一种药品抓取机构制造技术

一种药品抓取机构，包括机械臂和机械爪，所述机械臂包括一级臂、二级臂、第一连杆、三角形连接件、第二连杆、第三连杆、一级臂步进电机和二级臂步进电机，所述一级臂的下端通过转轴可转动地安装在U型支架上，所述一级臂的上端与二级臂的中后部通过轴承铰接，所述二级臂的前端与机械爪底座铰接，二级臂步进电机和一级臂步进电机分别安装在U型支架的左右两侧；所述机械爪包括抓取部分和机械爪步进电机，所述抓取部分包括机械爪底座、四个爪子和机械爪传动件。本实用新型专利技术提供了一种药品抓取机构，能够实现精准、稳定的药品抓取。稳定的药品抓取。稳定的药品抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种药品抓取机构


[0001]本技术涉及药品抓取机构
，尤其是涉及一种药品抓取机构。

技术介绍

[0002]随着机械臂技术的成熟,其在生活的各个方面扮演着越来越重要的作用，机器人技术是计算机技术、电子技术、机械工程、人工智能和自动控制理论等领域最新成果的集合体,是机电一体化最高成就的代表,是当代科学技术发展最活跃的领域之一。机器人技术出现在1960年，发展了50多年，机器人技术相比以前已经有了很大的进步，更加智能化。机器人主要有四中相关品种:民用，现代，工业和特种功能。我们最常见的机器人就是工业机器人，工业机器人在制造行业占有很大的比例，它协助人们或者直接完成各种各样的作业。尤其是在危险环境和枯燥繁重的任务中，工业机器人显得尤为重要。其中药品抓取机械臂属于工业机器人中的一个种类，药品抓取的工作相对重复、枯燥，但是不同药品的形状对于机械臂来说是一种较大的考验，它的主要作用是家居中的药品抓取或者药房中的部分药品的自动售卖。因此，药品抓取机械臂在家居领域和医疗领域的作用也越来越凸显。随着社会的发展和对医疗事业的进步，对药品抓取机械臂的结构设计也提出了更高的指标。
[0003]目前，由于现代医疗的发展和疾病的日益复杂，药品的种类越来越多；生态环境的恶化，人口老龄化和各种意外，人们对于药品的需求量也在不断增加，这就使得药品抓取机械臂成为我们亟待研究的重要技术。而我国对该类机械臂的研究处干弱势，该领域的研究处于相对空白的状态，药品抓取机械臂的国产化具有必然性和可行性。因此，对护理机械臂的研究和发展具有着重要的科学意义，更具有经济意义和社会意义。

技术实现思路

[0004]为了克服现有药品抓取技术存在的缺陷，本技术提供了一种药品抓取机构，能够实现精准、稳定的药品抓取。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种药品抓取机构，包括机械臂和机械爪，所述机械臂包括一级臂、二级臂、第一连杆、三角形连接件、第二连杆、第三连杆、一级臂步进电机和二级臂步进电机，所述一级臂的下端通过转轴可转动地安装在U型支架上，所述一级臂的上端与二级臂的中后部通过轴承铰接，所述二级臂的前端与机械爪底座铰接，二级臂步进电机和一级臂步进电机分别安装在U型支架的左右两侧；
[0007]所述第一连杆、第二连杆和第三连杆均为双关节轴承连杆，所述第一连杆的下端关节铰接在U型支架上，所述三角形连接件的中间角与一级臂的上端可转动连接，所述第一连杆的上端关节与三角形连接件的上端角铰接，所述第二连杆的后端关节与三角形连接件的下端角铰接，所述第二连杆的前端关节与机械爪底座铰接，第一从动带轮通过第一同步带与一级臂步进电机的电机轴上的第一主动带轮连接；
[0008]所述第三连杆的上端关节与二级臂的后端铰接，所述第三连杆的下端关节与传动
连接件的一端铰接，传动连接件的另一端上设有第二从动带轮，第二从动带轮可转动地安装在转轴上，并且其通过第二同步带与二级臂步进电机的电机轴上的第二主动带轮连接。
[0009]进一步，所述机械爪包括抓取部分和机械爪步进电机，所述抓取部分包括机械爪底座、四个爪子和机械爪传动件，四个爪子均布在机械爪传动件外周，并且其安装在机械爪底座的底部，所述机械爪步进电机安装在机械爪传动件上，并且机械爪步进电机的电机轴与导杆的下端同轴连接，导杆的上端与螺母配合连接，螺母安装在机械爪底座上，螺母与导杆形成丝杆螺母机构，机械爪步进电机带动导杆转动，通过相对运动带动四个爪子的开合；每个爪子均包括固定部、四根连接杆和爪部，所述固定部与爪部均为三角形，固定部的上端角安装在机械爪底座上，四根连接杆两两一组，两组连接杆平行布置，两组连接杆的上端分别与固定部的下端两角铰接，两组连接杆的下端分别与爪部的上端两角铰接，位于内侧的一组连接杆的下端还通过连接件与机械爪传动件连接。
[0010]再进一步，所述抓取机构还包括用于识别药品的智能摄像头，所述智能摄像头安装在机械爪底座上。
[0011]更进一步，所述机械爪底座上还设有轻触开关，所述智能摄像头和轻触开关均与单片机连接，所有步进电机通过步进电机驱动器与单片机连接。
[0012]本技术的有益效果主要表现在：能够实现精准、稳定的药品抓取，且设计在保证强大功能的同时，也预留了为机械臂视觉及反馈装置的拓展的空间，大大提高了药品抓取机械臂的实用性以及发展性。
附图说明
[0013]图1是本技术的整体结构示意图。
[0014]图2是本技术的另一角度的结构示意图。
[0015]图3是机械爪的结构示意图。
[0016]图4是机械爪步进电机的结构示意图。
[0017]图5是同步带的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本技术作进一步描述。
[0019]参照图1～图5，一种药品抓取机构，包括机械臂和机械爪3，所述机械臂包括一级臂19、二级臂1、第一连杆18、三角形连接件17、第二连杆15、第三连杆7、一级臂步进电机和二级臂步进电机5，所述一级臂19的下端通过转轴6可转动地安装在U型支架上，所述一级臂19的上端与二级臂1的中后部通过轴承9铰接，所述二级臂1的前端与机械爪底座13铰接，二级臂步进电机和一级臂步进电机分别安装在U型支架的左右两侧；
[0020]所述第一连杆18、第二连杆15和第三连杆均为双关节轴承连杆，所述第一连杆18的下端关节铰接在U型支架上，所述三角形连接件17的中间角与一级臂的上端可转动连接，所述第一连杆18的上端关节与三角形连接件17的上端角铰接，所述第二连杆15的后端关节16与三角形连接件17的下端角铰接，所述第二连杆15的前端关节与机械爪底座13铰接，第一从动带轮通过第一同步带与一级臂步进电机的电机轴上的第一主动带轮连接；
[0021]所述第三连杆7的上端关节8与二级臂1的后端铰接，所述第三连杆7的下端关节与
传动连接件的一端铰接，传动连接件的另一端上设有第二从动带轮，第二从动带轮可转动地安装在转轴上，并且其通过第二同步带11与二级臂步进电机的电机轴12上的第二主动带轮连接。
[0022]进一步，所述机械爪包括抓取部分和机械爪步进电机25，所述抓取部分包括机械爪底座13、四个爪子4和机械爪传动件23，四个爪子4均布在机械爪传动件23外周，并且其安装在机械爪底座13的底部，所述机械爪步进电机25安装在机械爪传动件23上，并且机械爪步进电机25的电机轴与导杆24的下端同轴连接，导杆24的上端与螺母配合连接，螺母安装在机械爪底座13上，螺母与导杆24形成丝杆螺母机构，机械爪步进电机25带动导杆24转动，通过相对运动带动四个爪子4的开合；每个爪子4均包括固定部、四根连接杆21和爪部14，所述固定部与爪部14均为三角形，固定部的上端角安装在机械爪底座13上，四根连接杆21两两一组，两组连接杆平行布置，两组连接杆的上端分别与固定部的下端两角铰接，两组连接杆的下端分别与爪部14的上端两角铰接，位于内侧的一组连接杆的下端还本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种药品抓取机构，其特征在于：包括机械臂和机械爪，所述机械臂包括一级臂、二级臂、第一连杆、三角形连接件、第二连杆、第三连杆、一级臂步进电机和二级臂步进电机，所述一级臂的下端通过转轴可转动地安装在U型支架上，所述一级臂的上端与二级臂的中后部通过轴承铰接，所述二级臂的前端与机械爪底座铰接，二级臂步进电机和一级臂步进电机分别安装在U型支架的左右两侧；所述第一连杆、第二连杆和第三连杆均为双关节轴承连杆，所述第一连杆的下端关节铰接在U型支架上，所述三角形连接件的中间角与一级臂的上端可转动连接，所述第一连杆的上端关节与三角形连接件的上端角铰接，所述第二连杆的后端关节与三角形连接件的下端角铰接，所述第二连杆的前端关节与机械爪底座铰接，第一从动带轮通过第一同步带与一级臂步进电机的电机轴上的第一主动带轮连接；所述第三连杆的上端关节与二级臂的后端铰接，所述第三连杆的下端关节与传动连接件的一端铰接，传动连接件的另一端上设有第二从动带轮，第二从动带轮可转动地安装在转轴上，并且其通过第二同步带与二级臂步进电机的电机轴上的第二主动带轮连接。2.如权利要求1所述的一种药品抓取机构，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：万岩，杨金林，李好，张鹤腾，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：