用于汽车电池包的合装方法、存储介质、电子设备及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于汽车电池包的合装方法、存储介质、电子设备及系统，涉及电池包装配领域。该方法的步骤包括：调整电池包的初始状态；控制电池包合装设备分别从X向和Y向，对电池包上的基准孔和车身上的基准固定孔进行拟合；控制电池包合装设备对电池包的次基准孔与车身的次基准固定孔进行最优化拟合；分别将电池包上的其他安装孔与车身上对应的固定孔进行比对，若比对结果为无法安装，则根据安装孔和对应的固定孔的孔径比对数据，输出安装孔的调整数据。本发明专利技术在电池包合装之前，能够判断电池包的每个安装孔是否能够与车身上对应的固定孔进行适配，若不适配则会输出具体的调整数据，以便操作人员根据调整数据进行返修。以便操作人员根据调整数据进行返修。以便操作人员根据调整数据进行返修。

【技术实现步骤摘要】
用于汽车电池包的合装方法、存储介质、电子设备及系统


[0001]本专利技术涉及电池包装配领域，具体涉及一种用于汽车电池包的合装方法、存储介质、电子设备及系统。

技术介绍

[0002]目前，现有的电池包合装方法一般为：
[0003]人工将电池包运送的指定范围的电池包举升装置上(举升装置可参见专利号为ZL202020467878.7，名称为《移动式新能源汽车高压电池包对中更换举升装置》的中国技术专利)，在举升装置上多次倒转电池包的角度，以调整其初始安装方向(电池包的基准孔与次基准孔之间的连线，与车身对应的固定孔平行)。人为主观控制行进路线，例如前进、后退和前轮转向等，进而将电池包移动至车身附近、并对基准孔和车身对应的固定孔进行对中后，进行合装，合装过程中若发现电池包的安装孔无法与车身上对应的固定孔固定(即安装孔与固定孔存在偏差)，则中止合装、并对电池包上对应的安装孔进行返修。
[0004]上述盒装方法存在以下缺陷：
[0005]更重要的是，当安装孔与固定孔出现偏差时，由于没有偏差的具体数据，因此返修时没有明确的方案，需要人工多次核对和调整，这不仅降低了合装精度和工作效率，而且加大了工作人员的工作强度；更重要的是，在返修之后，依旧会在合装时出现误差的情况，这是目前电池包合装时的重点难点。

技术实现思路

[0006]针对现有技术中存在的缺陷，本专利技术解决的技术问题为：如何在电池包合装之前，判断电池包的每个安装孔是否能够与车身上对应的固定孔进行适配，若不适配则会输出具体的调整数据，以便操作人员根据调整数据进行返修；进而避免现有技术中合装时出现多次返修且仍会存在问题的情况，达到在提高合装精度和工作效率，减小工作人员的工作强度的效果。
[0007]为达到以上目的，本专利技术提供的用于汽车电池包的合装方法，包括以下步骤：
[0008]步骤一、定义电池包基准孔至次基准孔的方向为A；定义车身上与基准孔对应的固定孔为基准固定孔，车身上与次基准孔对应的固定孔为次基准固定孔，基准固定孔至次基准固定孔的方向为B，获取B方向的向量数据后，以B方向和A方向平行为规则，根据B方向的向量数据得到A方向的调整数据；
[0009]步骤二、控制电池包合装设备分别从X向和Y向，对电池包上的基准孔和车身上的基准固定孔进行拟合；
[0010]步骤三、控制电池包合装设备对电池包的次基准孔与车身的次基准固定孔进行最优化拟合；
[0011]步骤四、分别将电池包上的其他安装孔与车身上对应的固定孔进行比对，若比对结果为无法安装，则根据安装孔和对应的固定孔的孔径比对数据，输出安装孔的调整数据。
[0012]在上述技术方案的基础上，步骤一的流程包括：根据电池包的基准孔和次基准孔的坐标，得到从基准孔圆心到次基准孔圆心在安装面方向向量的空间关系A1；根据基准固定孔和次基准固定孔的坐标，得到从基准固定孔圆心到次基准固定孔圆心在安装面方向向量的空间关系B1，以B方向和A方向平行为规则，根据B1输出A1的调整数据A1
’
。
[0013]在上述技术方案的基础上，步骤三中最优化拟合的标准为：次基准孔圆心在车身方向的投影坐标与次基准固定孔圆心在车身方向的投影坐标的距离最小；步骤三的流程包括：以车身安装面为参考面，控制电机设备调整电池包的X向和Y向的偏差，以及电池包安装面的角度与车身安装面的贴合度，每次调整后获取次基准孔圆心在车身方向的投影坐标和次基准固定孔圆心在车身方向的投影坐标的距离，取与次基准固定孔圆心在车身方向的投影坐标距离最小的基准孔圆心在车身方向的投影坐标，为最优化拟合所需的坐标。
[0014]在上述技术方案的基础上，步骤四中对电池包上的一个安装孔与车身上对应的固定孔进行比对的过程包括：定义安装孔的孔径为R，车身上对应的固定孔的孔径为小r，根据次基准孔的圆心坐标P(x,y,z)、以及次基准固定孔的圆心坐标S(D,E,F)，判断r与R之间的偏差是否符合：
[0015](D
‑
x)2+(E
‑
y)2+(F
‑
z)2≤(R
‑
r)2；
[0016]若是，则比对结果为可以安装，否则比对结果为无法安装，根据R
‑
r，输出R的调整数据。
[0017]本专利技术提供的存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述用于汽车电池包的合装方法。
[0018]本专利技术提供的电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述用于汽车电池包的合装方法。
[0019]本专利技术提供的用于汽车电池包的合装系统，包括初始状态调整模块、基准孔拟合模块、次基准孔拟合模块和安装孔检测模块；
[0020]初始状态调整模块用于：当电池包位于合装设备上后，控制合装设备进行扫描定位，得到所述基准孔、所述次基准孔、所述基准固定孔和所述次基准固定孔的坐标；获取所述B方向的向量数据后，以B方向和所述A方向平行为规则，根据B方向的向量数据得到A方向的调整数据后，控制合装设备按照调整数据对电池包的方向进行调整；
[0021]基准孔拟合模块用于：以车身安装面为参考面，控制合装设备分别从X向和Y向，对电池包上的基准孔和车身上的基准固定孔进行拟合；
[0022]次基准孔拟合模块用于：控制合装设备对电池包的次基准孔与车身的次基准固定孔进行最优化拟合；
[0023]安装孔检测模块用于：分别将电池包上的其他安装孔与车身上对应的固定孔进行比对，若比对结果为无法安装，则根据安装孔和对应的固定孔的孔径比对数据输出安装孔的调整数据。
[0024]在上述技术方案的基础上，所述初始状态调整模块的工作流程包括：根据电池包的基准孔和次基准孔的坐标，得到从基准孔圆心到次基准孔圆心在安装面方向向量的空间关系A1；根据基准固定孔和次基准固定孔的坐标，得到从基准固定孔圆心到次基准固定孔圆心在安装面方向向量的空间关系B1，根据B1调整A1，A1调整后为A1
’
，B1与A1
’
平行，控制合装设备根据A1
’
的坐标来调整A。
[0025]在上述技术方案的基础上，所述次基准孔拟合模块设置的最优化拟合的标准为：次基准孔圆心在车身方向的投影坐标与次基准固定孔圆心在车身方向的投影坐标的距离最小；次基准孔拟合模块的工作流程包括：以车身安装面为参考面，控制合装设备调整电池包的X向和Y向的偏差，以及电池包安装面的角度与车身安装面的贴合度，每次调整后获取次基准孔圆心在车身方向的投影坐标和次基准固定孔圆心在车身方向的投影坐标的距离，取与次基准固定孔圆心在车身方向的投影坐标距离最小的基准孔圆心在车身方向的投影坐标，为最优化拟合所需的坐标。
[0026]在上述技术方案的基础上，所述安装孔检测模块的工作流程包括：定义安装孔的孔径为R，车身上对应的固定孔的孔径为小r，根据次基准孔的圆心坐标P(x,y,z)、以及次基准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于汽车电池包的合装方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、定义电池包基准孔至次基准孔的方向为A；定义车身上与基准孔对应的固定孔为基准固定孔，车身上与次基准孔对应的固定孔为次基准固定孔，基准固定孔至次基准固定孔的方向为B，获取B方向的向量数据后，以B方向和A方向平行为规则，根据B方向的向量数据得到A方向的调整数据；步骤二、控制电池包合装设备分别从X向和Y向，对电池包上的基准孔和车身上的基准固定孔进行拟合；步骤三、控制电池包合装设备对电池包的次基准孔与车身的次基准固定孔进行最优化拟合；步骤四、分别将电池包上的其他安装孔与车身上对应的固定孔进行比对，若比对结果为无法安装，则根据安装孔和对应的固定孔的孔径比对数据，输出安装孔的调整数据。2.如权利要求1所述的用于汽车电池包的合装方法，其特征在于，步骤一的流程包括：根据电池包的基准孔和次基准孔的坐标，得到从基准孔圆心到次基准孔圆心在安装面方向向量的空间关系A1；根据基准固定孔和次基准固定孔的坐标，得到从基准固定孔圆心到次基准固定孔圆心在安装面方向向量的空间关系B1，以B方向和A方向平行为规则，根据B1输出A1的调整数据A1
’
。3.如权利要求1所述的用于汽车电池包的合装方法，其特征在于，步骤三中最优化拟合的标准为：次基准孔圆心在车身方向的投影坐标与次基准固定孔圆心在车身方向的投影坐标的距离最小；步骤三的流程包括：以车身安装面为参考面，控制电机设备调整电池包的X向和Y向的偏差，以及电池包安装面的角度与车身安装面的贴合度，每次调整后获取次基准孔圆心在车身方向的投影坐标和次基准固定孔圆心在车身方向的投影坐标的距离，取与次基准固定孔圆心在车身方向的投影坐标距离最小的基准孔圆心在车身方向的投影坐标，为最优化拟合所需的坐标。4.如权利要求1至3任一项所述的用于汽车电池包的合装方法，其特征在于，步骤四中对电池包上的一个安装孔与车身上对应的固定孔进行比对的过程包括：定义安装孔的孔径为R，车身上对应的固定孔的孔径为小r，根据次基准孔的圆心坐标P(x,y,z)、以及次基准固定孔的圆心坐标S(D,E,F)，判断r与R之间的偏差是否符合：(D
‑
x)2+(E
‑
y)2+(F
‑
z)2≤(R
‑
r)2；若是，则比对结果为可以安装，否则比对结果为无法安装，根据R
‑
r，输出R的调整数据。5.一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述的方法。6.一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：处理器执行计算机程序时实现权利要求1至4任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢浩然，刘尚龙，苏涛，黄流春，金锐剑，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：