目标跟踪方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种目标跟踪方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取跟踪对象列表和目标时刻采集的目标点云图，对目标点云图进行语义分割，以得到目标点云图中的对象检测区域，获取对目标点云图中的对象检测区域进行位置修正，得到的修正区域，确定跟踪对象列表中的跟踪对象与修正区域内的目标检测对象的匹配程度，根据匹配程度，从跟踪对象列表的跟踪对象中，确定跟踪到的第一跟踪对象，本申请中通过对对象检测区域进行位置修正，提高了修正区域内的目标检测对象的准确度，进而基于修正区域中的目标检测对象和跟踪对象的匹配程度，对对象进行跟踪，提高了对象跟踪的效果，保证跟踪对象的稳定跟踪，从而防止跟踪对象如障碍物跟丢，保障车辆安全运行。保障车辆安全运行。保障车辆安全运行。

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及定位
，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，自动驾驶技术成为人们所关注的热点话题，无人驾驶汽车便是应用自动驾驶技术的产品之一。无人驾驶汽车主要是通过感知系统感知车辆周围环境，并根据感知获得车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，以使车辆能够安全、可靠地在道路上自动行驶。
[0003]然而，在基于车辆的传感器采集的点云数据识别出障碍物并进行跟踪的过程中，存在障碍物容易跟丢的情况，无法准确对障碍物进行持续跟踪，使得车辆运行存在安全隐患，因此，提高障碍物跟踪的准确度是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请提出一种目标跟踪方法、装置、电子设备和存储介质，以提高目标对象跟踪的准确性。
[0005]本申请一方面实施例提出了一种目标跟踪方法，包括：
[0006]获取跟踪对象列表和目标时刻采集的目标点云图；
[0007]对所述目标点云图进行语义分割，以得到所述目标点云图中的对象检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取跟踪对象列表和目标时刻采集的目标点云图；对所述目标点云图进行语义分割，以得到所述目标点云图中的对象检测区域；获取对所述目标点云图中的对象检测区域进行位置修正得到的修正区域；对所述跟踪对象列表中的跟踪对象，确定与所述修正区域内的目标检测对象的匹配程度；根据所述匹配程度，从所述跟踪对象列表的跟踪对象中，确定跟踪到的第一跟踪对象。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述跟踪对象列表中的跟踪对象，确定与所述修正区域内的目标检测对象的匹配程度，包括：查询所述跟踪对象列表，以得到所述跟踪对象的匹配特征；根据所述修正区域内所含各点在世界坐标系中的位置信息，确定所述目标检测对象的分布特征；根据所述目标检测对象的分布特征，以及所述目标检测对象的属性特征，确定所述目标检测对象的匹配特征；根据所述跟踪对象的匹配特征和所述目标检测对象的匹配特征之间的相似度，确定所述匹配程度。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述修正区域内所含各点在世界坐标系中的位置信息，确定所述目标检测对象的分布特征，包括：根据所述修正区域内所含各点在世界坐标系中的位置信息，统计多个位置区间内的点个数；根据所述多个位置区间内的点个数，确定所述分布特征。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取对所述目标点云图中的对象检测区域进行位置修正得到的修正区域，包括：在显示界面中显示所述目标点云图中的对象检测区域；响应于用户对所述对象检测区域进行的位置修正操作，得到修正区域。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标检测对象的匹配特征，更新所述跟踪对象列表中所述第一跟踪对象的匹配特征。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：查询所述跟踪对象列表，以得到所述第一跟踪对象的历史运动状态；根据所述第一跟踪对象的历史运动状态，进行运动估计，以得到所述第一跟踪对象在所述目标时刻的预测运动状态；根据所述预测运动状态，以及所述目标时刻所述第一跟踪对象的观测运动状态，更新所述跟踪对象列表中所述第一跟踪对象的历史运动状态。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述跟踪对...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯宗宝，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：