本发明专利技术涉及果实采收技术领域，公开了一种梳理式山桐子采收装置，包括采摘头、采摘臂、支撑收集机构和行走机构，所述支撑收集机构设置在所述行走机构上，用于对所述采摘臂和采摘头两者进行支撑并带动两者进行旋转，还用于收集山桐子果实；所述采摘臂带动采摘头平移至指定高度，实现采摘头的梳刷采摘作业；所述采摘头包括采摘头执行机构和采摘头铲斗机构，所述采摘头铲斗机构用于储存梳刷采摘的果实；所述采摘头执行机构包括电机、梳刷齿动力轴和梳刷单元，所述梳刷齿动力轴设置在所述采摘头铲斗机构上，并连接有电机；所述梳刷齿动力轴上沿轴向依次设置有进行梳刷采摘的梳刷单元。本发明专利技术可实现山桐子机械化采收，提高了山桐子的采收效率。效率。效率。
【技术实现步骤摘要】
一种梳理式山桐子采收装置
[0001]本专利技术涉及果实采收
，更具体的说，特别涉及一种梳理式山桐子采收装置。
技术介绍
[0002]山桐子是一种优秀的木本油料树种，同时还是生态树、观赏树，其果实含油量高、丰产性好、经济效益高。山桐子生长快速、树形优美、木材松软、花朵芳香、果实长序、结实量大、形似珍珠，除了可以作为新型用材树种和观赏树种开发之外，也同样具有成为新的优良木本油料树种的开发潜力和条件。山桐子油中亚油酸含量高达59.5％～81.5％，且总不饱和脂肪酸含量高，是一种潜在优质食用植物油，同时也是提取富集医药用途亚油酸的好原料。
[0003]经过多年的技术积累，山桐子在栽培、采摘、加工开发等方面都取得了进展。种植园的山桐子树主要种植在有一定坡度的山地上，山地坡度不会超过25
°
。现有的采摘技术主要采用搭设爬梯的人工采摘方式，安全系数低，操作困难。随着科技的发展也出现了越来越多的采摘设备，但在现有的采摘设备中主要以手动采摘为主，需要大量的劳动力且效率低下，同时在劳动过程中还容易对劳动人员造成伤害。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于针对现有技术存在的技术问题，提供一种梳理式山桐子采收装置，可实现山桐子机械化采收，提高了山桐子的采摘效率，避免了山桐子采收过程中的劳动成本浪费。
[0005]为了解决以上提出的问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0006]本专利技术提供一种梳理式山桐子采收装置，包括采摘头、采摘臂、支撑收集机构和行走机构，所述行走机构带动采收装置整体运动；所述支撑收集机构设置在所述行走机构上，用于对所述采摘臂和采摘头两者进行支撑并带动两者进行旋转，还用于收集山桐子果实；所述采摘臂连接采摘头并带动采摘头平移至指定高度，实现采摘头进行梳刷采摘作业；
[0007]所述采摘头包括采摘头执行机构和采摘头铲斗机构，所述采摘头铲斗机构用于储存所述采摘头执行机构进行梳刷采摘的果实；所述采摘头执行机构包括电机、梳刷齿动力轴和梳刷单元，所述梳刷齿动力轴设置在所述采摘头铲斗机构上，并连接有电机；所述梳刷齿动力轴上沿轴向依次设置有进行梳刷采摘的梳刷单元。
[0008]进一步的，所述采摘头铲斗机构包括铲斗体、铲斗连接铰链、铲斗底板、电动推杆和耳板，所述铲斗体的顶部连接所述梳刷齿动力轴，底端通过铲斗连接铰链活动连接所述铲斗底板，侧面分别设置所述电动推杆和耳板，所述电动推杆连接所述铲斗底板。
[0009]进一步的，所述梳刷齿动力轴上沿轴向并列且平行设置梳刷单元，所述梳刷单元包括设置在所述梳刷齿动力轴上的连接环、梳刷齿，所述连接环上沿周向均匀设置三个梳刷齿；所述梳刷齿包括直杆和弯杆，所述直杆的一端连接在所述连接环上，另一端连接弯
杆，所述直杆的直径大于弯杆。
[0010]进一步的，所述采摘臂包括采摘臂安装座、大臂辅助臂、大臂主臂、大臂动臂连接件、动臂辅助臂、动臂主臂和液压缸，所述大臂辅助臂和大臂主臂平行设置，两者的一端连接在所述采摘臂安装座上，另一端连接大臂动臂连接件；所述动臂辅助臂和动臂主臂也平行设置，两者的一端连接在所述大臂动臂连接件上，另一端连接所述耳板；所述大臂主臂和所述动臂主臂两者分别连接有液压缸。
[0011]进一步的，所述大臂辅助臂、大臂主臂、及采摘臂安装座和大臂动臂连接件部分组成大臂并呈平行四边形结构，所述动臂辅助臂、动臂主臂、及大臂动臂连接件和耳板部分组成动臂并呈平行四边形结构。
[0012]进一步的，所述支撑收集机构包括收集筐、支撑下底盘、回转支承、支撑上底盘、液压马达和支撑板，所述支撑上底盘和支撑下底盘两者分别设置在所述支撑板的上下方，两者之间设置回转支承；所述液压马达设置在所述支撑上底盘上，并连接所述回转支承；所述支撑上底盘上设置收集筐和采摘臂，所述收集筐连接支撑板，所述支撑下底盘连接行走机构。
[0013]进一步的，所述支撑收集机构还包括收集筐安装组件，所述收集筐安装组件包括快拆前挡板、快拆底座和快拆后挡板，所述快拆底座安装在所述支撑上底盘上，所述快拆前挡板和快拆后挡板两者相对设置，并活动设置在所述快拆底座上。
[0014]进一步的，所述收集筐安装组件还包括绑带，所述收集筐的两侧与所述支撑板之间设置绑带。
[0015]进一步的，所述铲斗体包括相对设置的铲斗侧板、连接相对铲斗侧板的铲斗斜板和铲斗背板，所述铲斗底板的一端与铲斗斜板活动连接，所述耳板位于所述铲斗背板上；所述铲斗侧板的顶端形成安装凸部，安装凸部两侧与对应的铲斗斜板和铲斗背板之间为斜面过渡，所述铲斗斜板由对应的铲斗侧板侧面向铲斗背板方向倾斜，并与铲斗底板之间的夹角为120
°
。
[0016]进一步的，所有梳刷齿上弯杆的朝向一致，并与所述梳刷齿动力轴的旋转方向一致，所述弯杆的弯曲角度为90
°
。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0018](1)本专利技术通过采摘头、采摘臂、支撑收集机构和行走机构的配合作用，实现山桐子机械化采收过程，避免了山桐子采收过程中的劳动成本和时间成本浪费，不需要劳动人员直接对果树操作，即可通过远程方式完成山桐子的采收过程，既减少了劳动力成本又在保证果实损伤符合采摘要求的前提下提高了山桐子采摘的效率；此外本专利技术的采摘头通过采摘头执行机构和采摘头铲斗机构，完成果实的梳刷采摘和储存，整体结构简单、功能可靠也易于实现。
[0019](2)本专利技术的采摘头铲斗机构通过铲斗体储存果实，并设置电动推杆连接铲斗底板，控制铲斗底板进行偏转运动，从而使铲斗体打开或闭合，结构简单也可靠。
[0020](3)本专利技术的采摘头执行机构通过在梳刷齿动力轴上依次设置梳刷单元，每个梳刷单元通过连接环设置多个梳刷齿，即采用模块化设计，如遇到单个梳刷单元的梳刷齿损坏的情况，可以通过拆卸采摘头执行机构来单独维护一个梳刷单元，从而减少采摘过程中的维护成本以及维护时间。
[0021](4)本专利技术的采摘臂采用双平行四边形结构的采摘臂，可以有效保证采摘过程中，采摘臂带动采摘头上下移动时采摘头的稳定性，不会在移动中导致铲斗中山桐子倾撒出来，从而保证采摘工作的可靠性。
[0022](5)本专利技术支撑收集机构通过液压马达和回转支承，带动采摘臂和采摘头进行旋转运动，并设置有收集筐安装组件，可以方便快速的安装和拆卸收集筐，当收集筐满时只需更换上空筐即可继续进行收集，与传统的将果实打落在地再拾起的采摘过程相比，节省了采摘之后的收集时间。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0024]图1是本专利技术梳理式山桐子采收装置的整体轴测图。
[0025]图2是本专利技术采摘头的整体轴测图。
[0026]图3是本专利技术采摘头铲斗机构的整体轴测图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种梳理式山桐子采收装置，其特征在于：包括采摘头、采摘臂、支撑收集机构和行走机构，所述行走机构带动采收装置整体运动；所述支撑收集机构设置在所述行走机构上，用于对所述采摘臂和采摘头两者进行支撑并带动两者进行旋转，还用于收集山桐子果实；所述采摘臂连接采摘头并带动采摘头平移至指定高度，实现采摘头的梳刷采摘作业；所述采摘头包括采摘头执行机构和采摘头铲斗机构，所述采摘头铲斗机构用于储存所述采摘头执行机构梳刷采摘的果实；所述采摘头执行机构包括电机、梳刷齿动力轴和梳刷单元，所述梳刷齿动力轴设置在所述采摘头铲斗机构上，并连接有电机；所述梳刷齿动力轴上沿轴向依次设置有进行梳刷采摘的梳刷单元。2.根据权利要求1所述的梳理式山桐子采收装置，其特征在于：所述采摘头铲斗机构包括铲斗体、铲斗连接铰链、铲斗底板、电动推杆和耳板，所述铲斗体的顶部连接所述梳刷齿动力轴，底端通过铲斗连接铰链活动连接所述铲斗底板，侧面与后面分别设置所述电动推杆和耳板，所述电动推杆连接所述铲斗底板。3.根据权利要求1或2所述的梳理式山桐子采收装置，其特征在于：所述梳刷齿动力轴上沿轴向并列且平行设置梳刷单元，所述梳刷单元包括设置在所述梳刷齿动力轴上的连接环、梳刷齿，所述连接环上沿周向均匀设置三个梳刷齿；所述梳刷齿包括直杆和弯杆，所述直杆的一端连接在所述连接环上，另一端连接弯杆，所述直杆的直径大于弯杆。4.根据权利要求2所述的梳理式山桐子采收装置，其特征在于：所述采摘臂包括采摘臂安装座、大臂辅助臂、大臂主臂、大臂动臂连接件、动臂辅助臂、动臂主臂和液压缸，所述大臂辅助臂和大臂主臂平行设置，两者的一端连接在所述采摘臂安装座上，另一端连接大臂动臂连接件；所述动臂辅助臂和动臂主臂也平行设置，两者的一端连接在所述大臂动臂连接件上，另一端连接所述耳板；所述大臂主臂和所述动臂主臂两者分别连接有液压缸。5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐道春，安健硕，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：发明
国别省市：
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