车辆用行驶划分线识别装置制造方法及图纸

一种车辆用行驶划分线识别装置，其具备将用照相机在不同时刻拍摄的多个拍摄图像合成并延长拍摄图像中的白线等行驶划分线的长度的图像合成装置（Ｓ１００～Ｓ１１０），其中，检测出车辆的行驶速度，以合成的拍摄图像中任意的拍摄图像的拍摄时刻作为基准，将相隔与对任意的拍摄图像检测的行驶速度对应而决定的时间间隔在过去拍摄的至少一个拍摄图像作为要与所述任意的拍摄图像合成的拍摄图像进行选择，由此，通过对应车速选择合成的图像，能够高精度地、可靠地识别行驶划分线。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车辆用行驶划分线识别装置。
技术介绍
在车辆行驶的路面(行驶道路)上，表示或者设置有作为行驶划分线的白线、黄线、反光道钉等各种道路标识，但历来为了识别白线等行驶划分线，如专利文献1所记载，通过对用CCD照相机及图像处理ECU等拍摄装置拍摄的图像进行微分及双值化处理等并检测边缘，对检测出的边缘点序列(白线候补点序列)进行哈夫(Hough)变换并寻求近似直线成分来识别。另外，在路面上表示的白线本身在由于物理的原因发生模糊不清、或部分缺损的情况下、或者在夜间行驶时等拍摄图像的对比度下降而使拍摄图像中的白线变得不鲜明等情况下，不能正确识别白线，因此，如在专利文献2中所记载，提出了如下技术在拍摄图像中设定窗口，并由窗口内的白线候补点的密度等判定白线的模糊不清的程度，当判定为模糊不清时，将从一定时间前的拍摄图像提取的白线候补点序列与从当前的白线图像提取的白线候补点序列重合，求出近似重合的白线候补点序列的直线，从而识别白线。专利文献1特公平6-42261号公报专利文献2特开2001-236506号公报但是，在专利文献2记载的现有技术中，因为以应与现时点的图像合成的过去时点的图像为一定时间T0前的图像，所以未必能够满足白线的识别精度。即，车辆的移动距离根据车速而不同，当然，由于照相机的拍摄区域也同样沿车辆的行进方向移动，因此，图像上的行驶划分线的位置也随车辆的前进而移动，换言之，车速越高，行驶划分线的位置移动越大。当然地，所谓根据识别图像识别行驶划分线是识别行驶道路(本车线)，行驶划分线白线部分的长度越长，识别行驶划分线的方向的精度越高，因此，优选不管所述白线部分的偏移、缺损的有无，白线部分外观上能够被延长而合成。
技术实现思路
因此，本专利技术提供一种车辆用行驶划分线识别装置，其目的在于，消除上述的不方便情况，通过选择对应车速而合成的图像从而能够高精度地、可靠地识别行驶划分线。为解决上述问题，本专利技术第一方面提供一种车辆用行驶划分线识别装置，其具备对包括车辆行进方向路面的区域进行拍摄的拍摄装置；能够识别由所述拍摄装置拍摄的拍摄图像中的所述路面上至少虚线状的行驶划分线的划分线识别装置；将由所述拍摄装置在不同时刻拍摄的多个拍摄图像合成，延长所述拍摄图像中的所述行驶划分线长度的图像合成装置，其中，该车辆用行驶划分线识别装置具备检测所述车辆行驶速度的速度检测装置；图像选择装置，其以由所述图像合成装置合成的拍摄图像中任意的拍摄图像的拍摄时刻为基准，将相隔对所述任意的拍摄图像根据由所述速度检测装置检测的行驶速度而决定的时间间隔，将在过去拍摄的至少一个拍摄图像作为要与所述任意的拍摄图像合成的拍摄图像进行选择。还有，本专利技术第二方面提供车辆用行驶划分线识别装置，其中，所述图像选择装置中，所述检测的行驶速度越低，越是选择相隔更长时间间隔在过去拍摄的至少一个拍摄图像。还有，本专利技术第三方面提供车辆用行驶划分线识别装置，其中，所述虚线状行驶划分线是彩色部分和无色部分周期性重复的线，并且，所述图像选择装置选择相隔所述时间间隔在过去拍摄的至少一个拍摄图像，使所述彩色部分的长度相对于所述彩色部分和无色部分的合计长度为30％以上。还有，本专利技术第四方面提供车辆用行驶划分线识别装置，其中，所述划分线识别装置可通过周期性识别处理识别所述行驶划分线，并且，所述任意的拍摄图像是在当前的行驶划分线识别处理周期中拍摄的图像。还有，本专利技术第五方面提供车辆用行驶划分线识别装置，其中，所述拍摄装置在按规定时间周期性地对包括所述车辆行进方向的路面区域进行拍摄，并且，所述图像选择装置选择按相当于根据由所述速度检测装置检测的行驶速度而决定的所述时间间隔的周期拍摄的至少一个拍摄图像。在第一方面的车辆用行驶划分线识别装置中，以合成的拍摄图像内的任一拍摄图像的拍摄时刻为基准，相隔以在对应相对于其拍摄图像检测到的行驶速度而决定的时间间隔在过去拍摄的至少一个拍摄图像作为要与任一拍摄图像合成的拍摄图像进行选择，因此，无论车速的高低，都能够设定行驶划分线的白线部分外观上的最合适的延长量或延长比例，从而能够提高行驶划分线的识别精度，因此，能够可靠地识别本车的行驶道路。在第二方面的车辆用行驶划分线识别装置中，检测的行驶速度越低，越是选择在相隔更长时间间隔在过去拍摄的至少一个拍摄图像，因此，能够选择在更过去时点拍摄并被储存的图像，使得在车速低的情况下合成的图像中行驶划分线长度的延长量或延长比例不会不足，并且，能够最佳地设定行驶划分线的白线部分外观上的延长量或延长比例，从而能够提高行驶划分线的识别精度，因此，能够可靠地识别本车的行驶道路。在第三方面的车辆用行驶划分线识别装置中，选择相隔所述时间间隔在过去拍摄的至少一个拍摄图像，使得彩色部分的长度相对于行驶划分线的彩色部分和无色部分的合计长度为30％以上，因此，即使在产生行驶划分线模糊不清、缺损的情况、及因施工等原因白线部分短的的情况下，也能够最佳地设定行驶划分线的白线部分外观上的延长量或延长比例，从而能够提高行驶划分线的识别精度，因此，能够可靠地识别本车的行驶道路。在第四方面的车辆用行驶划分线识别装置中，任意的图像是在当前的行驶划分线识别处理周期拍摄的图像，因此，能够基于最新信息将图像合成，从而能够提高行驶划分线的识别精度，因此，能够可靠地识别本车的行驶道路。在第五方面的车辆用行驶划分线识别装置中，选择以相当于对应由检测到的行驶速度而决定的所述时间间隔的周期拍摄的至少一个拍摄图像，因此，同样能够基于最新信息将图像合成，从而能够提高行驶划分线的识别精度，因此，能够可靠地识别本车的行驶道路。另外，上述的“车辆的行进方向”是指，不只是前进行驶时的前方，也可以是设置前进行驶时拍摄包括后方的路面区域的拍摄装置，并由所述拍摄装置拍摄到的拍摄图像识别后方的行驶划分线。这样，“车辆的行进方向”是指表示车辆的前后方向的方向。附图说明图1是表示本专利技术实施例的车辆用行驶划分线识别装置的全体构成的概略图；图2是从输入输出表示图1所示的控制ECU的动作的框图；图3是表示图1及图2所示装置的动作的流程图；图4是通过图3的边缘检测处理得到的边缘图像的说明图；图5是作为通过图3的哈夫(Hough)变换处理得到的相当于白线等行驶划分线的直线成分的标线的说明图；图6是通过图3的车线候补检测处理得到的车线候补(标线候补点序列)的说明图；图7是表示通过图3的车线位置推定处理得到的本车的行驶车线的推定位置的说明图；图8是表示图3的帧合成处理的子程序流程图；图9是表示在图8的过去帧选择处理中成为基准的现在时刻(这次处理周期)t输入的拍摄图像的说明图；图10是表示向用图8的过去帧选择处理与输入到现在时刻(这次处理周期)t的拍摄图像合成的时刻(前一次以前的处理周期)t-n输入的拍摄图像的说明图；图11是表示用图8的垂直线补正处理补正后的图像的说明图；图12是表示用图8的合成处理得到的合成图像的说明图；图13是表示要用图8的过去帧的亮度检测处理检测的拍摄区域的规定区域(路面)的说明图；图14是表示图8的过去帧的亮度检测处理的说明图；图15是图8的亮度补正处理的子程序流程图；图16是表示图15的处理中使用的、相对路面的亮度的快门速度及光圈的特性的说明曲线图；图17同样是表示被本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用行驶划分线识别装置，其具备：对包括车辆行进方向路面的区域进行拍摄的拍摄装置；能够识别由所述拍摄装置拍摄的拍摄图像中的所述路面上至少虚线状的行驶划分线的划分线识别装置；将由所述拍摄装置在不同时刻拍摄的多个拍摄图像合成，延长所述拍摄图像中的所述行驶划分线长度的图像合成装置，该车辆用行驶划分线识别装置的特征在于，具备：检测所述车辆行驶速度的速度检测装置；图像选择装置，其以由所述图像合成装置合成的拍摄图像中任意的拍摄图像的拍摄时刻为基准，将相隔对所述任意的拍摄图像根据由所述速度检测装置检测的行驶速度而决定的时间间隔，在过去拍摄的至少一个拍摄图像作为要与所述任意的拍摄图像合成的拍摄图像进行选择。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：池田哲夫，荒晴哉，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]