一种并行多次门限判别防止误判的方法技术

本发明专利技术涉及一种并行多次门限判别防止误判的方法,属于控制领域，用于判断控制是否完成，适用于车体调平、伺服以及所有控制的场合。通过并行多次门限判别过程和控制过程并行执行，控制过程以控制完成标志处于未完成状态为条件执行，解决串行多次门限判别耽误控制执行的问题。经过实践这种情况发生的概率几乎达到100％，而单次门限判别错误而致控制过程延误的情况几乎不发生，这样两种判别方法的结合使用将前述两个过程间的延迟减到最小，控制过程达到了最小时间。同时串行单次门限判别有了并行多次门限判别的约束，也不会像单独运行时候那样常常出现错误。那样常常出现错误。那样常常出现错误。

【技术实现步骤摘要】
一种并行多次门限判别防止误判的方法


[0001]本专利技术属于控制领域，用于判断控制是否完成，适用于车体调平、伺服以及所有控制的场合。

技术介绍

[0002]门限判别是实施控制的必须步骤，一切闭环的控制过程必须进行门限判别。工程实践当中我们往往直接判断，这种办法简单易行，因而被广泛采用。
[0003]但是在工程实践当中这种方法也带来一个问题：由于被控对象惯性的普遍存在，被控信号往往呈现衰减波动状态，对于波动的信号一次判断必然导致结果不够准确，进而导致控制紊乱，甚至不能完成。
[0004]查找有关专利如(1)公开号CN112557737A专利《一种简单隔离电压门限判别电路》、(2)公开号CN112149787A专利《基于电容反馈电荷灵敏放大电路的计数装置及计数系统》、(3)公开号CN111585593A专利《超宽带信号干扰抑制方法及系统》等等，这些专利均没有谈到这种直接门限判别带来的问题，因此需要解决这个问题。
[0005]既然一次判别不够准确，那么是否可以多次判别来增加判别准确程度？因此为了对被控信号准确有效地进行门限判别，可以增加判断的次数，每次判别的结果非真即假，可以对真、假结果进行统计，最后再对真、假统计结果进行判别来决定被控信号是否位于门限以内，增加判别准确度，将对被控信号的门限判别从单次门限判别方式转变为多次门限综合判别方式。但是还有一个问题：多次判断需要耗费更长的时间，会延长控制时间，降低快速性指标，那么如何能够判断准确，又不影响快速性呢？
[0006]经过工程实践的反复探索，专利技术人最终找到了解决问题的办法。

技术实现思路

[0007]要解决的技术问题
[0008]为了避免现有技术的不足之处，本专利技术提出一种并行多次门限判别防止误判的方法。
[0009]技术方案
[0010]像前述增加判别次数串行进行必然导致这样的结果，因此只要把串行改为并行就可以消除额外增加的时间，简言之，并行多次门限判别过程经过并行、多次的门限判别来判断被控信号是否在门限以内，也即得到控制是否完成这样一个标志的布尔状态 (为方便讨论，判断被控信号是否在门限以内也即判断控制是否完成)，控制过程根据该标志在没有完成的状态下进行控制，在完成的时候结束控制。
[0011]进一步细化，并行多次门限判别每(若干)个控制(或采样)周期进行一次，我们不妨称之为一个判别周期，和当时的控制过程并行执行而不是在控制过程内部执行，进行n次判别为一个并行多次门限判别周期，n的取值为一个控制动作结束以后被控信号的稳定时间或者控制完成时间指标的(4
±
1)％。针对一个被控信号是否完成控制需要设置三个计数
器：门限以内计数器和门限外计数器、门限判别计数器，前两个计数器顾名思义，最后一个计数器记录并行多次门限判别一个周期内门限判别的次数，并且在这个周期开始时所有三个计数器被清零。当进行门限判别时，被控信号在门限以内(含等于)门限以内计数器+1；否则门限外计数器+1。完成一次门限判别，门限判别计数器加1。当累计到n个判别周期时再对累计结果进行判别，给出控制完成标志的状态，最后周而复始重新开始新的判别累计，实现和控制过程并行的目的。
[0012]具体方法其特征在于：
[0013](1)门限判别计数器≤n？是转(2)，否转(3)；
[0014](2)进行本次门限判别：被控信号绝对值在门限以内(含等于)，门限以内计数器+1；大于门限，门限外计数器+1。完成一次门限判别，门限判别计数器加1，转(5)；
[0015](3)如果门限以内计数器≥n，则设置控制完成标志，转(4)；
[0016]否则如果门限外计数器≥n，则清除控制完成标志，转(4)；
[0017]否则如果门限以内计数器≥确定控制完成状态最小计数门限并且门限以内计数器≥门限外计数器，则设置控制完成标志，转(4)；(确定控制完成状态最小计数门限是在被控信号处于衰减振荡状态时确定控制完成状态的最小计数门限，门限取值大于等于n/2小于n。如果门限以内计数器大于等于此门限则可能设置控制完成标志，如果门限外计数器大于此门限值则可能清除控制完成标志)
[0018]否则如果确定控制完成状态最小计数门限＜门限外计数器并且门限以内计数器＜门限外计数器，则清除控制完成标志；
[0019](4)清除门限判别计数器、门限以内计数器、门限外计数器，转(2)；
[0020](5)返回。
[0021]这样并行多次门限判别过程和控制过程并行执行，控制过程以控制完成标志处于未完成状态为条件执行，解决串行多次门限判别耽误控制执行的问题，但是这种安排却也存在一个问题：控制过程在即将完成的时候可能被并行多次门限判别过程最大延迟一个完整周期。
[0022]经过反复实践，终于找到了解决办法：将并行多次门限判别和串行单次门限判别结合起来使用在判别和控制过程当中：
[0023](6)在控制循环当中加入串行单次门限判别，单次判断被控信号满足门限时设置控制完成标志，并执行结束控制指令；
[0024](7)在控制结束的循环当中也执行结束控制指令。
[0025]这样单次门限判别在信号处于门限以内时提前设置控制完成标志，以后并行多次门限判别过程再次设置时只是重复设置，这个提前节省控制时间。经过实践这种情况发生的概率几乎达到100％，而单次门限判别错误而致控制过程延误的情况几乎不发生，这样两种判别方法的结合使用将前述两个过程间的延迟减到最小，控制过程达到了最小时间。同时串行单次门限判别有了并行多次门限判别的约束，也不会像单独运行时候那样常常出现错误。
[0026]有益效果
[0027]本专利技术方法对于被控信号不是直接一次判别而是并行多次门限判别来决定控制过程是否完成，与现有技术相比，本专利技术方法具有如下有益效果：
[0028]1、消除单次门限判别造成的误判，对控制完成判断准确；
[0029]2、并行判别，节省时间；
[0030]3、控制不再以被控信号直接进行门限判别为条件而以控制完成标志处于未完成为条件进行，程序结构清晰；
[0031]4、并行多次门限判别和串行单次门限判别结合使用，将并行多次门限判别过程和控制过程之间的延迟降到最低，控制过程达到了最小时间。
附图说明
[0032]附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本专利技术的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
[0033]图1A本专利技术应用示意图；
[0034]图1B本专利技术应用示意图；
[0035]图2A并行多次门限判别的具体实施例图；
[0036]图2B并行多次门限判别的具体实施例图。
具体实施方式
[0037]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。此外，下面描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并行多次门限判别防止误判的方法，其特征在于步骤如下：(1)门限判别计数器≤n？是转(2)，否转(3)；(2)进行本次门限判别：被控信号绝对值在门限以内，门限以内计数器+1；大于门限，门限外计数器+1；完成一次门限判别，门限判别计数器加1，转(5)；(3)如果门限以内计数器≥n，则设置控制完成标志，转(4)；否则如果门限外计数器≥n，则清除控制完成标志，转(4)；否则如果门限以内计数器≥确定控制完成状态最小计数门限并且门限以内计数器≥门限外计数器，则设置控制完成标志，转(4)；确定控制完成状态最小计数门限是在被控信号处于衰减振荡状态时确定控制完成状态的最小计数门限，门限取值大于等于n/2小于n；如果门限以内计数器大于等于此门限则可能设...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖鉴，周勇军，唐万强，薛刚，
申请(专利权)人：西安电子工程研究所，
类型：发明
国别省市：