基于仿真场景的自动驾驶测试方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本申请公开了基于仿真场景的自动驾驶测试方法、装置、介质及设备，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：获取至少一个动态对象集，动态对象集包括至少一个目标动态对象，目标动态对象表征虚拟交通动态对象；根据至少一个动态对象集生成至少一个仿真场景；基于至少一个仿真场景，对自动驾驶算法执行测试，得到测试结果；根据测试结果确定自动驾驶算法的分析结果；分析结果指示自动驾驶算法在目标动态对象的各属性维度的分析信息。本申请提供的技术方案在仿真测试过程中引入对自动驾驶车辆产生影响的交通动态对象，并从交通动态对象的属性维度分析测试结果，从而可以对自动驾驶算法进行更全面准确的测试以及获得更为细致的算法评价结果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
基于仿真场景的自动驾驶测试方法、装置、介质及设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及基于仿真场景的自动驾驶测试方法、装置、介质及设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶算法的测试分为仿真测试和实际道路测试，其中仿真测试可以包括软件在环测试、模型在环测试、驾驶员在环测试、车辆在环测试。若仿真测试后的自动驾驶算法还不够成熟，实际道路测试则会存在大量的不确定性和危险性，不仅需要投入大量的人力、物力、财力进行测试，还可能危及测试人员的人身安全。
[0003]在现有技术中，测试场景主要针对单一的功能场景，譬如对自动紧急刹车(Autonomous Emergency Braking，AEB)、自适应巡航(Adaptive Cruise Control，ACC)等。对这些单一功能场景的测试评价也主要依赖于标准法规，例如国际标准、中国新车评价规程(China
‑
New Car Assessment Program，C
‑
NCAP)等，评价结果也仅表征是否通过。这种测试和评价方法忽略了对自动驾驶车辆产生影响的动态交通参与者，同时缺少对整个自动驾驶算法的评价，较难满足高级别的自动驾驶对测试全面性和准确性的要求。

技术实现思路

[0004]为了提升仿真测试的完整性、全面性和准确性，本申请提供了基于仿真场景的自动驾驶测试方法、装置、介质及设备。所述技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请提供了一种基于仿真场景的自动驾驶测试方法，所述方法包括：
[0006]获取至少一个动态对象集，所述动态对象集包括至少一个目标动态对象，所述目标动态对象表征虚拟交通动态对象；
[0007]根据所述至少一个动态对象集，生成至少一个仿真场景；
[0008]基于所述至少一个仿真场景，对自动驾驶算法执行测试，得到测试结果；
[0009]根据所述测试结果，确定所述自动驾驶算法的分析结果；所述分析结果指示所述自动驾驶算法在所述目标动态对象的各属性维度的分析信息。
[0010]可选的，所述根据所述测试结果，确定所述自动驾驶算法的分析结果，包括：
[0011]确定所述目标动态对象的属性维度，所述属性维度对应至少一个属性值；
[0012]确定至少一个仿真场景集，所述仿真场景集与所述属性值一一对应；
[0013]根据所述测试结果，确定所述自动驾驶算法在所述至少一个仿真场景集中的测试通过比例信息；
[0014]确定所述至少一个属性值对应的属性权重；
[0015]根据所述自动驾驶算法在所述至少一个仿真场景集中的测试通过比例信息和所述至少一个属性值对应的属性权重，得到与所述至少一个属性值对应的分析信息；
[0016]根据与所述至少一个属性值对应的分析信息，得到所述自动驾驶算法在所述属性维度的分析信息。
[0017]可选的，所述方法还包括：
[0018]将所述自动驾驶算法在所述目标动态对象的各属性维度的分析信息进行相加，得到所述自动驾驶算法的目标分析信息，所述目标分析信息指示所述自动驾驶算法的综合性能。
[0019]可选的，获取至少一个动态对象集包括：
[0020]获取动态对象库，所述动态对象库包括至少一个动态对象；
[0021]从所述动态对象库中选取至少一个动态对象，作为至少一个目标动态对象，并由所述至少一个目标动态对象得到所述动态对象集。
[0022]可选的，所述根据所述至少一个动态对象集，对应生成至少一个仿真场景，包括：
[0023]获取初始的静态仿真场景；所述静态仿真场景包括至少一个目标静态对象；
[0024]将所述动态对象集中的至少一个目标动态对象添加至所述静态仿真场景中，得到与所述动态对象集对应的所述仿真场景。
[0025]可选的，所述方法还包括：
[0026]基于所述虚拟交通动态对象对应的真实分布信息，配置所述动态对象集中所述至少一个目标动态对象的对象属性信息；所述对象属性信息包括数量信息、位置信息或行为信息。
[0027]可选的，基于所述至少一个仿真场景，对自动驾驶算法执行测试，得到测试结果，包括：
[0028]获取车辆动力模型、车载传感器模型和自动驾驶算法；
[0029]对所述至少一个仿真场景、所述车辆动力模型、所述车载传感器模型和所述自动驾驶算法进行集成，得到至少一个测试用例；所述测试用例与所述仿真场景一一对应；
[0030]执行所述至少一个测试用例，得到测试结果；所述测试结果指示在所述至少一个测试用例中所述自动驾驶算法的测试通过信息。
[0031]第二方面，本申请提供了一种基于仿真场景的自动驾驶测试装置，所述装置包括：
[0032]动态对象获取模块，用于获取至少一个动态对象集，所述动态对象集包括至少一个目标动态对象，所述目标动态对象表征虚拟交通动态对象；
[0033]仿真场景生成模块，用于根据所述至少一个动态对象集，生成至少一个仿真场景；
[0034]测试模块，用于基于所述至少一个仿真场景，对自动驾驶算法执行测试，得到测试结果；
[0035]分析模块，用于根据所述测试结果，确定所述自动驾驶算法的分析结果；所述分析结果指示所述自动驾驶算法在所述目标动态对象的各属性维度的分析信息。
[0036]第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的一种基于仿真场景的自动驾驶测试方法。
[0037]第四方面，本申请提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的一种基于仿真场景的自动驾驶测试方法。
[0038]第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如第一方面所述的一种基于仿真场景的自动驾
驶测试方法。
[0039]本申请提供的基于仿真场景的自动驾驶测试方法、装置、介质及设备，具有如下技术效果：
[0040]本申请提供的方案首先获取至少一个动态对象集，其中动态对象集包括至少一个目标动态对象，不同的动态对象集中的目标动态对象可以是不相同的，目标动态对象用于表征虚拟的交通动态对象；其次根据至少一个动态对象集，生成至少一个仿真场景，动态对象集与仿真场景一一对应，一个仿真场景中集成有对应的动态对象集中的至少一个目标动态对象；在至少一个仿真场景中对自动驾驶算法执行测试，得到测试结果；最后根据测试结果确定分析结果，分析结果指示自动驾驶算法在目标动态对象的属性维度的分析信息。利用本申请提供的方案，通过集成了虚拟交通动态对象的仿真场景，能够对自动驾驶算法进行更全面、更贴近现实场景的测试，且本申请中的仿真场景不再局限于只能测试单一的自动驾驶功能，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于仿真场景的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少一个动态对象集，所述动态对象集包括至少一个目标动态对象，所述目标动态对象表征虚拟交通动态对象；根据所述至少一个动态对象集，生成至少一个仿真场景；基于所述至少一个仿真场景，对自动驾驶算法执行测试，得到测试结果；根据所述测试结果，确定所述自动驾驶算法的分析结果；所述分析结果指示所述自动驾驶算法在所述目标动态对象的各属性维度的分析信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测试结果，确定所述自动驾驶算法的分析结果，包括：确定所述目标动态对象的属性维度，所述属性维度对应至少一个属性值；确定至少一个仿真场景集，所述仿真场景集与所述属性值一一对应；根据所述测试结果，确定所述自动驾驶算法在所述至少一个仿真场景集中的测试通过比例信息；确定所述至少一个属性值对应的属性权重；根据所述自动驾驶算法在所述至少一个仿真场景集中的测试通过比例信息和所述至少一个属性值对应的属性权重，得到与所述至少一个属性值对应的分析信息；根据与所述至少一个属性值对应的分析信息，得到所述自动驾驶算法在所述属性维度的分析信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述自动驾驶算法在所述目标动态对象的各属性维度的分析信息进行相加，得到所述自动驾驶算法的目标分析信息，所述目标分析信息指示所述自动驾驶算法的综合性能。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个动态对象集包括：获取动态对象库，所述动态对象库包括至少一个动态对象；从所述动态对象库中选取至少一个动态对象，作为至少一个目标动态对象，并由所述至少一个目标动态对象得到所述动态对象集。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个动态对象集，对应生成至少一个仿真场景，包括：获取初始的静态仿真场景；所述静态仿真场景包括至少一个目标静态对象；将所述动态对象集中的至少一个目标动态对象添加至所述静...

【专利技术属性】
技术研发人员：付勇，徐聪，高文建，方芳，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：