与吸嘴控制单元连接，吸嘴控制单元包括电磁阀、气泵、驱动电路以及单片机，该单片机通过驱动电路与电磁阀连接，电磁阀与气泵输出口之间通过通气软管连接。3.根据权利要求2所述的地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，其特征在于，所述吸嘴控制单元还包括气压传感器，气压传感器输入端与电磁阀以及气动吸嘴之间通过Y型接口以及通气软管实现连接，气压传感器同时与该单片机信号连接。4.根据权利要求3所述的地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，其特征在于，所述电磁铁与电磁铁控制单元连接，电磁铁控制单元包括驱动电路、单片机、接近传感器，该单片机通过驱动电路与电磁铁连接，接近传感器通过螺丝固定在对应电磁铁旁的基座（1）侧面，并且与该单片机信号连接。5.根据权利要求1所述的地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，其特征在于，所述气动吸嘴以及电磁铁的前端均伸出至基座（1）前端面，且气动吸嘴伸出基座（1）前端面的距离大于电磁铁伸出基座（1）前端面的距离。6.根据权利要求1所述的地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，其特征在于，所述气动吸嘴、电磁铁均通过螺丝与基座（1）固定；气动吸嘴内部设有弹簧，电磁铁吸取扣件时，扣件挤压气动吸嘴直至扣件与电磁铁接触，电磁铁摆放扣件完毕后，气动吸嘴在弹簧作用下恢复原位。7.根据权利要求1所述的地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，其特征在于，所述电磁铁分为两组，分别位于基座（1）前端面左右两侧，且分别与两个对应的控制单元连接；每组中的两个电磁铁之间的距离与弹条（21）上凸起的两个可吸附点之间的距离一致，左右两组电磁铁之间的距离与铁垫板（22）上可吸附面的长度相匹配。8.根据权利要求1所述的地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，其特征在于，所述气动吸嘴分为三组，且分别与三个对应的控制单元连接，第一组气动吸嘴用于吸取轨距块（23），第二组气动吸嘴用于吸取大胶垫（19），第三组气动吸嘴用于吸取轨下胶垫（20）；第一组气动吸嘴数量为一个，布置在基座（1）上部中心位置处，第二组气动吸嘴的位置根据大胶垫（19...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾建兵，刘笃信，刘景，王宏杰，曲海波，贾玉周，郭盛，李伟，刘悦勋，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：
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