实时多目标标记及质心运算方法技术

本发明专利技术公开一种实时多目标标记及质心运算方法，它以视频跟踪器成像传感器所摄取的、经采样和二值化后得到的视频图像，及跟踪窗口信号作为输入信号，根据当前扫描行及上一扫描行像素点的信息，及目标的位置和连通情况，对跟踪窗口内的多个目标进行实时标记以及质心运算，同时不断地通过对标记进行动态调整实现多目标合并。采用本发明专利技术能够在跟踪窗口结束时实时完成窗口内所有目标的标记，同时输出目标个数、每个目标在方位、俯仰方向质心投影累加和以及像素点的总个数。本发明专利技术不需要对整幅输入图像进行存储，避免了存储整幅图像后再运算导致的输出相对输入的延迟，而且本发明专利技术处理的目标数可以任意多，仅受硬件资源的限制。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种实时多目标标记及质心运算方法，其特征在于：接收来自视频跟踪器成像传感器所摄取的、经采样和二值化后得到的视频图像作为输入信号，设Ｖ↓［ｉ］表示像素点ｉ的像素值，Ｖ↓［ｉ］＝０表示像素点ｉ，作为背景的一部分，Ｖ↓［ｉ］＝１表示像素点ｉ，作为某一目标的一部分；同时，用Ｎ↓［ｉ］表示像素点ｉ所属目标的类别数，Ｎ↓［ｉ］＝０，表示背景，Ｎ↓［ｉ］＞０表示类别数为Ｎｉ的目标；ｃｕｒ表示当前所要处理的像素点；ｐｒｈ表示当前扫描线上一扫描行与ｃｕｒ同一位置的像素点，保存在先进先出存储器中；ｐｒｌ表示当前扫描线中ｃｕｒ的前一像素点，保存在缓存器中；当前扫描行与上一行中目标像素点的连通关系为：１）当Ｖ↓［ｉ］＝０时，表示当前像素点ｃｕｒ是背景，此时不进行处理；２）当Ｖ↓［ｉ］＝１时，说明当前像素点ｃｕｒ是某一目 标的一部分，其处理有以下４种情况；①当Ｎ↓［ｐｒｌ］＝０且Ｎ↓［ｐｒｈ］＝０，当前像素点ｃｕｒ是一个新目标的开始，将目标类别存储器中的当前目标类别数加１，同时将累加和存储器中当前目标在方位、俯仰方向质心投影累加和加上目标点当前的坐标 ，将像素点的个数加１，并将目标数加１；②当Ｎ↓［ｐｒｌ］＞０而Ｎ↓［ｐｒｈ］＝０，当前像素点ｃｕｒ与ｐｒｌ连通，把当前像素点ｃｕｒ作为目标Ｎ↓［ｐｒｌ］的一个点，对Ｎ↓［ｐｒｌ］的信息进行更新：将目标类别存储器中的当前目标类别数Ｎ↓ ［ｃｕｒ］设为Ｎ↓［ｐｒｌ］，同时将累加和存储器中目标Ｎ↓［ｃｕｒ］与目标Ｎ↓［ｐｒｌ］在方位、俯仰方向质心投影累加和相加，并将目标Ｎ↓［ｃｕｒ］像素点的个数取为Ｎ↓［ｐｒｌ］加１；③当Ｎ↓［ｐｒｌ］＝０而Ｎ↓［ｐｒｈ］＞０，当前像 素点ｃｕｒ与ｐｒｈ连通，除了目标为Ｎ↓［ｐｒｈ］外，其处理方式与②同；④当Ｎ↓［ｐｒｌ］＞０且Ｎ↓［ｐｒｈ］＞０时，若是Ｎ↓［ｐｒｌ］＝Ｎ↓［ｐｒｈ］表示ｐｒｌ和ｐｒｈ都属于同一目标，ｃｕｒ是与ｐｒｌ和ｐｒｈ连通的，对目标Ｎ↓［ｐｒ ｌ］的信息进行更新，存储；若Ｎ↓［ｐｒｌ］≠Ｎ↓［ｐｒｈ］，表明ｐｒｌ与ｐｒｈ两像素点由于当前点的存在成为同一目标的不同部分，则对这两个标记不同的目标进行合并操作，存储；由输出端口可以读出目标类别存储器及累加和存储器中保存的 目标个数、每个目标在方位、俯仰方向质心投影累加和以及像素点的总个数。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱丹，王振，肖阳辉，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：89[中国|沈阳]